本發明涉及數據處理，尤其涉及一種車輛制動助力系統控制方法、ecu控制器、介質及產品。

背景技術：

1、電動制動助力系統（ehb）已經成為替代傳統真空助力器的主流方案。ehb通過電動機代替傳統的真空大力鼓，為駕駛員提供制動助力，具有響應速度更快、控制精度更高等優點。其核心控制邏輯是通過電動機驅動制動主缸活塞推桿，實現主缸內液壓壓力的建立，并通過主缸推桿位置反饋來調節助力電機的輸出。

2、當前常用的控制策略是通過監測主缸推桿位置來控制電機的輸出。然而，制動系統老化、管路軟化、氣泡積累等因素，會影響該控制策略的有效性，導致制動助力系統的穩定性和可靠性下降，影響制動力，造成行車安全風險。

技術實現思路

1、針對上述技術問題和缺陷，本發明的目的是提供一種車輛制動助力系統控制方法、ecu控制器、介質及產品，可以提升制動系統的穩定性和可靠性，從而提高車輛的制動性能和安全性。

2、為實現上述目的，第一方面，本發明提供一種車輛制動助力系統控制方法，應用于車輛制動助力系統的ecu控制器，該車輛制動助力系統還包括制動踏板、制動主缸、主缸壓力傳感器、主缸推桿、助力電機及電機角度傳感器；車輛制動時，該助力電機與該主缸推桿連接，該主缸推桿與該制動主缸連接；該方法包括：根據該制動踏板的位移和速度，確定該制動主缸中制動液的目標制動壓力；基于該目標制動壓力確定該主缸推桿的前饋目標位置；通過該主缸壓力傳感器獲取該制動主缸的實際制動壓力；根據該實際制動壓力與該目標制動壓力，確定該主缸推桿的修正目標位置；基于該前饋目標位置與該修正目標位置，確定該主缸推桿的最終目標位置；根據該最終目標位置確定該助力電機的前饋目標電流；通過該電機角度傳感器獲取該主缸推桿的實際位置信號；根據該實際位置信號與該最終目標位置，確定該助力電機的修正目標電流；基于該前饋目標電流與該修正目標電流，確定最終目標電流；將該最終目標電流輸送到該助力電機，以使該助力電機驅動該主缸推桿向該制動主缸施加作用力。

3、本發明通過精確計算目標制動壓力、動態調整主缸推桿位置以及優化助力電機電流，實現了對制動過程的精細化控制。首先，根據制動踏板的位移和速度，準確確定制動主缸中制動液的目標制動壓力，為后續控制提供精確基準。其次，通過壓力傳感器實時獲取實際制動壓力，并與目標壓力進行比較，動態調整主缸推桿的修正目標位置，確保制動壓力的精確跟蹤。再次，基于前饋目標位置與修正目標位置，確定主缸推桿的最終目標位置，并據此計算助力電機的前饋目標電流，實現對助力電機的精確控制。此外，通過電機角度傳感器獲取主缸推桿的實際位置信號，進一步調整助力電機的修正目標電流，最終確定并輸送最終目標電流至助力電機，確保制動主缸施加準確的作用力。利用方法本發明提高了制動系統的響應速度和控制精度，增強了制動助力系統的穩定性和可靠性，提升了車輛的制動性能和安全性，為車輛的安全行駛提供了有力保障。

4、結合第一方面的一些實施例，在一些實施例中，根據該實際制動壓力與該目標制動壓力，確定該主缸推桿的修正目標位置，包括：調用預設的壓力魯棒pi控制模塊，對該實際制動壓力與該目標制動壓力進行處理，得到該修正目標位置。

5、采用上述實施例的技術方案，通過調用預設的壓力魯棒pi控制模塊，本方法能夠精確處理實際制動壓力與目標制動壓力之間的偏差，從而動態調整主缸推桿的修正目標位置。這種先進的控制策略不僅提高了制動系統的響應速度和控制精度，而且增強了系統對于各種工況變化的適應能力，如溫度波動、制動液老化等，確保了制動過程的穩定性和可靠性。

6、結合第一方面的一些實施例，在一些實施例中，根據該實際位置信號與該最終目標位置，確定該助力電機的修正目標電流，包括：調用預設的電流魯棒pi控制模塊，對該實際位置信號與該最終目標位置進行處理，得到該修正目標電流。

7、采用上述實施例的技術方案，通過調用電流魯棒pi控制模塊，對主缸推桿的實際位置與最終目標位置之間的偏差進行實時補償，計算出修正目標電流。這樣的控制機制顯著提升了助力電機對主缸推桿位置控制的精確度，減少了位置誤差，從而優化了制動效果，提高了駕駛安全性，并可能延長了電機和制動系統的使用壽命。

8、結合第一方面的一些實施例，在一些實施例中，在將該最終目標電流輸送到該助力電機，以使該助力電機驅動該主缸推桿向該制動主缸施加作用力之后，還包括：獲取該主缸推桿的當前推桿位置和預期位置區間，該預期位置區間是根據該最終目標電流確定的；根據該當前推桿位置和該預期位置區間，判斷該制動主缸是否存在異常情況；若是，則向駕駛員發出報警提示。

9、采用上述實施例的技術方案，在將最終目標電流輸送到助力電機后，系統進一步監測主缸推桿的當前位置和預期位置區間。通過比較當前推桿位置與預期位置區間，本方法能夠準確判斷制動主缸是否存在異常情況。若檢測到異常，系統則及時向駕駛員發出報警提示，這樣的安全機制對于預防制動失效、提高行車安全具有重要意義。

10、結合第一方面的一些實施例，在一些實施例中，根據該制動踏板的位移和速度，確定該制動主缸中制動液的目標制動壓力，包括：將該制動踏板的位移和速度輸入至預設的位移速度壓力函數中，得到該目標制動壓力，該位移速度壓力函數包括：

11、；

12、其中， p( x,v)代表制動主缸中的液壓壓力， x代表該制動踏板的位移， v代表制動踏板的速度，c1、c2、c3、c4分別為常數系數，v0代表該制動主缸的內腔初始體積，a代表該制動主缸的橫截面積。

13、采用上述實施例的技術方案，通過將制動踏板的位移和速度輸入至預設的位移速度壓力函數中，能夠準確計算出目標制動壓力。這一步驟對于整個制動助力系統的控制至關重要，因為它為后續的主缸推桿位置控制和助力電機電流控制提供了精確的初始目標壓力值，從而確保制動過程的平穩性和有效性。

14、結合第一方面的一些實施例，在一些實施例中，基于該目標制動壓力確定該主缸推桿的前饋目標位置，包括：將該目標制動壓力輸入至預設的壓力位置函數中，得到該前饋目標位置，該壓力位置函數包括：

15、

16、其中， l( p)代表該主缸推桿的位移，p代表該制動主缸的液壓壓力， a、b、c、d、m、f、 g、h、i、j分別為常數系數， e為自然常數，p1和p2是預設的壓力閾值。

17、采用上述實施例的技術方案，利用壓力位置函數確定主缸推桿的前饋目標位置，確保了從目標制動壓力到推桿位置的精確映射。這一精確控制對于實現理想的制動效果至關重要，因為它直接影響到制動液在制動主缸中的分布和壓力建立，進而影響車輛的制動性能和駕駛舒適性。

18、結合第一方面的一些實施例，在一些實施例中，根據該最終目標位置確定該助力電機的前饋目標電流，包括：將該最終目標位置輸入到預設的位置電流函數中，得到該前饋目標電流，該位置電流函數包括：

19、；

20、其中，i(l)表示該前饋目標電流， α、β、γ、δ、?、ζ、η、θ、ι、κ、λ分別為常數系數，l代表該最終目標位置， l1和 l2為位置分段點。

21、采用上述實施例的技術方案，通過位置電流函數確定助力電機的前饋目標電流，為助力電機提供了精確的電流指令，以驅動主缸推桿達到最終目標位置。這一過程對于確保制動助力系統高效、準確地響應駕駛員的制動請求非常關鍵，有助于提升制動性能和車輛的整體安全性。

22、第二方面，本發明實施例提供了一種ecu控制器，包括：一個或多個處理器和存儲器；該存儲器與該一個或多個處理器耦合，該存儲器用于存儲計算機程序代碼，該計算機程序代碼包括計算機指令，該一個或多個處理器調用該計算機指令以使得該ecu控制器執行如第一方面或第二方面，以及第一方面或第二方面中任一可能的實現方式描述的方法。

23、第三方面，本發明提供一種計算機可讀的存儲介質，包括指令，當上述指令在上述ecu控制器上運行時，使得上述ecu控制器執行如第一方面或第二方面，以及第一方面或第二方面中任一可能的實現方式描述的方法。

24、第四方面，本發明提供一種包含指令的計算機程序產品，當上述計算機程序產品在上述ecu控制器上運行時，使得上述ecu控制器執行如第一方面或第二方面，以及第一方面或第二方面中任一可能的實現方式描述的方法。

25、可以理解地，上述第二方面提供的ecu控制器，第三方面提供的存儲介質及第四方面提供的計算機程序產品均用于執行本發明所提供的方法。因此，其所能達到的有益效果可參考對應方法中的有益效果，此處不再贅述。

26、本發明提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：

27、1.?通過精確計算制動主缸中的目標制動壓力，并利用壓力魯棒pi控制模塊動態調整主缸推桿的位置，實現了對制動壓力的精確控制。這種精確的壓力控制不僅確保了車輛制動的可靠性和穩定性，還提高了制動響應的及時性，從而在緊急情況下為駕駛員提供了有效的安全保障。

28、?2.?位置電流函數和電流魯棒pi控制模塊共同作用，優化了助力電機對主缸推桿位置的響應。通過實時調整助力電機的電流，確保了主缸推桿能夠迅速且準確地達到預期位置，這直接提升了制動系統的效率和性能，同時減少了能耗，增加了車輛的行駛經濟性。

29、?3.?綜合運用壓力魯棒pi控制和電流魯棒pi控制策略，增強了制動助力系統的魯棒性。系統能夠適應各種工況變化，如制動液泄漏、管路老化等，及時調整控制策略以補償系統偏差，防止制動失效。此外，通過監測主缸推桿位置并在異常時發出報警提示，進一步提升了系統的安全性，確保了駕駛員和乘客的安全。