本公開涉及機器人，尤其涉及機器人的控制方法。

背景技術：

1、機器人具有類生物的外形，能夠模仿生物行為以執行特定任務。例如，機器人為仿生機器龜，其具有類烏龜的外形，能夠在陸地、水面、水下等環境中運動，可應用于水陸環境的探索與監測，搜救，清潔等場景。

2、由于運行環境復雜多變，自身控制機構具有精密性、復雜性等原因，機器人在運行過程中可能發生異常。如在水下環境中機器人可能受到魚類等生物的碰撞，或者遭遇地形障礙，導致難以采用常規的控制方式。相關技術中，針對機器人的控制方式有待改善，特別是缺少異常情況下的有效控制方式。

技術實現思路

1、本公開提供機器人的控制方法，機器人的控制裝置，程序產品，電子設備與機器人，以至少在一定程度上改善相關技術中的控制方式。

2、根據本公開的第一方面，提供一種機器人的控制方法，所述機器人包括機身，及設在所述機身上的多個肢體，每個肢體具有至少一個自由度，所述機器人通過所述肢體的運動改變位姿；所述方法包括：在所述機器人的肢體中存在至少一個失效肢體時，根據所述失效肢體在所述機器人上的分布位置，在所述多個肢體中重新確定動力肢體和穩定肢體；所述失效肢體是指至少一個自由度失效的肢體；根據所述穩定肢體以外的其他肢體的姿態，調整所述穩定肢體的姿態，以使所述機器人在所述動力肢體的帶動下維持平穩運動。

3、根據本公開的第二方面，提供一種機器人的控制方法，所述方法包括：獲取對所述機器人所處的環境拍攝的多幀圖像；從所述多幀圖像中提取包含預設對象的關鍵圖像；向遠程設備發送所述關鍵圖像。

4、根據本公開的第三方面，提供一種機器人的控制裝置，所述機器人包括機身，及設在所述機身上的多個肢體，每個肢體具有至少一個自由度，所述機器人通過所述肢體的運動改變位姿；所述裝置包括：肢體劃分模塊，被配置為在所述機器人的肢體中存在至少一個失效肢體時，根據所述失效肢體在所述機器人上的分布位置，在所述多個肢體中重新確定動力肢體和穩定肢體；所述失效肢體是指至少一個自由度失效的肢體；穩定肢體控制模塊，被配置為根據所述穩定肢體以外的其他肢體的姿態，調整所述穩定肢體的姿態，以使所述機器人在所述動力肢體的帶動下維持平穩運動。

5、根據本公開的第四方面，提供一種機器人的控制裝置，所述裝置包括：圖像獲取模塊，被配置為獲取對所述機器人所處的環境拍攝的多幀圖像；圖像處理模塊，被配置為從所述多幀圖像中提取包含預設對象的關鍵圖像；發送模塊，被配置為向遠程設備發送所述關鍵圖像。

6、根據本公開的第五方面，提供一種計算機程序產品，包括計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現上述第一或第二方面的方法及其可能的實現方式。

7、根據本公開的第六方面，提供一種電子設備，包括：處理器；以及存儲器，用于存儲所述處理器的可執行指令；其中，所述處理器配置為經由執行所述可執行指令，來執行上述第一或第二方面的方法及其可能的實現方式。

8、根據本公開的第七方面，提供一種機器人，包括：機體，以及位于機體內的處理器和存儲器。其中，存儲器用于存儲處理器的可執行指令；處理器被配置為經由執行可執行指令來執行上述第一或第二方面的方法及其可能的實現方式。

9、本公開的技術方案具有以下有益效果：

10、提供了一種在機器人的肢體失效情況下的控制方式，通過重新確定動力肢體和穩定肢體，對肢體進行分工，其中動力肢體用于驅動機器人進行移動，穩定肢體用于保持機器人的平穩。一方面，使得機器人在肢體失效情況下能夠一定程度上維持平穩運動，從而能夠回到指定地點，甚至繼續作業。減少機器人失控的情況，提高設備安全性。另一方面，無需在每個肢體上同時執行動力與穩定功能，簡化了單個肢體上的控制指令，降低了控制復雜度。

技術特征：

1.一種機器人的控制方法，其特征在于，所述機器人包括機身，及設在所述機身上的多個肢體，每個肢體具有至少一個自由度，所述機器人通過所述肢體的運動改變位姿；所述方法包括：

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述失效肢體在所述機器人上的分布位置，在所述多個肢體中重新確定動力肢體和穩定肢體，包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述機身的兩側分別確定至少一個所述有效肢體為所述動力肢體，包括：

4.根據權利要求2-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述失效肢體在所述機器人上的分布位置，在所述多個肢體中重新確定動力肢體和穩定肢體，還包括：

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述失效肢體在所述機器人上的分布位置，在所述多個肢體中重新確定動力肢體和穩定肢體，包括：

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述穩定肢體以外的其他肢體的姿態，調整所述穩定肢體的姿態，包括：

7.根據權利要求1-6中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述向遠程設備發送所述關鍵圖像，包括：

9.根據權利要求8所述的方法，其特征在于，所述根據針對所述關鍵圖像中的預設對象的識別結果，確定所述關鍵圖像的優先系數，包括：

10.根據權利要求7-9中任一項所述的方法，其特征在于，所述向遠程設備發送所述關鍵圖像，包括：

技術總結
本公開提供機器人的控制方法，涉及機器人技術領域。所述機器人包括機身，及設在所述機身上的多個肢體，每個肢體具有至少一個自由度，所述機器人通過所述肢體的運動改變位姿；所述方法包括：在所述機器人的肢體中存在至少一個失效肢體時，根據所述失效肢體在所述機器人上的分布位置，在所述多個肢體中重新確定動力肢體和穩定肢體；所述失效肢體是指至少一個自由度失效的肢體；根據所述穩定肢體以外的其他肢體的姿態，調整所述穩定肢體的姿態，以使所述機器人在所述動力肢體的帶動下維持平穩運動。本公開提供了在肢體失效的異常情況下對機器人進行有效控制的方案。

技術研發人員：王書凡,賴志豪,鄭慈峰,江浩川,王身鴻,王生樂
受保護的技術使用者：星邁創新科技（蘇州）有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28