1.一種車輛制動助力系統控制方法，其特征在于，應用于車輛制動助力系統的ecu控制器，所述車輛制動助力系統還包括制動踏板、制動主缸、主缸壓力傳感器、主缸推桿、助力電機及電機角度傳感器；車輛制動時，所述助力電機與所述主缸推桿連接，所述主缸推桿與所述制動主缸連接；所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際制動壓力與所述目標制動壓力，確定所述主缸推桿的修正目標位置，包括：
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述實際位置信號與所述最終目標位置，確定所述助力電機的修正目標電流，包括：
4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在將所述最終目標電流輸送到所述助力電機，以使所述助力電機驅動所述主缸推桿向所述制動主缸施加作用力之后，還包括：
5.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述制動踏板的位移和速度，確定所述制動主缸中制動液的目標制動壓力，包括：
6.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述基于所述目標制動壓力確定所述主缸推桿的前饋目標位置，包括：
7.根據權利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述最終目標位置確定所述助力電機的前饋目標電流，包括：
8.一種ecu控制器，其特征在于，包括一個或多個處理器和存儲器；
9.一種計算機可讀的存儲介質，存儲有計算機指令，其特征在于，當所述計算機指令在ecu控制器上運行時，使得所述ecu控制器執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。
10.一種計算機程序產品，其特征在于，當所述計算機程序產品在ecu控制器上運行時，使得所述ecu控制器執行如權利要求1-7中任一項所述的方法。