技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種氣動(dòng)軟體手指、軟體手指控制系統(tǒng)及控制方法，該軟體手指包括設(shè)有驅(qū)動(dòng)氣腔的驅(qū)動(dòng)部分和設(shè)有感知?dú)馇坏母兄糠?，?qū)動(dòng)部分和感知部分采用形狀沉積技術(shù)一體化制造，實(shí)現(xiàn)了驅(qū)動(dòng)與感知的高度集成。本發(fā)明的控制裝置僅通過(guò)檢測(cè)感知?dú)馇坏臍鈮罕憧蓪?shí)現(xiàn)對(duì)手指彎曲曲率及接觸力的測(cè)量，相較傳統(tǒng)通過(guò)彎曲傳感器及接觸力傳感器的測(cè)量方案，具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、集成化程度高、成本低、手指柔順性好等特點(diǎn)。本發(fā)明的控制方法通過(guò)檢測(cè)感知?dú)馇粴鈮海瑥亩鴮?duì)手指彎曲曲率及接觸力進(jìn)行測(cè)量，實(shí)現(xiàn)對(duì)手指接觸力的閉環(huán)控制，為完成多手指配合抓取奠定基礎(chǔ)。

技術(shù)研發(fā)人員：郝麗娜;楊輝;陳洋;高席豐
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東北大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.25
技術(shù)公布日：2017.09.08