本實用新型涉及機械抓手領(lǐng)域，具體涉及一種機器人抓手。

背景技術(shù)：

當今社會已步入機械化生產(chǎn)道路，很多工廠都實行機器代替人工作業(yè)，而其中最為代表性的機械則為機械手臂，機械手臂的出現(xiàn)大大提高了生產(chǎn)效率。

在現(xiàn)有的技術(shù)中申請?zhí)枮镃N201410731962.4專利公開了一種機械抓手機構(gòu)，包括相對設(shè)置的兩個抓手、連接塊和連接臂，所述兩個抓手的一端均設(shè)置有抓手手指，另一端分別與所述連接塊的一端連接，所述連接塊的另一端與所述連接臂連接。

但是現(xiàn)有技術(shù)中還存在以下技術(shù)問題：其一，抓取的物品單一，不能適用于大部分物品的夾取，尤其是空瓶類；其二，抓手如果老化會掉下砸傷人。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

(一)解決的技術(shù)問題

針對現(xiàn)有技術(shù)存在的，抓取的物品單一，不能適用于大部分物品的夾取，尤其是空瓶類；抓手如果老化會掉下砸傷人。

(二)技術(shù)方案

為實現(xiàn)以上目的，本實用新型提供了如下技術(shù)方案：

一種機器人抓手，包括固定板和第一夾取機構(gòu)，所述第一夾取機構(gòu)設(shè)于所述固定板上，還包括第二夾取機構(gòu)，所述固定板的前面上部還水平設(shè)有一個固定塊；所述第一夾取機構(gòu)包括滑筒和機械臂；所述滑筒水平固定連接在所述固定板上；所述滑筒內(nèi)對稱設(shè)有兩塊異極相對的電磁鐵；所述電磁鐵均與所述滑筒內(nèi)壁滑動連接；所述機械臂數(shù)量為兩個，且對稱設(shè)于所述滑筒的兩側(cè)；所述機械臂包括彈簧、導(dǎo)桿、連桿和夾桿；所述連桿為L形，所述連桿的彎折處與所述固定板活動連接；所述電磁鐵與所述導(dǎo)桿一端固定連接，所述導(dǎo)桿的另一端與所述連桿的一端活動連接；所述連桿的另一端與所述夾桿固定連接；所述彈簧上端固定連接在所述固定塊上，下端固定連接在所述連桿上。

所述第二夾取機構(gòu)包括伸縮裝置、充氣裝置、空箱、氣管和氣囊；所述伸縮裝置上端固定連接在所述滑筒的下部，下端與所述空箱固定連接；所述充氣裝置設(shè)于所述空箱內(nèi)；所述氣管上端與所述充氣裝置連接，下端與所述氣囊連接。

優(yōu)選的，所述伸縮機構(gòu)為電動伸縮桿。

優(yōu)選的，所述充氣裝置為充氣機。

優(yōu)選的，所述夾桿的下端還連接有一個擋板。

優(yōu)選的，所述電磁鐵還電連接有一個滑動變阻器。

(三)有益效果

本實用新型通過公開一種機器人抓手。通過雙夾手的設(shè)置，既可以抓取類似于箱子等大件物品，也能抓取空瓶，而且保證空瓶不會掉下砸碎。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實用新型的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為固定板的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、固定板；2、固定塊；3、彈簧；4、連桿；5、導(dǎo)桿；6、滑筒；7、電磁鐵；8、夾桿；9、擋板；10、電動伸縮桿；11、空箱；12、充氣機；13、氣管；14、氣囊。

具體實施方式

為使本實用新型實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

參見圖1、2所示，本實用新型實施例所述一種機器人抓手，包括固定板1和第一夾取機構(gòu)，第一夾取機構(gòu)設(shè)于固定板1上，還包括第二夾取機構(gòu)，固定板1的前面上部還水平設(shè)有一個固定塊2；第一夾取機構(gòu)包括滑筒6和機械臂；滑筒6水平固定連接在固定板1上；滑筒6內(nèi)對稱設(shè)有兩塊異極相對的電磁鐵7；電磁鐵7均與滑筒6內(nèi)壁滑動連接；機械臂數(shù)量為兩個，且對稱設(shè)于滑筒6的兩側(cè)；機械臂包括彈簧3、導(dǎo)桿5、連桿4和夾桿8；連桿4為L形，連桿4的彎折處與固定板1活動連接；電磁鐵7與導(dǎo)桿5一端固定連接，導(dǎo)桿5的另一端與連桿4的一端活動連接；連桿4的另一端與夾桿8固定連接；彈簧3上端固定連接在固定塊2上，下端固定連接在連桿4上。

第二夾取機構(gòu)包括伸縮裝置、充氣裝置、空箱11、氣管13和氣囊14；伸縮裝置上端固定連接在滑筒6的下部，下端與空箱11固定連接；充氣裝置設(shè)于空箱11內(nèi)；氣管13上端與充氣裝置連接，下端與氣囊14連接。

進一步的將伸縮機構(gòu)設(shè)為為電動伸縮桿10；充氣裝置為充氣機12；夾桿8的下端還連接有一個擋板9，可以更好的夾緊物品；電磁鐵7還電連接有一個滑動變阻器。

工作原理：將電磁鐵7通電，異極相對的兩塊電磁鐵7就會因為吸引力運動，從而通過導(dǎo)桿5帶動連桿4和夾桿8運動，從而夾緊物品；進一步的可以通過調(diào)節(jié)滑動變阻器，改變電流大小，從而改變電磁鐵7之間的吸引力大小，以適應(yīng)不同材料的物品的抓取，防止抓取力度過大，夾壞物品；第二夾取機構(gòu)可以夾取空瓶，首先通過電動伸縮桿10，將氣囊14伸入空瓶內(nèi)，再通過充氣機12向氣囊14內(nèi)充氣，從而氣囊14鼓起，致使氣囊14無法從瓶口脫出，從而起到夾取空瓶的作用；設(shè)置彈簧3一方面可以在斷電后，通過彈簧3的作用將第一夾取機構(gòu)松開；另一方面，當?shù)谝粖A取機構(gòu)的機械臂老化后掉下時可以拉住機械臂，防止砸傷人。

需要說明的是，在本文中，諸如第一和第二等之類的關(guān)系術(shù)語僅僅用來將一個實體或者操作與另一個實體或操作區(qū)分開來，而不一定要求或者暗示這些實體或操作之間存在任何這種實際的關(guān)系或者順序。而且，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的過程、方法、物品或者設(shè)備不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種過程、方法、物品或者設(shè)備所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的過程、方法、物品或者設(shè)備中還存在另外的相同要素。

以上實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述實施例對本實用新型進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進行修改，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的精神和范圍。