本實用新型涉及機械手技術領域，特別涉及一種六軸焊接機械手。

背景技術：

由于工業化生產中，很多工作人工完成的效率低、完成質量不高，并且一些惡劣工作環境直接對人體健康造成傷害或有潛在危險，造成了發展中的瓶頸，為了解決現有問題，便出現了機器人技術，通過機械手代替人工進行工作，現有技術中，其機械手臂較短，軸數低，使用的電機量少，且機械手臂的活動范圍小，使用起來不夠靈活，設備使用率低，效果不佳。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供結構簡單、靈活性好、精度高、設備使用率高的一種六軸焊接機械手。

本實用新型的目的是這樣實現的：一種六軸焊接機械手，包括基座，還包括固定在基座底部的第一鑄造件，還包括設置在基座一側的重載連接器，還包括設置在基座上的第一旋轉機構，還包括第二擺動機構，還包括第三擺動機構，還包括第四旋轉機構，還包括第五轉動機構，還包括第六旋轉機構；

所述第一旋轉機構包括設置在基座上的第一伺服電機，還包括與第一伺服電機連動的第一RV減速器，還包括與第一RV減速器連接的第一旋轉座；

所述第二擺動機構包括設置在第一旋轉座一側、傾斜設置的第二鑄造件，還包括設置在第二鑄造件上的第二伺服電機，還包括與第二伺服電機連動的第二RV減速器，還包括與第二RV減速器連接的鑄造臂；

所述第三擺動機構包括與鑄造臂上端連接的連接座，還包括設置在連接座內的第三伺服電機，還包括與第三伺服電機連動的第三RV減速器，所述第三RV減速器與鑄造臂的上端固定；

所述第四旋轉機構包括設置在連接座上方的第四鑄造件，還包括設置在第四鑄造件上的第四伺服電機，還包括與第四伺服電機連動的第四RV減速器，還包括與第四RV減速器連接的轉動桿；

所述第五轉動機構包括與轉動桿另一端固定、并且中空的第五旋轉座，還包括設置在第五旋轉座一側的第五伺服電機，還包括與第五伺服電機連動的第一同步帶輪，還包括與第一同步帶輪相對設置的第二同步帶輪，還包括與第一同步帶輪、第二同步帶輪相嚙合的同步帶，還包括固定在第二同步帶輪中心的轉動軸，還包括與轉動軸連接的轉動件；

所述第六旋轉機構包括設置在轉動件內的第六伺服電機，還包括與第六伺服電機連動的第六諧波減速器，還包括與第六諧波減速器連接的輸出端接頭。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果在于：由于第一旋轉機構、第二擺動機構、第三擺動機構、第四旋轉機構、第五轉動機構、第六旋轉機構的設置，軸數多，活動范圍大；由于第一RV減速器、第二RV減速器、第三RV減速器、第四RV減速器、第六諧波減速器的設置，有效地減小誤差，減少抖動，提高精度，穩定性好。

作為本實用新型的優選方案，所述重載連接器的上方設有阻尼限位器。

作為本實用新型的進一步優選方案，所述第五旋轉座上、位于同步帶安裝的一側設有便于拆卸的蓋板。

附圖說明

圖1為本實用新型的總裝圖。

圖2為本實用新型主視圖。

圖3為第五轉動機構、第六旋轉機構安裝關系圖。

其中，1第一旋轉機構，1a第一伺服電機，1b第一RV減速器，1c第一旋轉座，

2第二擺動機構，2a第二伺服電機，2b第二RV減速器，2c鑄造臂，2d第二鑄造件，

3第三擺動機構，3a第三伺服電機，3b第三RV減速器，3c連接座，

4第四旋轉機構，4a第四伺服電機，4b第四RV減速器，4c轉動桿，4d第四鑄造件，

5第五轉動機構，5a第五伺服電機，5b第五旋轉座，5c第一同步帶輪，5d第二同步帶輪，5e同步帶，5f轉動軸，5g轉動件，

6第六旋轉機構，6a第六伺服電機，6b第六諧波減速器，6c輸出端連接器，

7基座，8重載連接器，9第一鑄造件，10阻尼限位器，11蓋板。

具體實施方式

如圖1-3所示，一種六軸焊接機械手，包括基座7，還包括固定在基座7底部的第一鑄造件9，還包括設置在基座7一側的重載連接器8，還包括設置在基座7上的第一旋轉機構1，還包括第二擺動機構2，還包括第三擺動機構3，還包括第四旋轉機構4，還包括第五轉動機構5，還包括第六旋轉機構6；

第一旋轉機構1包括設置在基座7上的第一伺服電機1a，還包括與第一伺服電機1a連動的第一RV減速器1b，還包括與第一RV減速器1b連接的第一旋轉座1c；

第二擺動機構2包括設置在第一旋轉座1c一側、傾斜設置的第二鑄造件2d，還包括設置在第二鑄造件2d上的第二伺服電機（2a），還包括與第二伺服電機2a連動的第二RV減速器2b，還包括與第二RV減速器2b連接的鑄造臂2c；

第三擺動機構3包括與鑄造臂2c上端連接的連接座3c，還包括設置在連接座3c內的第三伺服電機3a，還包括與第三伺服電機3a連動的第三RV減速器3b，第三RV減速器3b與鑄造臂2c的上端固定；

第四旋轉機構4包括設置在連接座3c上方的第四鑄造件4d，還包括設置在第四鑄造件4d上的第四伺服電機4a，還包括與第四伺服電機4a連動的第四RV減速器4b，還包括與第四RV減速器4b連接的轉動桿4c；

第五轉動機構5包括與轉動桿4c另一端固定、并且中空的第五旋轉座5b，還包括設置在第五旋轉座5b一側的第五伺服電機5a，還包括與第五伺服電機5a連動的第一同步帶輪5c，還包括與第一同步帶輪5c相對設置的第二同步帶輪5d，還包括與第一同步帶輪5c、第二同步帶輪5d相嚙合的同步帶5e，還包括固定在第二同步帶輪5d中心的轉動軸5f，還包括與轉動軸5f連接的轉動件5g；

第六旋轉機構6包括設置在轉動件5g內的第六伺服電機6a，還包括與第六伺服電機6a連動的第六諧波減速器6c，還包括與第六諧波減速器6c連接的輸出端接頭6d。

上述重載連接器8的上方設有阻尼限位器10。

上述第五旋轉座5b上、位于同步帶5e安裝的一側設有便于拆卸的蓋板11。

本實用新型的工作原理闡述如下，第一伺服電機1a通過第一RV減速器1b與第一旋轉座1c相連，帶動第一旋轉座1c旋轉；第二伺服電機2a通過第二RV減速器2b與鑄造臂2c連接，帶動鑄造臂2c擺動；第三伺服電機3a通過第三RV減速器3b與鑄造臂2c上端固定，從而使得轉動桿4c以鑄造臂2c上端為支點進行往復擺動；第四伺服電機4a通過第四RV減速器4b與轉動桿4c連接，帶動轉動桿4c旋轉；第五伺服電機5a通過同步帶5e帶動轉動件5g轉動；第六伺服電機6a通過第六諧波減速器6b與輸出端連接器6c固定，帶動輸出端連接器6c旋轉，使得安裝在輸出端連接器6c上的焊接裝置進行工作。

本實用新型并不局限于上述實施例，在本實用新型公開的技術方案的基礎上，本領域的技術人員根據所公開的技術內容，不需要創造性的勞動就可以對其中的一些技術特征作出一些替換和變形，這些替換和變形均在本實用新型的保護范圍內。