1.一種外骨骼裝置，其特征在于，包括：肩關節整體(1)、近端肢體伸縮機構(2)、肘關節整體(3)、測距機構(4)、遠端肢體伸縮機構(5)和通信模塊；
2.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述近端肢體伸縮機構(2)包括：第一連接體(201)、第二連接體(202)、第三連接體(203)、第一旋轉齒輪(204)、第二旋轉齒輪(205)、第一l型齒條(206)、第三旋轉齒輪(207)、第一固定插銷(208)和第二固定插銷(209)；
3.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述遠端肢體伸縮機構(5)，包括：第四連接體(501)、第五連接體(502)、第六連接體(503)、第四旋轉齒輪(504)、第五旋轉齒輪(505)、第二l型齒條(506)、第六旋轉齒輪(507)、第三固定插銷(508)和第四固定插銷(509)；
4.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述測距機構(4)，包括：近端測距機構和遠端測距機構；所述近端測距機構包括：第一測距模塊(401)和第一反光板(402)；所述遠端測距機構包括：第二測距模塊(403)和第二反光板(404)；
5.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述肩關節整體(1)，包括：肩關節頂部(101)、肩關節側部上體(102)、肩關節側部下體(103)、第一驅動電機(104)和第一傳動皮帶(105)；
6.如權利要求1所述的裝置，其特征在于，所述肘關節整體(3)，包括：肘關節頂部(301)、肘關節底部(302)、第二驅動電機(303)和第二傳動皮帶(304)；
7.一種外骨骼控制方法，其特征在于，包括：
8.如權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述末端執行器的意圖包括：末端執行器的速度、位置和姿態信息；
9.一種電子設備，其特征在于，所述電子設備執行如權利要求7至8任一項所述的一種外骨骼的控制方法的步驟。
10.一種外骨骼系統，其特征在于，包括：如權利要求1至6任一項所述的外骨骼裝置和如權利要求9所述的電子設備；