本發明涉及機械臂控制，具體為一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置及其使用方法。

背景技術：

1、六軸機械臂是一種廣泛應用于工業自動化中的機械裝置，具備高度的靈活性和精確控制能力，在對六軸機械臂進行遠程操作時，需要利用3d攝像頭采集圖像對場景進行三維重建，將場景分割成物體，利用動態反向傳播網絡的機械臂神經網絡模型參考自適應控制機械臂進行面板按鈕操作，因此在機械臂的遠程控制中，攝像和顯示是非常關鍵的步驟，為工作人員了解機械臂的工作狀態和進行下一步的行動決策提供非常重要的參考作用；

2、為了更全面的對機械臂進行攝像，攝像頭通常具有旋轉功能，這樣能使攝像頭拍攝畫面更加廣泛，但是由于機械臂的位置能夠不停地移動，而攝像頭的位置固定，即使能夠進行旋轉，受機械臂與攝像頭位置的影響，仍存在攝像畫面不全面的情況，同時，顯示屏的表面容易因環境中的靜電場而帶電，這種帶電狀態會導致顯示屏吸附一些輕微的灰塵或小顆粒，影響顯示屏的整潔。

技術實現思路

1、本發明的目的在于提供一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置及其使用方法，具備全面攝像和防塵的優點，解決了由于機械臂的位置能夠不停地移動，而攝像頭的位置固定，即使能夠進行旋轉，受機械臂與攝像頭位置的影響，仍存在攝像畫面不全面的情況，同時，顯示屏的表面容易因環境中的靜電場而帶電，這種帶電狀態會導致顯示屏吸附一些輕微的灰塵或小顆粒，影響顯示屏的整潔的問題。

2、為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置，包括固定框和底板，所述固定框的內腔設置有顯示屏本體，所述固定框的兩側均固定連接有支架，所述固定框的頂部設置有防塵機構，所述防塵機構包括固定箱，所述固定箱位于固定框的頂部，并與固定框固定連接，所述固定箱的正面固定連接有限位框，所述限位框的內腔活動連接有防塵布，所述防塵布的底部固定連接有牽引柱，所述牽引柱的背面設置有除塵單元，所述底板的頂部固定連接有第二電機，所述第二電機的輸出軸傳動連接有轉動盤，所述轉動盤的頂部設置有攝像頭本體，所述攝像頭本體的表面設置有調節機構，所述轉動盤頂部的后端固定連接有固定桿，所述固定桿的背面固定連接有支撐架，所述支撐架的內腔通過活動銷活動連接有固定板，所述攝像頭本體位于固定板的內腔，并與固定板的內腔固定連接，所述調節機構包括牽引繩，所述牽引繩位于固定板的頂部，并與固定板的頂部固定連接，所述固定桿的背面設置有拉緊單元。

3、優選的，所述除塵單元包括連接板、固定片和清理墊，連接板位于牽引柱的背面，并與牽引柱固定連接，固定片位于連接板的背面，并與連接板固定連接，清理墊位于固定片的背面，并與固定片固定連接，清理墊的背面與顯示屏本體的正面接觸。

4、優選的，所述拉緊單元包括空心柱、活動柱和彈簧，空心柱的底部與固定桿的背面通過轉軸活動連接，活動柱的頂部與固定板的底部通過轉軸活動連接，彈簧的上端與活動柱的底部固定連接，彈簧的下端與空心柱內腔的底部固定連接。

5、優選的，所述固定箱的內腔通過軸承活動連接有傳動柱，所述傳動柱的表面固定連接有收卷輥，所述防塵布的一端延伸至固定箱的內腔，并與收卷輥的表面固定連接。

6、優選的，所述固定框的左側固定連接有第一電機，所述第一電機的輸出軸貫穿至固定箱的內腔，并與傳動柱的左端固定連接，所述限位框的內腔通過軸承活動連接有導向輥，所述防塵布與導向輥的表面活動連接，所述固定框正面的兩側均固定連接有限位架，所述牽引柱的兩端分別延伸至兩個所述限位架的內腔，并與其內腔滑動連接。

7、優選的，所述轉動盤頂部的前端固定連接有第三電機，所述第三電機的輸出軸傳動連接有收卷輪，所述牽引繩遠離固定板的一端與收卷輪的表面固定連接，所述底板的頂部且位于第二電機的表面固定連接有防護罩，所述第二電機的輸出軸與防護罩的內壁哦通過軸承活動連接。

8、其使用方法步驟如下：

9、a、活動柱位于空心柱的內腔，并與空心柱的內腔滑動連接，彈簧用于連接空心柱和活動柱，同時彈簧的復位彈力能夠對活動柱進行拉扯，在六軸機械臂工作的過程中，攝像頭本體用于對其工作狀態進行攝像，以便工作人員了解機械臂的工作狀態和為進行下一步的行動決策提供重要參考作用，需要對攝像頭本體的攝像方向進行調節時，啟動第二電機，第二電機在運行時，其輸出軸能夠帶動轉動盤轉動，轉動盤能夠帶動頂部所有的元件轉動，從而對攝像頭本體的攝像方向進行調節，需要調節攝像頭本體的攝像角度時，首先啟動第三電機，第三電機的輸出軸能夠帶動收卷輪轉動，收卷輪在轉動時，能夠對牽引繩進行收卷，對牽引繩的伸出長度進行調節，當牽引繩的伸出長度發生變化時，即可配合拉緊單元、轉軸和活動銷對攝像頭本體的攝像角度進行調節，此時彈簧的復位彈力能夠拉動活動柱，并配合活動柱和牽引繩對固定板進行定位，防止固定板的角度發生晃動，以此來調節攝像頭本體的攝像方位，使其能夠對機械臂進行多方位的攝像；

10、b、需要對顯示屏本體的正面進行遮擋防護時，首先啟動第一電機，第一電機帶動傳動柱轉動，傳動柱再帶動收卷輥轉動，收卷輥在轉動時，能夠將收卷在表面的防塵布放出，使其伸出的長度增長，在牽引柱重力的作用下，防塵布逐漸的對底板的正面進行遮擋，在牽引柱下移的過程中，能夠帶動除塵單元移動，除塵單元的清理墊在顯示屏本體的表面移動時，能夠對附著在顯示屏本體表面的灰塵進行擦拭清理，當牽引柱下降到最下端后，展開的防塵布能夠對顯示屏本體的正面進行防護，防止灰塵附著在顯示屏本體的表面。

11、與現有技術相比，本發明的有益效果如下：

12、1、本發明通過設置固定框，用于顯示屏本體和防塵機構進行支撐，提高顯示屏本體和防塵機構在使用時的穩定性，通過設置顯示屏本體，用于顯示攝像頭本體的攝像內容，以便工作人員了解機械臂的工作狀態和為進行下一步的行動決策提供重要參考作用，通過設置防塵機構，用于對顯示屏本體的正面進行防護，防止灰塵附著在顯示屏本體的表面，從而防止附著的灰塵影響顯示屏本體的顯示清晰度，同時，在防塵機構對顯示屏本體進行防護和收起防護狀態的過程中，均能夠對附著在顯示屏本體表面的灰塵進行擦拭清理，從而進一步的減少附著在顯示屏本體表面的灰塵含量，通過設置支架，用于對固定框進行支撐；

13、2、本發明通過設置底板，用于對頂部的元件進行支撐和固定，同時用于安裝在機械臂的工作環境中，以便對攝像頭本體進度固定，第二電機用于帶動轉動盤轉動，轉動盤能夠帶動頂部所有的元件轉動，從而對攝像頭本體的攝像方向進行調節，通過設置攝像頭本體，用于對機械臂的工作狀態進行攝像，以便工作人員能夠實時的了解機械臂的工作情況，通過設置固定桿、支撐架和固定板，用于對攝像頭本體進行支撐，通過設置調節機構，用于對固定板的角度進行調節，從而調節攝像頭本體的攝像角度，進一步的擴大攝像頭本體的攝像范圍。

技術特征：

1.一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置，包括固定框（1）和底板（2），其特征在于：所述固定框（1）的內腔設置有顯示屏本體（3），所述固定框（1）的兩側均固定連接有支架（4），所述固定框（1）的頂部設置有防塵機構（5），所述防塵機構（5）包括固定箱（501），所述固定箱（501）位于固定框（1）的頂部，并與固定框（1）固定連接，所述固定箱（501）的正面固定連接有限位框（502），所述限位框（502）的內腔活動連接有防塵布（503），所述防塵布（503）的底部固定連接有牽引柱（504），所述牽引柱（504）的背面設置有除塵單元（505），所述底板（2）的頂部固定連接有第二電機（6），所述第二電機（6）的輸出軸傳動連接有轉動盤（7），所述轉動盤（7）的頂部設置有攝像頭本體（8），所述攝像頭本體（8）的表面設置有調節機構（9），所述轉動盤（7）頂部的后端固定連接有固定桿（10），所述固定桿（10）的背面固定連接有支撐架（11），所述支撐架（11）的內腔通過活動銷活動連接有固定板（12），所述攝像頭本體（8）位于固定板（12）的內腔，并與固定板（12）的內腔固定連接，所述調節機構（9）包括牽引繩（901），所述牽引繩（901）位于固定板（12）的頂部，并與固定板（12）的頂部固定連接，所述固定桿（10）的背面設置有拉緊單元（902）。

2.根據權利要求1所述的一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置，其特征在于：所述除塵單元（505）包括連接板、固定片和清理墊，連接板位于牽引柱（504）的背面，并與牽引柱（504）固定連接，固定片位于連接板的背面，并與連接板固定連接，清理墊位于固定片的背面，并與固定片固定連接，清理墊的背面與顯示屏本體（3）的正面接觸。

3.根據權利要求1所述的一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置，其特征在于：所述拉緊單元（902）包括空心柱、活動柱和彈簧，空心柱的底部與固定桿（10）的背面通過轉軸活動連接，活動柱的頂部與固定板（12）的底部通過轉軸活動連接，彈簧的上端與活動柱的底部固定連接，彈簧的下端與空心柱內腔的底部固定連接。

4.根據權利要求1所述的一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置，其特征在于：所述固定箱（501）的內腔通過軸承活動連接有傳動柱（506），所述傳動柱（506）的表面固定連接有收卷輥（507），所述防塵布（503）的一端延伸至固定箱（501）的內腔，并與收卷輥（507）的表面固定連接。

5.根據權利要求1所述的一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置，其特征在于：所述固定框（1）的左側固定連接有第一電機（508），所述第一電機（508）的輸出軸貫穿至固定箱（501）的內腔，并與傳動柱（506）的左端固定連接，所述限位框（502）的內腔通過軸承活動連接有導向輥（509），所述防塵布（503）與導向輥（509）的表面活動連接，所述固定框（1）正面的兩側均固定連接有限位架（510），所述牽引柱（504）的兩端分別延伸至兩個所述限位架（510）的內腔，并與其內腔滑動連接。

6.根據權利要求1所述的一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置，其特征在于：所述轉動盤（7）頂部的前端固定連接有第三電機（903），所述第三電機（903）的輸出軸傳動連接有收卷輪（904），所述牽引繩（901）遠離固定板（12）的一端與收卷輪（904）的表面固定連接，所述底板（2）的頂部且位于第二電機（6）的表面固定連接有防護罩（905），所述第二電機（6）的輸出軸與防護罩（905）的內壁哦通過軸承活動連接。

7.根據權利要求1-6任意一項所述的一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置的使用方法，其特征在于：其使用方法步驟如下：

技術總結
本發明公開了一種六軸機械臂遠程姿態控制的裝置及其使用方法，涉及機械臂控制技術領域，包括固定框和底板，所述固定框的內腔設置有顯示屏本體，所述固定框的兩側均固定連接有支架，所述固定框的頂部設置有防塵機構，所述防塵機構包括固定箱。本發明通過設置顯示屏本體，用于顯示攝像頭本體的攝像內容，以便工作人員了解機械臂的工作狀態和為進行下一步的行動決策提供重要參考作用，通過設置防塵機構，用于對顯示屏本體的正面進行防護，防止灰塵附著在顯示屏本體的表面，通過設置攝像頭本體，用于對機械臂的工作狀態進行攝像，通過設置調節機構，用于對固定板的角度進行調節，從而調節攝像頭本體的攝像角度，進一步的擴大攝像頭本體的攝像范圍。

技術研發人員：黃東興,蘇金燕,劉銀,楊冬梅,陳浩然,池蓮慶,梁鵬杰
受保護的技術使用者：廣東電網有限責任公司茂名供電局
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28