本發明涉及多工位沖壓模模具技術領域，具體涉及在多工位沖壓模具中用于在相鄰工位間傳遞沖壓物料的機械手裝置。

背景技術：

沖壓機是在工作時需要使用沖壓模具進行沖壓工作，在沖壓制品批量生產過程中，通常做法通過人工手動將工件放到不同工序的模具上，生產時，占用大量人員，工人的勞動強度大，原材料利用率低，且生產效率也低。

技術實現要素：

本申請人針對現有技術中的上述缺點進行改進，提供一種多工位沖壓模具的模內傳遞機械手裝置，通過機械手實現自動送料，提高自動化程度，提高生產效率。

本發明的技術方案如下：

多工位沖壓模具的模內傳遞機械手裝置，包括設在多工位沖壓模具的相鄰工位之間的機械手裝置，所述機械手裝置包括機械手臂，機械手臂上設有吸附件；機械手臂支撐在移動板一上，移動板一通過橫向直線導軌副可移動地支撐在支架上，移動板一與橫向氣缸一的活塞桿連接；支架通過滾珠絲杠副和縱向直線導軌副可移動地支撐在多工位沖壓模具的下模固定架上，滾珠絲杠副由伺服電機驅動；移動板一上固設有至三根垂向導柱，移動板二設有供垂向導柱可滑動穿通的貫通孔，移動板二通過所述垂向導柱可滑動地支撐在移動板一上，機械手臂固裝在移動板二上；移動板二固接有斜楔，橫向氣缸二的活塞桿與驅動塊固接，驅動塊帶有與斜楔的斜面配合的斜面，移動板一上設有橫向限位槽，斜楔靠近機械手臂的一側與橫向限位槽內壁抵接，橫向氣缸二固定支撐移動板一上，橫向氣缸一固定支撐在支架上。

其進一步技術方案為：

移動板二的所述貫通孔內壁與垂向導柱外周之間設有導套，導套上端帶有法蘭端，所述法蘭端蓋合在所述貫通孔的上表面。

所述支架為上、下雙層框架結構，移動板一、橫向直線導軌副、橫向氣缸二均設在支架上層，橫向氣缸一固定支撐在支架下層，移動板一帶有伸入支架下層的垂向板段，橫向氣缸一的活塞桿與所述垂向板段固接。

所述驅動塊為叉形結構，所述叉形結構的上端面為與斜楔的斜面配合的斜面，沿著所述叉形結構的斜面的長度方向間隔設有滾輪，且所述叉形結構的斜面的背離橫向氣缸二的一側裝有一個滾輪，所述叉形結構的斜面的靠近橫向氣缸二的一側設有一對滾輪。

在多工位沖壓模具的第一個沖壓工位的進料端一側設有接料中轉站，接料中轉站設在料筒的出料口下方，接料中轉站與所述第一個工位之間設有機械手裝置。

本發明的技術效果：

本發明利用機械手在沖壓生產中的應用，以實現提高人員的安全性能、提高制動盤的生產效率的目的；使生產效率提高5倍，降低產品成本。在機械手的橫向、縱向及垂向三個方向上的運動自由度分別設置一套驅動機構，并且將橫向移動和升降運動的驅動機構均設置氣缸，且均是橫向設置的氣缸，并且垂向運動的橫向氣缸通過一對斜楔和一個橫向限位槽來實現，兩個橫向氣缸的使用，并通過一個上、下雙層的支架的結構設置，簡化了機械手驅動機構的結構設置，節省了裝配空間，使得整個機械手裝置結構更為緊湊。

附圖說明

圖1為本發明的的立體裝配結構示意圖，圖中，所述機械手裝置處于未抬升且未進入沖壓工位的狀態。

圖2為本發明的的立體裝配結構示意圖，圖中，所述機械手裝置處于抬升且進入與該機械手裝置相鄰的工位的狀態。

圖3為圖1中A部放大圖。

圖4為圖2中B部放大圖。

圖5為單個機械手裝置中拆除了移動板二、垂向導柱、導套、機械手臂后裝配結構示意圖，為了便于示出斜楔、驅動塊及橫向限位槽的裝配結構。

圖6為本發明所述單個所述機械手裝置的剖視圖，圖中移動板二未示出。

圖7為所述驅動塊與滾輪的裝配結構示意圖。

其中：1、機械手臂；2、吸附件；3、移動板一；301、垂向板段；302、橫向限位槽；4、橫向直線導軌副；401、滑塊一；402、導軌一；5、支架；6、橫向氣缸一；7、滾珠絲杠副；8、縱向直線導軌副；801、滑塊二；802、導軌二；9、下模固定架；10、伺服電機；11、垂向導柱；12、移動板二；13、斜楔；14、橫向氣缸二；15、驅動塊；16、滾輪；17、接料中轉站；18、料筒；19、導套；20、多工位沖壓模具；21、墊塊；22、振動給料機；23、物料。

具體實施方式

下面結合附圖，說明本發明的具體實施方式。

見圖1、圖2、圖3、圖4、圖5，本發明包括設在多工位沖壓模具20中的相鄰工位之間的機械手裝置，所述機械手裝置包括機械手臂1，機械手臂1上設有吸附件2；吸附件2具體可以采用吸盤或電磁鐵，機械手臂1支撐在移動板一3上，移動板一3通過橫向直線導軌副4可移動地支撐在支架5上，橫向直線導軌副4包括與移動板一3底部固接的滑塊一401和安裝在支架5上與的導軌一402，移動板一3與橫向氣缸一6的活塞桿連接；支架5通過滾珠絲杠副7和縱向直線導軌副8可移動地支撐在多工位沖壓模具的下模固定架9上，滾珠絲杠副7由伺服電機10驅動，滾珠絲桿副7包括與伺服電機10輸出軸傳動連接的縱向絲桿、縱向絲桿上螺紋連接的螺母和螺母固接滑動塊，所述滾珠絲桿副7為常規現有技術，縱向直線導軌副8包括與支架5底部固接的滑塊二801和設在下模固定架9上的導軌二802；移動板一3上固設有至三根垂向導柱11，移動板二12設有供垂向導柱11可滑動穿通的貫通孔，移動板二12通過垂向導柱11可滑動地支撐在移動板一3上，機械手臂1固裝在移動板二12上，實際使用過程中，移動板二12與移動板一3之間可以加裝墊塊21；移動板二12固接有斜楔13，斜楔13固裝哎移動板12的底部，橫向氣缸二14的活塞桿與驅動塊15固接，驅動塊15帶有與斜楔13的斜面配合的斜面，，移動板一3上設有橫向限位槽302，驅動塊15和斜楔13均位于橫向限位槽302內，斜楔13靠近機械手臂1的一側與橫向限位槽302內壁抵接；橫向氣缸二14固定支撐移動板一3上，橫向氣缸一6固定支撐在支架5上。

所述移動板二12的所述貫通孔內壁與垂向導柱11外周之間設有導套19，導套19上端帶有法蘭端，所述法蘭端蓋合在所述貫通孔的上表面。

所述支架5為上、下雙層框架結構，移動板一3、橫向直線導軌副4、橫向氣缸二14均設在支架5上層，橫向氣缸一6固定支撐在支架5下層，移動板一3帶有伸入支架5下層的垂向板段301，橫向氣缸一6的活塞桿與垂向板段301固接。

見圖6、圖7，所述驅動塊15為叉形結構，所述叉形結構的上端面為與斜楔13的斜面配合的斜面，沿著所述叉形結構的斜面的長度方向間隔設有滾輪16，且所述叉形結構的斜面的背離橫向氣缸二14的一側裝有一個滾輪16，所述叉形結構的斜面的靠近橫向氣缸二14的一側設有一對滾輪16，三個滾輪形成一個三點支撐，便于減小斜楔13的移動阻力。

在所述多工位沖壓模具20的第一個沖壓工位的進料端一側設有接料中轉站17，接料中轉站17設在料筒18的出料口下方，接料中轉站17與多工位沖壓模具20的第一個沖壓工位之間同樣設有用于傳遞物料的機械手裝置。接料中轉站20可以使用振動給料機22對從料筒18出來的物料直線激振力使其在接料中轉站20上做滑動實現給料，振動給料機22為市售產品，主要由振動機架、彈簧、振動器、電機振動架及電機等組成，也可以通過電動推桿將料筒18下方出來的物料推送至接料中轉站20上設定的機械手裝置吸附物料的位置。

所述機械手裝置的機械手臂1的橫向移動、縱向移動和升降運動的操縱過程如下：

升降運動：橫向氣缸二14動作，其活塞桿伸出，驅動塊15在橫向限位槽302內朝向斜楔13移動，由于橫向限位槽302的內壁對斜楔13抵接的阻力作用，在驅動塊15和斜楔13的斜面推動作用力下，斜楔13、移動板二12、機械手臂1、吸附件2以及導套19一同向上移動，移動板二12的上升運動通過導套19和垂向導柱11導向，反之，橫向氣缸二14的活塞桿縮回，在橫向限位槽302的橫向阻力及斜楔的斜面推動作用力之下，斜楔13、移動板二12、機械手臂1、吸附件2以及導套19一同向下移動，由此實現升降運動；

縱向移動：伺服電機10啟動，驅動滾珠絲桿副7的縱向絲桿旋轉，并通過滾珠絲桿副7中的螺母和滑動塊帶動支架5縱向移動，從而帶動所述機械手裝置整體進行縱向移動，孔至伺服電機10的正反轉，則可以實現縱向的左右移動；

橫向移動：橫向氣缸一6動作，通過橫向直線導軌副4帶動移動板一3移動，從而帶動移動板二12、機械手臂在橫向上前后移動。

所述機械手裝置處于多工位沖壓模具20相鄰工位之間的空白位置處，位于接料中轉站20與多工位沖壓模具20的第一個工位之間的機械手裝置設在二者之間的空步位置處，實際工作中，當物料從料筒18落至接料中轉站20上時，通過振動給料機22將物料推送至接料中轉站20上設定的機械手裝置吸附物料的位置，對于沒有設置料筒18的多工位沖壓模具，也可以直接使用傳送帶將物料傳送至接料中轉站20，需要抓取物料23時，依次通過所述機械手臂1的上升運動、縱向向左移動以及橫向向前運動，使機械手裝置的機械手臂進入上一工位并位于該工位中下模的正上方，再通過機械手臂的下降運動，使吸附件2位于物料23的正上方便于吸附的高度位置，通過吸附件2吸附物料23，抓取了物料23的機械手臂進行上升運動、縱向向右平移進入相鄰下一工位的下模的正上方，通過機械手臂的下降運動實現放料，放料完成后，再通過機械手臂的上升運動、橫向向后運動、下降運動回到初始位置。

以上描述是對本發明的解釋，不是對發明的限定，本發明所限定的范圍參見權利要求，在本發明的保護范圍之內，可以作任何形式的修改。