本實用新型涉及一種機械手裝置，尤其是涉及一種數控車床用機器人上下產品的機械手裝置。

背景技術：

數控車床的加工產品的加工位置通常與其上下料的位置相隔比較遠。現有的機械手裝置通常只有一個卡爪，并用于完成上料和下料工作，即機械手上下產品分兩次進行，即機床加工完一件產品，先取下產品放回，然后再取未加工產品，裝卡上加工。這樣，由于會產生兩倍的加工行程，使得加工效率比較低。另外，車床加工完成后，產品上會有切削液及加工鐵屑殘留，取下后續還需清理工序，導致完成一件產品加工時間延長，同時不利于保持機床周邊整潔。

技術實現要素：

本實用新型的目的就是為了克服上述現有技術存在的缺陷而提供一種數控車床用機器人上下產品的機械手裝置。

本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種數控車床用機器人上下產品的機械手裝置，固定在數控車床的機械臂上，所述的機械手裝置包括安裝在機械臂上的兩組機械卡爪，分別為上料卡爪和下料卡爪；

所述的機械卡爪還與驅動組件連接，每組機械卡爪包括至少兩個卡爪手指，同一組機械卡爪的卡抓手指圍繞驅動組件的中心分布，并在驅動組件的作用下向中心收縮而使產品脫落，或背離中心伸張而抓取產品；

工作時，上料卡爪抓取待加工產品，然后與下料卡爪一起隨機械臂運動至數控車床卡盤處，下料卡爪取走卡盤上加工后產品，機械臂旋轉，把上料卡爪上的代加工產品卡在卡盤上，機械臂退回，放好加工后產品，如此，完成一個上下料周期。

所述的機械卡爪還連接有驅動組件，每個機械卡爪包括至少兩個卡爪手指；

所述的驅動組件包括油缸和曲柄，所述的曲柄的兩端分別連接油缸的推進桿和卡爪手指，曲柄的中部與機械臂轉動連接；

所述的曲柄的方向設置滿足：

當油缸的推進桿向前推動時，三個卡爪手指背向其圍繞中心向外舒張，卡緊抓取產品；當油缸的推進桿向后退回時，三個卡爪手指向其圍繞中心收縮，取走被卡緊抓取的產品。

每個機械卡爪的卡爪手指設有三個，所述的三個卡爪手指圍繞推進桿的中心均勻分布。

所述的下料卡爪處還設有吹氣噴嘴，該吹氣噴嘴連接供氣組件。

所述的供氣組件還與數控車床上的控制系統連接，并滿足：當下料卡爪取走卡盤上的加工后產品，機械臂退回到下料箱處時，供氣組件供氣，吹氣噴嘴工作并對加工后產品進行清洗。

所述的兩組機械卡爪均安裝在固定箱上，所述的固定箱與機械臂固定連接。

兩組機械卡爪之間的夾角為90°。

本實用新型的工作原理如下：數控車床加工產品時，上料卡爪抓取一個代加工產品等待，當一個產品加工完成后，下料卡爪取走加工后的產品，接著機械臂旋轉90°，把上料卡爪上的代加工產品卡在數控車床的卡盤上，最后機械臂退回，同時，控制吹氣噴嘴將加工完成的產品上殘留的切削液和鐵屑吹掉，把加工好的產品放好，如此完成一個上下料周期。

與現有技術相比，本實用新型具有以下優點：

(1)生產效率高：由于采用相互獨立的兩個機械卡爪：上料卡爪和下料卡爪，兩組機械卡爪呈90°布置，實現了產品上下料的連續完成，大大減少了上下產品用時，提高了生產效率。

(2)在下料卡爪處還增加了吹氣噴嘴結構，實現了加工完成后的吹氣自動清理功能，避免了后續的清理工序，提高了效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖中，1-下料油缸，2-固定箱，3-上料油缸，4-下料卡爪，5-吹氣噴嘴，6-上料卡爪，7-曲柄，8-卡爪手指。

具體實施方式

下面結合附圖和具體實施例對本實用新型進行詳細說明。

實施例

一種數控車床用機器人上下產品的機械手裝置，其結構如圖1所示，固定在數控車床的機械臂上，機械臂上固定設置有固定箱2，機械手裝置包括安裝在固定箱2上的呈90°分布的兩組機械卡爪，分別為上料卡爪6和下料卡爪4。每組機械卡爪均連接有一個驅動組件，每個驅動組件包括油缸和曲柄7，曲柄7的兩端分別連接油缸的推進桿和卡爪手指8，曲柄7的中部與固定箱2轉動連接，其中，上料卡爪6通過曲柄7連接上料油缸3的推進桿，下料卡爪4通過曲柄7連接下料油缸1的推進桿。每組機械卡爪的卡抓手指的數量為三個，三個卡爪手指8圍繞推進桿的中心均勻分布。曲柄7的方向設置滿足：當油缸的推進桿向前推動時，三個卡爪手指8背向其圍繞中心向外舒張，卡緊抓取產品；當油缸的推進桿向后退回時，三個卡爪手指8向其圍繞中心收縮，取走被卡緊抓取的產品。

下料卡爪4處還設有吹氣噴嘴5，該吹氣噴嘴5連接供氣組件，供氣組件還與數控車床上的控制系統連接，并滿足：當下料卡爪4取走卡盤上的加工后產品，機械臂退回到下料箱處時，供氣組件供氣，吹氣噴嘴5工作并對加工后產品進行清洗。

本實施例的工作原理為：

數控車床加工產品時，上料卡爪6抓取一個代加工產品等待，當一個產品加工完成后，下料卡爪4取走加工后的產品，接著機械臂旋轉90°，把上料卡爪6上的代加工產品卡在數控車床的卡盤上，最后機械臂退回，同時，控制吹氣噴嘴5將加工完成的產品上殘留的切削液和鐵屑吹掉，把加工好的產品放好，如此完成一個上下料周期。

上述的對實施例的描述是為便于該技術領域的普通技術人員能理解和使用實用新型。熟悉本領域技術的人員顯然可以容易地對這些實施例做出各種修改，并把在此說明的一般原理應用到其他實施例中而不必經過創造性的勞動。因此，本實用新型不限于上述實施例，本領域技術人員根據本實用新型的揭示，不脫離本實用新型范疇所做出的改進和修改都應該在本實用新型的保護范圍之內。