本技術(shù)涉及機器人設(shè)備，具體為一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、機械臂前端的機械手按照既定的程序和要求替代人手完成具體的作業(yè)操作，在不同的作業(yè)環(huán)境和工作內(nèi)容中，機械臂前端的機械手需要更換不同功能的機械手，用于完成具體的工作任務(wù)。在自動化行業(yè)中，機械夾爪的使用十分常見，尤其在機器人行業(yè)應(yīng)用甚廣；通過機械夾爪與機器人的結(jié)合使用，在機械夾爪的執(zhí)行功能下能夠進一步提高機器人的執(zhí)行能力。

2、現(xiàn)有的機械臂在使用時通過夾爪的咬合力完成對貨物的夾緊，但是在移運的過程中，貨物在自身重力下具有向下移動的趨勢。為此，需要設(shè)計新的技術(shù)方案給予解決。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的在于提供一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，以解決上述背景技術(shù)中提出的機械臂在使用時通過夾爪的咬合力完成對貨物的夾緊，但是在移運的過程中，貨物在自身重力下具有向下移動的趨勢的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術(shù)方案：一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，包括連接裝置和夾緊裝置，所述連接裝置包括機械臂、輔助結(jié)構(gòu)和液壓缸，所述機械臂的底部開有腔室，所述液壓缸固定于所述腔室中，所述液壓缸的移動端外側(cè)壁焊接有按壓桿，所述輔助結(jié)構(gòu)包括旋轉(zhuǎn)板、受力板、連接繩和第一電機，所述旋轉(zhuǎn)板通過固定桿與所述機械臂外側(cè)壁連接，所述第一電機通過螺栓固定于所述機械臂的外側(cè)壁，所述受力板的兩端分別通過所述連接繩與所述旋轉(zhuǎn)板和所述第一電機連接；兩個所述夾緊裝置沿著所述機械臂的底部對稱分布，所述夾緊裝置包括安裝座、夾爪和連接桿，所述安裝座與所述機械臂焊接，所述夾爪通過轉(zhuǎn)軸一與所述安裝座的內(nèi)腔旋轉(zhuǎn)連接，所述夾爪的頂部通過所述連接桿與所述液壓缸的移動端連接。

3、為了能夠控制旋轉(zhuǎn)板的轉(zhuǎn)動，以控制受力板的位置，作為本實用新型的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)優(yōu)選的，所述固定桿的端部焊接有安裝板，所述安裝板的頂部固定有第二電機，所述第二電機的驅(qū)動端鍵連接有連接板，所述連接板的端部與所述旋轉(zhuǎn)板通過螺栓固定。

4、為了能夠?qū)B接繩進行鎖緊，以降低第一電機的受力強度，作為本實用新型的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)優(yōu)選的，右側(cè)所述安裝座的底部焊接有連接塊，所述連接塊的內(nèi)部開有通孔，所述連接繩貫穿所述通孔，所述連接塊的外側(cè)壁焊接有安裝架，所述安裝架的內(nèi)側(cè)壁通過螺栓固定有電動推桿，所述電動推桿的移動端貫穿所述連接塊的內(nèi)部并延伸進所述通孔中，所述電動推桿的移動端固定有插針。

5、為了能夠降低按壓桿對夾爪施加推力時所受的阻力，作為本實用新型的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)優(yōu)選的，所述夾爪的頂部開有凹槽，所述凹槽中通過轉(zhuǎn)軸二旋轉(zhuǎn)連接有滾輪，所述按壓桿靠近所述夾爪的一側(cè)為斜面，所述滾輪與所述夾爪的端部滾動接觸。

6、為了能夠提高對貨物的夾緊強度，作為本實用新型的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)優(yōu)選的，所述夾爪的底部通過轉(zhuǎn)軸三轉(zhuǎn)動連接有夾板，兩個所述夾板相互靠近的一側(cè)分別延伸有棱條。

7、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：該機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)的設(shè)置，結(jié)構(gòu)設(shè)計合理，通過在機械臂的外側(cè)壁對稱分布兩個夾緊裝置，并在機械臂的外壁上安裝有輔助結(jié)構(gòu)，夾緊裝置可在液壓缸和按壓桿的作用下由張開狀態(tài)轉(zhuǎn)為閉合狀態(tài)，完成對貨物的夾緊，而此時輔助結(jié)構(gòu)中的受力板垂落于貨物的下方，而連接繩可在第一電機的作用下完成收縮，使得受力板與貨物的底部接觸，從而利用輔助結(jié)構(gòu)可對貨物的底部提供向上的拉力，以抵消貨物沿著夾爪向下的移動，并配合夾緊裝置的使用能夠保證貨物在被夾持移運的過程中不會發(fā)生掉落。

技術(shù)特征：

1.一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括連接裝置(100)和夾緊裝置(200)，所述連接裝置(100)包括機械臂(110)、輔助結(jié)構(gòu)(120)和液壓缸(130)，所述機械臂(110)的底部開有腔室，所述液壓缸(130)固定于所述腔室中，所述液壓缸(130)的移動端外側(cè)壁焊接有按壓桿(131)，所述輔助結(jié)構(gòu)(120)包括旋轉(zhuǎn)板(121)、受力板(122)、連接繩(123)和第一電機(124)，所述旋轉(zhuǎn)板(121)通過固定桿(111)與所述機械臂(110)外側(cè)壁連接，所述第一電機(124)通過螺栓固定于所述機械臂(110)的外側(cè)壁，所述受力板(122)的兩端分別通過所述連接繩(123)與所述旋轉(zhuǎn)板(121)和所述第一電機(124)連接；

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述固定桿(111)的端部焊接有安裝板(140)，所述安裝板(140)的頂部固定有第二電機(141)，所述第二電機(141)的驅(qū)動端鍵連接有連接板(142)，所述連接板(142)的端部與所述旋轉(zhuǎn)板(121)通過螺栓固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：右側(cè)所述安裝座(210)的底部焊接有連接塊(211)，所述連接塊(211)的內(nèi)部開有通孔，所述連接繩(123)貫穿所述通孔，所述連接塊(211)的外側(cè)壁焊接有安裝架(240)，所述安裝架(240)的內(nèi)側(cè)壁通過螺栓固定有電動推桿(241)，所述電動推桿(241)的移動端貫穿所述連接塊(211)的內(nèi)部并延伸進所述通孔中，所述電動推桿(241)的移動端固定有插針。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述夾爪(220)的頂部開有凹槽，所述凹槽中通過轉(zhuǎn)軸二旋轉(zhuǎn)連接有滾輪(222)，所述按壓桿(131)靠近所述夾爪(220)的一側(cè)為斜面，所述滾輪(222)與所述夾爪(220)的端部滾動接觸。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述夾爪(220)的底部通過轉(zhuǎn)軸三轉(zhuǎn)動連接有夾板(221)，兩個所述夾板(221)相互靠近的一側(cè)分別延伸有棱條。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了機器人設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域的一種機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)，包括連接裝置和夾緊裝置，所述連接裝置包括機械臂、輔助結(jié)構(gòu)和液壓缸，所述機械臂的底部開有腔室；該機器人機械臂夾爪結(jié)構(gòu)的設(shè)置，通過在機械臂的外側(cè)壁對稱分布兩個夾緊裝置，并在機械臂的外壁上安裝有輔助結(jié)構(gòu)，夾緊裝置可在液壓缸和按壓桿的作用下由張開狀態(tài)轉(zhuǎn)為閉合狀態(tài)，完成對貨物的夾緊，而此時輔助結(jié)構(gòu)中的受力板垂落于貨物的下方，而連接繩可在第一電機的作用下完成收縮，使得受力板與貨物的底部接觸，從而利用輔助結(jié)構(gòu)可對貨物的底部提供向上的拉力，以抵消貨物沿著夾爪向下的移動，并配合夾緊裝置的使用能夠保證貨物在被夾持移運的過程中不會發(fā)生掉落。

技術(shù)研發(fā)人員：金海濤,孫宏杰
受保護的技術(shù)使用者：馬文萱
技術(shù)研發(fā)日：20240219
技術(shù)公布日：2025/4/28