1.一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，包括底座體(10)、樞接在底座體(10)上的腰轉(zhuǎn)部件(30)、樞接在腰轉(zhuǎn)部件(30)上的大臂(20)、安裝在大臂(20)上的小臂，腰轉(zhuǎn)部件(30)繞底座體(10)轉(zhuǎn)動(dòng)，大臂(20)繞腰轉(zhuǎn)部件(30)轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂(20)上端固定有第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)；小臂上設(shè)有機(jī)械手組件；
其特征在于：所述小臂包括第一小臂(22)和第二小臂(23)，第一小臂(22)和第二小臂(23)通過分體機(jī)構(gòu)安裝在大臂(20)上；分體機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)軸(233)、一對(duì)圓柱環(huán)(234)、第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置；所述第一小臂(22)包括第一前臂(221)和第一后臂(222)；所述第二小臂(23)包括第二前臂(231)和第二后臂(232)；第一后臂(222)呈倒置的“凵”；第二后臂(232)呈倒置的“凵”；第一后臂(222)的上端面固定在第一前臂(221)的后端；第二后臂(232)的上端面固定在第二前臂(231)的后端；一對(duì)圓柱環(huán)(234)一端固定在第二后臂(232)下端的兩支撐壁面的外側(cè)面上、另一端樞接在第一后臂(222)下端的兩支撐壁上；驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過第一后臂(222)一側(cè)支撐壁并且固定在第二后臂(232)的下端兩支撐壁上、另一端與第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)(21)的輸出軸固定連接；第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置安裝在圓柱環(huán)(234)和第一后臂(222)之間；
機(jī)械手組件，包括手臂(50)、樞接在手臂(50)前端的擺動(dòng)臂(59)、驅(qū)動(dòng)擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)單元、固定在擺動(dòng)臂(59)前端旋轉(zhuǎn)盤(591)上的機(jī)械手(60)和驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)盤(591)旋轉(zhuǎn)的第 二驅(qū)動(dòng)單元；所述擺動(dòng)臂(59)擺動(dòng)時(shí)的中心線與旋轉(zhuǎn)盤(591)的旋轉(zhuǎn)中心線相互垂直。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一小臂驅(qū)動(dòng)裝置包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)、第一齒輪(2231)和第二齒輪(2241)；第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)水平固定在第一后臂(222)的一側(cè)支撐壁的內(nèi)側(cè)面上；第一齒輪(2231)固定在第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)(223)的輸出軸上；第二齒輪(2241)固定在圓柱環(huán)(234)的外側(cè)圓周面上；第二齒輪(2241)與第一齒輪(2231)嚙合。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：驅(qū)動(dòng)軸(233)一端穿過第一后臂(222)的位置為圓柱環(huán)(234)處，驅(qū)動(dòng)軸(233)直徑小于圓柱環(huán)(234)的內(nèi)徑。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：第一前臂(221)前端開設(shè)有第一安裝孔；第二前臂(231)前端開設(shè)有第二安裝孔。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：機(jī)械手(60)包括殼體(600)、爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67)、蝸桿(61)、蝸輪(62)、中心齒輪(63)、若干分齒輪(64)、若干凸輪(65)和若干爪手(66)；
殼體(600)為內(nèi)部開設(shè)有空腔的長方體；爪手驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在殼體(600)的內(nèi)部空腔中；殼體(600)中心成型有水平平行上下設(shè)置的第一支撐板(602)和第二支撐板(603)；殼體(600)上側(cè)壁開設(shè)有若干個(gè)上支撐孔(6000)；上支撐孔(6000)側(cè)壁之間固定有上 支撐桿(601)；第一支撐板(602)開設(shè)有若干個(gè)下支撐孔(610)；下支撐孔(610)位于上支撐孔(6000)的下方；
所述殼體(600)空腔下側(cè)壁上成型有一對(duì)支撐板(611)，支撐板(611)之間水平樞接有蝸桿(61)；支撐板(611)上固定有驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67)；驅(qū)動(dòng)電機(jī)(67)輸出軸與蝸桿(61)固定連接；所述第二支撐板(603)中心位置豎直樞接有第一驅(qū)動(dòng)軸(621)；第一驅(qū)動(dòng)軸(621)位于第二支撐板(603)的上部固定有中心齒輪(63)；第一驅(qū)動(dòng)軸(621)位于第二支撐板(603)的下部固定有蝸輪(62)；蝸輪(62)與蝸桿(61)嚙合；第一支撐板(602)和第二支撐板(603)之間樞接有若干第二驅(qū)動(dòng)軸(641)；第二驅(qū)動(dòng)軸(641)上端穿過第一支撐板(602)；第二驅(qū)動(dòng)軸(641)位于第一支撐板(602)和第二支撐板(603)之間的中部固定有分齒輪(64)；第二驅(qū)動(dòng)軸(641)位于第二支撐板(603)的上部固定有凸輪(65)；分齒輪(64)與中心齒輪(63)嚙合；
爪手(66)上部通過上支撐孔(6000)穿過殼體(600)的上側(cè)壁、中部樞接在上支撐桿(601)上、下部通過上支撐孔(6000)穿過第一支撐板(602)；下支撐孔(610)內(nèi)設(shè)置有壓簧(68)；壓簧(68)一端抵靠在下支撐孔(610)側(cè)壁上、另一端抵靠在爪手(66)下部的側(cè)壁上；爪手(66)下部一側(cè)壁抵靠在凸輪(65)上。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：分齒輪(64)、第二驅(qū)動(dòng)軸(641)、凸輪(65)、爪手(66)成對(duì)設(shè)置；上支撐孔(6000)、下支撐孔(610)、上支撐桿(601)的 數(shù)量與爪手(66)數(shù)量相同。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：爪手(66)的數(shù)量設(shè)置為四個(gè)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：所述第一驅(qū)動(dòng)單元包括安裝在手臂(50)上的第四電機(jī)、聯(lián)接第四電機(jī)與擺動(dòng)臂(59)的第一傳動(dòng)單元；所述第一傳動(dòng)單元包括樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第二齒輪(52)和第三齒輪、樞接在手臂(50)上且同軸設(shè)置的第四齒輪(54)和第一同步帶輪(55)、樞接在手臂(50)上的第三軸(56)、固定安裝在第三軸(56)上的第二同步帶輪(57)；所述第四電機(jī)的輸出軸上安裝有第一齒輪(51)，第一齒輪(51)與第二齒輪(52)嚙合，第三齒輪與第四齒輪(54)嚙合，第一同步帶輪(55)通過同步帶(58)與第二同步帶輪(57)聯(lián)接，第三軸(56)與擺動(dòng)臂(59)固定連接。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種用于物料抓取的六軸通用機(jī)器人，其特征在于：爪手(66)頂端向內(nèi)折角。