本公開涉及線驅(qū)動外骨骼操縱器以及具有其的機器人吸塵器。

背景技術：

1、通常，操縱器可以包括彼此連接的多個連桿。所述多個連桿中的每個可以包括能夠旋轉(zhuǎn)相應的連桿的致動器。致動器可以鄰近相應的連桿設置。因此，操縱器可以使用由多個致動器驅(qū)動的多個連桿而將其前端定位在不同的位置。

2、通常，機器人吸塵器被形成為在自主驅(qū)動的同時執(zhí)行待清潔表面的清潔。機器人吸塵器包括產(chǎn)生抽吸力的抽吸裝置，并且通過利用該抽吸力，可以從待清潔表面吸入灰塵并將其收集在灰塵收集裝置中。

3、機器人吸塵器被形成為在待清潔表面上行進，并可以包括被提供為面對待清潔表面的抽吸嘴。因此，機器人吸塵器可以在待清潔表面上移動的同時通過抽吸嘴吸入待清潔表面上的灰塵。

技術實現(xiàn)思路

1、技術問題

2、根據(jù)本公開的一個或更多個實施方式的一種操縱器可以包括：基部連桿，具有環(huán)形形狀；第一環(huán)形連桿，具有環(huán)形形狀并設置為在基部連桿的前端處以預定角度旋轉(zhuǎn)；第二環(huán)形連桿，具有環(huán)形形狀并設置為在第一環(huán)形連桿的前端處以預定角度旋轉(zhuǎn)；第一鮑登線纜（borden?cable）和第二鮑登線纜，直接地或間接地連接到第一環(huán)形連桿并形成為使第一環(huán)形連桿旋轉(zhuǎn)；第三鮑登線纜和第四鮑登線纜，直接地或間接地連接到第二環(huán)形連桿并形成為使第二環(huán)形連桿旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動裝置，其可以直接地或間接地操作第一鮑登線纜、第二鮑登線纜、第三鮑登線纜和第四鮑登線纜。

3、第一鮑登線纜可以包括：第一柔性導管，具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及直接地或間接地連接到基部連桿的另一端；以及第一線，容納在第一柔性導管內(nèi)部并具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及直接地或間接地固定到第一環(huán)形連桿的另一端。

4、第二鮑登線纜可以包括：第二柔性導管，具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及基于第一環(huán)形連桿的旋轉(zhuǎn)軸線與第一柔性導管相對地直接地或間接地連接到基部連桿的另一端；以及第二線，容納在第二柔性導管內(nèi)部并具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及基于第一環(huán)形連桿的旋轉(zhuǎn)軸線與第一線相對地固定到第一環(huán)形連桿的另一端。

5、第三鮑登線纜可以包括：第三柔性導管，具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及直接地或間接地連接到第一環(huán)形連桿的另一端；以及第三線，容納在第三柔性導管內(nèi)并具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及直接地或間接地固定到第二環(huán)形連桿的另一端。

6、第四鮑登線纜可以包括：第四柔性導管，具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及基于第二環(huán)形連桿的旋轉(zhuǎn)軸線與第三柔性導管相對地直接地或間接地連接到第一環(huán)形連桿的另一端；以及第四線，容納在第四柔性導管內(nèi)部并具有直接地或間接地連接到驅(qū)動裝置的一端以及基于第二環(huán)形連桿的旋轉(zhuǎn)軸線與第三線相對地固定到第二環(huán)形連桿的另一端。

7、驅(qū)動裝置可以包括：第一電機，包括第一電機軸；第一滾筒，設置為與第一電機軸一體地旋轉(zhuǎn)；第二電機，包括第二電機軸；以及第二滾筒，設置為與第二電機軸一體地旋轉(zhuǎn)。第一線的一端和第二線的一端可以固定到第一滾筒。第三線的一端和第四線的一端可以固定到第二滾筒。

8、驅(qū)動裝置可以包括：電機；第一滾筒，第一線的一端和第二線的一端固定到第一滾筒；第二滾筒，第三線的一端和第四線的一端固定到第二滾筒；以及離合器，形成為選擇性地將電機的旋轉(zhuǎn)力傳遞到第一滾筒和第二滾筒中的一個。

9、第一環(huán)形連桿可以通過一對第一鉸鏈直接地或間接地可旋轉(zhuǎn)地連接到基部連桿。第二環(huán)形連桿可以通過至少一對第二鉸鏈直接地或間接地可旋轉(zhuǎn)地連接到第一環(huán)形連桿。

10、所述一對第一鉸鏈的旋轉(zhuǎn)軸線和所述一對第二鉸鏈的旋轉(zhuǎn)軸線可以彼此不平行。

11、操縱器可以包括：第一角度傳感器，配置為檢測第一環(huán)形連桿的旋轉(zhuǎn)角度；以及第二角度傳感器，配置為檢測第二環(huán)形連桿的旋轉(zhuǎn)角度。

12、第一鮑登線纜、第二鮑登線纜、第三鮑登線纜和第四鮑登線纜中的每個可以包括張力調(diào)節(jié)器。

13、根據(jù)本公開的另一方面，一種機器人吸塵器可以包括：主體；操縱器，直接地或間接地設置在主體的前表面上并包括上述特征中的任何一個；傾斜裝置，配置為使操縱器相對于主體以預定角度旋轉(zhuǎn)；提升裝置，配置為提升操縱器和傾斜裝置；抽吸管，設置在操縱器內(nèi)部；抽吸裝置，直接地或間接地連接到抽吸管并配置為通過產(chǎn)生抽吸力來收集灰塵；移動裝置，配置為移動主體；以及處理器，配置為控制操縱器、傾斜裝置、提升裝置、抽吸裝置和移動裝置。

14、提升裝置可以包括：提升引導件，垂直地設置在主體的基部上且在操縱器后面；提升塊，提供為沿著提升引導件上下移動；以及提升驅(qū)動器，配置為使提升塊相對于提升引導件上下移動。

15、提升驅(qū)動器可以包括：齒條齒輪，在垂直于提升引導件的方向上設置；提升小齒輪，與齒條齒輪嚙合；以及提升電機，設置在提升塊上并配置為使提升小齒輪旋轉(zhuǎn)。

16、傾斜裝置可以包括：傾斜基部，直接地或間接地提供在提升塊上；傾斜軸，設置在操縱器的基部連桿上；以及傾斜驅(qū)動器，配置為使傾斜軸旋轉(zhuǎn)。

17、傾斜驅(qū)動器可以包括：傾斜電機，配置為產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)力；以及動力傳遞裝置，設置在傾斜基部的一個表面上并形成為將傾斜電機的旋轉(zhuǎn)力傳遞到傾斜軸。

18、第一環(huán)形連桿和第二環(huán)形連桿中的每個可以包括保持器，該保持器設置在第一環(huán)形連桿和第二環(huán)形連桿中的每個的中心處并固定抽吸管。

技術特征：

1.一種操縱器，包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其中

3.根據(jù)權利要求2所述的操縱器，其中

4.根據(jù)權利要求3所述的操縱器，其中

5.根據(jù)權利要求3所述的操縱器，其中

6.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其中

7.根據(jù)權利要求6所述的操縱器，其中

8.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，還包括：

9.根據(jù)權利要求1所述的操縱器，其中

10.一種機器人吸塵器，包括：

11.根據(jù)權利要求10所述的機器人吸塵器，其中所述機器人吸塵器還包括：提升裝置，配置為提升所述操縱器和傾斜裝置，

12.根據(jù)權利要求11所述的機器人吸塵器，其中

13.根據(jù)權利要求11所述的機器人吸塵器，其中

14.根據(jù)權利要求13所述的機器人吸塵器，其中

15.根據(jù)權利要求10所述的機器人吸塵器，其中

技術總結
這種操縱器包括：基部連桿，具有環(huán)形形狀；第一環(huán)形連桿，具有環(huán)形形狀并安裝在基部連桿的前端上以可旋轉(zhuǎn)一定角度；第二環(huán)形連桿，具有環(huán)形形狀并安裝在第一環(huán)形連桿的前端上以可旋轉(zhuǎn)一定角度；第一鮑登線纜和第二鮑登線纜，連接到第一環(huán)形連桿并使第一環(huán)形連桿旋轉(zhuǎn)；第三鮑登線纜和第四鮑登線纜，連接到第二環(huán)形連桿并使第二環(huán)形連桿旋轉(zhuǎn)；以及驅(qū)動裝置，操作第一鮑登線纜、第二鮑登線纜、第三鮑登線纜和第四鮑登線纜。

技術研發(fā)人員：孫炯珉,薩吉德·薩迪,L·全
受保護的技術使用者：三星電子株式會社
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/4/28