技術特征：

1.一種機器人雙臂手眼動態自適應標定方法，其特征在于，包括：

2.如權利要求1所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定方法，其特征在于，還包括：

3.如權利要求1所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定方法，其特征在于，還包括：

4.如權利要求1所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定方法，其特征在于，還包括：

5.如權利要求1所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定方法，其特征在于，所述提取標定板角點位置，包括：

6.如權利要求1所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定方法，其特征在于，還包括：

7.一種機器人雙臂手眼動態自適應標定裝置，其特征在于，包括：

8.如權利要求7所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定裝置，其特征在于：所述采集模塊、所述計算模塊和所述轉化模塊被控制執行權利要求1-6任一項所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定方法。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有程序指令，其特征在于，所述程序指令當被計算機執行時使得所述計算機實現權利要求1至6任一所述的機器人雙臂手眼動態自適應標定方法。

技術總結
本發明公開了一種機器人雙臂手眼動態自適應標定方法及裝置。所述方法包括：將標定板分別固定于左、右機械臂末端，通過自動化程序控制機械臂在攝像頭視野范圍內執行N次平移和旋轉運動，并在每次運動后采集標定板圖像；基于采集的所述標定板圖像，提取標定板角點位置，計算標定板在攝像頭坐標系下的位姿；獲取與每幅所述標定板圖像對應的標定板在機械臂坐標系下的位姿，解算攝像頭坐標系與機械臂坐標系的旋轉矩陣和平移向量。本申請的技術方案通過動態環境感知與振動補償實時修正位姿，結合閉環重投影誤差優化及螺旋/網格路徑規劃，實現高精度機器人雙臂手眼標定，環境干擾標定失敗率降低且效率提升。

技術研發人員：韓璧丞,李俊翰,阿迪斯,趙繼琳,金賢蘭
受保護的技術使用者：浙江強腦科技有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28