本實用新型涉及罐蓋生產設備技術領域，尤其是涉及一種彈性夾爪式抓蓋機械手。

背景技術：

食品罐頭的罐蓋的生產工藝非常復雜，各工序自成一體，相互獨立，傳統的工序轉換方式是由人工手工搬運，即在上一道工藝完成后由人工將收集好后的蓋子直接搬運到下一道工藝送蓋通道或裝箱待下一道工藝用。人工手工搬運，一方面不利于食品衛生，另一方面操作工人的勞動強度非常大，且罐蓋容易散落，具有安全隱患。公開日為2014年7月9日，公開號為CN203697019U的中國專利文件公開了一種用于罐蓋抓取的磁性機械手，包括一基體，基體的長度方向上設有開口向下的長槽，長槽內設有可上下移動的長條狀磁鐵，基體上方設有磁鐵升降氣缸，長槽的槽底設有貫穿基體的通孔，磁鐵升降氣缸的活塞桿穿過通孔與長條狀磁鐵固定連接，基體的兩端設有罐蓋定位氣缸，罐蓋定位氣缸的活塞軸與基體的長度方向平行，活塞軸上連接有滑動塊，滑動塊的下方設有罐蓋固定爪。但這種抓蓋機械手僅適用于鐵質罐蓋的抓取，對于鋁蓋等非導磁材料制作的罐蓋無能為力，無法解決食品罐蓋類非鐵質工件的轉運問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的是為解決現有技術的食品罐蓋工件轉運過程勞動強度大、生產效率低且可能對食品衛生產生影響的問題，提供一種生產效率高、對食品衛生影響小且可以適應多種罐蓋搬運的彈性夾爪式抓蓋機械手。

本實用新型為解決上述技術問題所采用的技術方案是，一種彈性夾爪式抓蓋機械手，包括一橫向設置的長條狀基體，基體長度方向的兩端均設有護爪，基體寬度方向的兩側設有彈性夾爪，所述彈性夾爪為一對凹面相對的彈性凹面板，彈性凹面板與基體構成長條狀的罐蓋條容納槽，基體下方的罐蓋條容納槽內設有與罐蓋條容納槽長度方向平行的卸蓋壓條，基體的上方設有卸蓋氣缸，卸蓋氣缸的活塞桿穿過基體與所述的卸蓋壓條連接，基體的兩端設有護爪伸縮氣缸，護爪伸縮氣缸的活塞桿與基體的長度方向平行且與護爪連接。本實用新型是一種用于搬運罐蓋的機械手，它的工作原理是模仿人的搬運動作而形成的，首先將需搬運的疊合罐蓋分成一定長度的罐蓋條，兩端的護爪作用是從兩個端面方向護住罐蓋，利用彈性夾爪的彈性夾住罐蓋來實現罐蓋的搬運，這種搬運方式可以適用于鐵質及非鐵質罐蓋工件的搬運，適用范圍很廣。當抓取罐蓋條時，兩端的端面護爪在護爪伸縮氣缸的作用下向外伸出，機械手靠近罐蓋條整體向下用力，罐蓋條兩側的彈性夾爪受罐蓋的反作用力分別向外讓位，罐蓋條進入彈性夾爪內側的罐蓋條容納槽中，彈性夾爪的彈性力夾住罐蓋條，同時兩端的端面護爪在護爪伸縮氣缸的作用下縮回護住端面的罐蓋；當需放下罐蓋條時，機械手帶著罐蓋條來到放置罐蓋放置槽位置，護爪伸縮氣缸的氣缸軸伸出，護爪離開罐蓋條，卸蓋氣缸的氣缸軸同時伸出，帶動卸蓋壓條將罐蓋條推出兩側彈性夾爪之間的罐蓋條容納槽，罐蓋條落在罐蓋放置槽上。該機械手可安裝在機器人手臂上，與機器人共同完成罐蓋條從上一工序搬運到下一工序的空間轉換工作，也可安裝在線性Z 軸上,通過與X軸或Ｙ軸的組合，完成罐蓋條從上一工序搬運到下一工序的平行轉換工作，而機械手的長度可隨罐蓋條長短的而定。本實用新型解決了現有技術的食品罐蓋工件轉運過程勞動強度大、生產效率低且可能對食品衛生產生影響的問題，也解決了現有磁性抓蓋機械手無法抓取非鐵質工件的問題，具有生產效率高，安全衛生的特點。

作為優選，卸蓋氣缸為兩個，對稱設置在基體兩端上方的護爪伸縮氣缸之間，機械手卸蓋時, 兩個卸蓋氣缸同步動作。兩個卸蓋氣缸可以使卸蓋壓條在罐蓋條偏載時保持平衡，使罐蓋運送更加平穩；當罐蓋條長度較短時，單個卸蓋氣缸也可以滿足要求，而當罐蓋條長度較長時，也可以采用兩個以上的卸蓋氣缸，采用兩個或兩個以上卸蓋氣缸時，卸蓋氣缸同步工作。

作為優選，基體包括頂板和設置在頂板兩側下方的側板，頂板與側板一體構成所述的基體，所述的卸蓋氣缸固定在頂板上。用一塊頂板及兩塊側板組合成基體，頂板下方兩塊側板之間的空間可以容納卸蓋壓條，同時卸蓋氣缸可以固定在頂板上，卸蓋氣缸的活塞桿穿過基體與卸蓋壓條連接，這樣基體加工方便，成本低。

作為優選，卸蓋壓條為兩根,對稱設置在罐蓋條容納槽內，兩根卸蓋壓條通過連接架連接, 卸蓋氣缸的活塞桿與連接架連接。兩根對稱設置的卸蓋壓條可以確保對罐蓋條的擠壓力均勻。

作為優選，彈性凹面板通過彈性夾爪壓板固定在基體的側板上。本實用新型的彈性夾爪為可拆卸結構，這樣可以根據不同的工件大小更換彈性夾爪，以適應更多的工件種類。

作為優選，彈性凹面板為弧形板或拱形板，對稱設置在基體的兩側。在本實用新型中，只要兩側彈性夾爪之間的下端部開口適當小于工件，而兩側彈性夾爪之間的中上部可以構成罐蓋條容納槽的彈性凹面板均可滿足使用要求，優選采用弧形板或拱形板等結構簡單的彈性凹面板。

作為優選，護爪呈倒U形, 護爪的內側設有橡膠墊。倒U形的護爪只要護住工件的兩側，避免工件整體受壓造成工件損傷，橡膠墊可以進一步避免工件損傷。

作為優選，彈性凹面板的底邊邊緣設有外翻邊結構。在彈性凹面板的底邊邊緣設置外翻邊結構，可以避免彈性夾爪的開口端對工件造成損傷。

作為優選，基體上表面的中央上設有安裝座，安裝座上設有安裝缺口。安裝座用于將機械手固定在機器人手臂等位置，方便機械手與其他設備連接。

本實用新型的有益效果是：它有效地解決了現有技術的罐蓋工件轉運過程勞動強度大、生產效率低且可能對食品衛生產生影響的問題，也解決了現有的磁性抓蓋機械手無法抓取非鐵質工件的問題，本實用新型具有生產效率高，安全衛生等特點，具有很高的實用價值。

附圖說明

圖1是本實用新型的一種立體結構示意圖；

圖2是本實用新型的一種橫截面結構示意圖；

圖3是本實用新型的一種結構示意圖。

圖中：1.基體，2.護爪，3.彈性夾爪，4.罐蓋條容納槽，5.卸蓋壓條，6.卸蓋氣缸，7.護爪伸縮氣缸，8.頂板，9.側板，10.連接架，11.彈性夾爪壓板，12.安裝座，13.安裝缺口，14.罐蓋條。

具體實施方式

下面通過實施例，并結合附圖對本實用新型技術方案的具體實施方式作進一步的說明。

實施例1

在如圖1圖2所示的實施例1中，一種彈性夾爪式抓蓋機械手，包括一橫向設置的長條狀基體1，所述的基體包括頂板8和設置在頂板兩側下方的側板9（見圖2），頂板與側板一體構成所述的基體。基體長度方向的兩端均設有護爪2，基體寬度方向的兩側設有彈性夾爪3，所述彈性夾爪為一對凹面相對的彈性凹面板，彈性凹面板呈弧形，兩側對稱設置，彈性凹面板通過彈性夾爪壓板11固定在基體的側板上，彈性凹面板與基體構成長條狀的罐蓋條容納槽4，彈性凹面板的底邊邊緣設有外翻邊結構（圖中未畫出）。基體下方的罐蓋條容納槽內設有與罐蓋條容納槽長度方向平行的卸蓋壓條5，卸蓋壓條為兩根,對稱設置在罐蓋條容納槽內，兩根卸蓋壓條通過連接架10連接,基體的上方設有卸蓋氣缸6，所述的卸蓋氣缸為兩個，對稱固定在基體兩端頂板上的護爪伸縮氣缸之間（見圖3），卸蓋氣缸的活塞桿穿過基體與連接架連接，機械手卸蓋時, 兩個卸蓋氣缸同步動作；基體的兩端設有護爪伸縮氣缸7，護爪伸縮氣缸的活塞桿與基體的長度方向平行且與護爪連接，所述護爪呈倒U形, 護爪的內側設有橡膠墊；基體上表面的中央上設有安裝座12，安裝座上設有安裝缺口13。

本實用新型是一種用于搬運罐蓋的機械手，它的工作原理是模仿人的搬運動作而形成的，首先將需搬運的疊合罐蓋分成一定長度的罐蓋條14，兩端的護爪作用是從兩個端面方向護住罐蓋，利用彈性夾爪的彈性夾住罐蓋來實現罐蓋的搬運，這種搬運方式可以適用于鐵質及非鐵質罐蓋工件的搬運，適用范圍很廣。當抓取罐蓋條時，兩端的端面護爪在護爪伸縮氣缸的作用下向外伸出，機械手靠近罐蓋條整體向下用力，罐蓋條兩側的彈性夾爪受罐蓋的反作用力分別向外讓位，罐蓋條進入彈性夾爪內側的罐蓋條容納槽中，彈性夾爪的彈性力夾住罐蓋條，同時兩端的端面護爪在護爪伸縮氣缸的作用下縮回護住端面的罐蓋；當需放下罐蓋條時，機械手帶著罐蓋條來到放置罐蓋放置槽位置，護爪伸縮氣缸的氣缸軸伸出，護爪離開罐蓋條，卸蓋氣缸的氣缸軸同時伸出，帶動卸蓋壓條將罐蓋條推出兩側彈性夾爪之間的罐蓋條容納槽，罐蓋條落在罐蓋放置槽上。該機械手可安裝在機器人手臂上，與機器人共同完成罐蓋條從上一工序搬運到下一工序的空間轉換工作，也可安裝在線性Z 軸上,通過與X軸或Ｙ軸的組合，完成罐蓋條從上一工序搬運到下一工序的平行轉換工作，而機械手的長度可隨罐蓋條長短的而定。本實用新型解決了現有技術的食品罐蓋工件轉運過程勞動強度大、生產效率低且可能對食品衛生產生影響的問題，也解決了現有磁性抓蓋機械手無法抓取非鐵質工件的問題，具有生產效率高，安全衛生的特點。

除上述實施例外，在本實用新型的權利要求書及說明書所公開的范圍內，本實用新型的技術特征或技術數據可以進行重新選擇及組合，從而構成新的實施例，這些都是本領域技術人員無需進行創造性勞動即可實現的，因此這些本實用新型沒有詳細描述的實施例也應視為本實用新型的具體實施例而在本實用新型的保護范圍之內。