1.一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其特征在于：包括機械手基座（1）和一組機械手指（2），其中機械手指（2）為三節式，且每相鄰兩節的連接處設有摩擦型帶傳動關節（3），機械手基座（1）上設有控制裝置和位置檢測裝置；
所述摩擦型帶傳動關節（3）包括第一支架（31）和第二支架（32），設置在第一支架（31）上的第一轉軸（33）和第二轉軸（34），設置在第一轉軸（33）上的第一帶輪（35），設置在第二轉軸（34）上的第二帶輪（36）；其中第一帶輪（35）與第二帶輪（36）之間設有皮帶（37），且皮帶（37）與第一帶輪（35）、第二帶輪（36）之間依靠摩擦力傳動；所述第一支架（31）和第二支架（32）分別與機械手指（2）上相鄰的兩節固定連接，第一支架（31）上設有驅動裝置（38）；驅動裝置（38）、位置檢測裝置均與控制裝置連接。
2.根據權利要求1所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其特征在于：所述驅動裝置（38）包括馬達（381）、減速裝置（382）和傳動齒輪（383），其中傳動齒輪（383）套設在第一轉軸（33）上，減速裝置（382）一端與馬達（381）連接，另一端與傳動齒輪（383）連接，馬達（381）固定安裝在第一支架（31）上。
3.根據權利要求1所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其特征在于：所述第一支架（31）包括第一底板（311）和分別設置在第一底板（311）兩端的兩個第一側板（312），第二支架（32）包括第二底板（321）和分別設置在第二底板（321）兩端的兩個第二側板（322）；第二轉軸（34）一端分別與第一側板（312）、第二側板（322）相連接，另一端分別與另一側的第一側板（312）、第二側板（322）相連接。
4.根據權利要求1所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其特征在于：所述機械手指（2）上設有橡膠套（4）。
5.根據權利要求4所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其特征在于：所述橡膠套（4）表面設有防滑紋。
6.根據權利要求1所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其特征在于：所述機械手指（2）端部設有摩擦片（5）。
7.根據權利要求1所述的一種設有摩擦型帶傳動關節的雙向抓取機械手，其特征在于：所述一組機械手指（2）的數量為3~5個。