本公開涉及車輛控制，并且更具體地，涉及用于確定轉向不足梯度的方法、裝置、設備、車輛和介質。

背景技術：

1、隨著車輛智能化的不斷發展，智能駕駛技術被應用于越來越多的車輛。例如，在高級駕駛輔助系統(advanced?driver?assistance?system,adas)等智能駕駛技術中，車道保持功能是一項提升駕駛安全性和用戶駕駛體驗的重要功能。車道保持功能可以在識別到車輛偏離車道的情況下，自動糾正車輛在車道上的行駛路線，從而使車輛的行駛路線不偏離車道。

2、在車輛行駛于彎道的情況下，通過輔助或者自動駕駛技術可以自動控制車輛的轉向行為，對于轉向過程中可能出現的車輛的行駛路線偏離彎道的情況，車輛的車道保持功能可以通過不斷地反饋調節進行糾偏，以使車輛不偏離所行駛的彎道。

技術實現思路

1、本公開的實施例提出了一種用于確定轉向不足梯度的方法、裝置、設備、車輛和介質。在本公開的實施例中，可以通過車輛在第一彎道上的第一轉向行為確定針對第一轉向不足梯度的補償值，其中第一轉向不足梯度用于對第一轉向行為進行前饋控制。然后，本公開的實施例可以確定出第二轉向不足梯度。通過這種方式，能夠基于車輛實際執行的轉向行為確定出新的轉向不足梯度，實現對轉向不足梯度的更新，使轉向不足梯度更加符合車輛實際的轉向特性，從而使在此基礎上對轉向行為的前饋控制更為準確，如此，可以降低在車輛轉向過程中反饋調整的介入次數，使車輛的轉向行為更加穩定。

2、在本公開的第一方面中，提供了一種用于確定轉向不足梯度的方法。該方法包括基于車輛在第一彎道上的第一轉向行為，確定針對第一轉向不足梯度的補償值，其中第一轉向不足梯度用于對第一轉向行為進行前饋控制。該方法還包括基于第一轉向不足梯度和所述補償值，確定第二轉向不足梯度。

3、在本公開的第二方面中，提供了一種用于確定轉向不足梯度的裝置。該裝置包括補償值確定模塊，被配置為基于車輛在第一彎道上的第一轉向行為，確定針對第一轉向不足梯度的補償值，其中第一轉向不足梯度用于對第一轉向行為進行前饋控制。該裝置還包更新模塊，被配置為基于第一轉向不足梯度和所述補償值，確定第二轉向不足梯度。

4、在本公開的第三方面中，提供了一種電子設備。該電子設備包括一個或多個處理器；以及存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現根據本公開的第一方面所提供的方法。

5、在本公開的第四方面中，提供了一種車輛。該車輛包括根據本公開的第三方面所提供的電子設備。

6、在本公開的第五方面中，提供了一種計算機可讀存儲介質。該計算機可讀存儲介質上存儲有計算機可執行指令，其中該計算機可執行指令被處理器執行以實現根據本公開的第一方面所提供的方法。

7、應當理解，
技術實現要素：
部分中所描述的內容并非旨在限定本公開的實施例的關鍵或重要特征，亦非用于限制本公開的范圍。本公開的其他特征將通過以下的描述變得容易理解。

技術特征：

1.一種用于確定轉向不足梯度的方法，包括：

2.根據權利要求1所述的方法，還包括：

3.根據權利要求2所述的方法，其中基于所述第二轉向不足梯度對所述第二轉向行為進行前饋控制包括：

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中基于所述車輛在第一彎道上的第一轉向行為確定針對轉向不足梯度的補償值包括：

5.根據權利要求4所述的方法，其中獲取所述車輛的第一反饋參數包括：

6.根據權利要求4所述的方法，其中基于所述第一反饋參數確定所述補償值包括：

7.根據權利要求4所述的方法，其中所述第一反饋參數包括多個反饋子參數，其中所述多個反饋子參數用于對所述車輛在所述第一彎道的所述第一轉向行為進行多次調整，以及

8.根據權利要求4所述的方法，其中獲取所述車輛的第一反饋參數包括：

9.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其中基于所述車輛在第一彎道上的第一轉向行為確定針對第一轉向不足梯度的補償值包括：

10.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，還包括：

11.根據權利要求10所述的方法，還包括：

12.一種用于確定轉向不足梯度的裝置，包括：

13.一種電子設備，包括：

14.一種車輛，包括根據權利要求13所述的電子設備。

15.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機可執行指令，其中所述計算機可執行指令被處理器執行以實現根據權利要求1至11中任一項所述的方法。

技術總結
本公開涉及用于確定轉向不足梯度的方法、裝置、設備、車輛和介質。該方法包括基于車輛在第一彎道上的第一轉向行為，確定針對第一轉向不足梯度的補償值，其中第一轉向不足梯度用于對第一轉向行為進行前饋控制。該方法還包括基于第一轉向不足梯度和所述補償值，確定第二轉向不足梯度。通過這種方式，能夠基于車輛的轉向行為確定出新的轉向不足梯度，使用于控制車輛的轉向行為的轉向不足梯度得到更新，使轉向不足梯度更能符合車輛的實際情況，從而使基于轉向不足梯度對車輛的轉向行為進行的前饋控制更為準確，進而能夠降低對車輛的轉向行為進行反饋調節的次數，使車輛的轉向行為更穩定。

技術研發人員：劉少博,楊娜,王建俊
受保護的技術使用者：羅伯特·博世有限公司
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28