本發(fā)明涉及光伏電池車間自動化物流搬運領(lǐng)域，具體來說，涉及一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗控制系統(tǒng)和檢測方法。

背景技術(shù)：

1、由于目前光伏電池生產(chǎn)車間多采用agv自動搬運輸送上下料，agv搬運往返次數(shù)頻繁且都按規(guī)劃好的路徑行駛，因此如果agv小車行走輪粘上細小砂石及粉塵，會增加對地面的磨損，長此以往將會對地面造成較重的輪印以及磨損，影響車間的整潔及地面使用壽命；所以需要及時對agv行走輪進行清洗以保證輪子的清潔。而洗輪機就是針對agv行走輪清洗的專用設(shè)備，但是目前市面上現(xiàn)有的洗輪機只能對agv輪子進行清洗，但是不能對清洗的效果進行檢查，在清洗結(jié)束后無法確認輪子是否清洗干凈。

2、針對相關(guān)技術(shù)中的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對相關(guān)技術(shù)中的問題，本發(fā)明提出一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗控制系統(tǒng)和檢測方法，以克服現(xiàn)有相關(guān)技術(shù)所存在的上述技術(shù)問題。

2、為此，本發(fā)明采用的具體技術(shù)方案如下：

3、一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗控制系統(tǒng)，包括洗輪控制系統(tǒng)、agv調(diào)度系統(tǒng)、視覺識別系統(tǒng)、洗輪機和agv；

4、所述洗輪控制系統(tǒng)檢測洗輪機當前狀態(tài)，若為空閑狀態(tài)，則agv直接駛?cè)胂摧啓C進行定位；

5、所述agv調(diào)度系統(tǒng)對agv搬運次數(shù)進行統(tǒng)計；

6、所述視覺識別系統(tǒng)根據(jù)清洗前后的輪子顏色匹配度判斷輪子清洗狀態(tài)。

7、根據(jù)本發(fā)明的另一個方面，提供了一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗檢測方法，用于所述的潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗控制系統(tǒng)，包括以下步驟；

8、s1、agv調(diào)度系統(tǒng)通過對agv搬運次數(shù)的統(tǒng)計，篩選出需要進行輪子清洗的agv；

9、s2、調(diào)度系統(tǒng)對需要清洗輪子的agv下發(fā)洗輪的任務(wù)指令；

10、s3、指定編號的agv接收到洗輪指令后，自動行駛前往洗輪機進行輪子清洗；

11、s4、若洗輪機當前狀態(tài)為空閑狀態(tài)，則agv直接駛?cè)胂摧啓C進行定位、固定、然后洗輪機對agv輪子進行清洗作業(yè)；

12、s5、清洗作業(yè)結(jié)束后，視覺探頭移動至agv行走輪下方，對行走輪進行拍照比對；

13、s6、根據(jù)清洗前后的輪子顏色匹配度判斷輪子清洗狀態(tài)，如果判斷結(jié)果為清洗干凈，則agv駛出洗輪機，加入搬運作業(yè)隊列。

14、作為優(yōu)選的，在步驟s4中，若洗輪機當前狀態(tài)為作業(yè)中狀態(tài)，則agv駛往等候區(qū)，待洗輪機完成上一個作業(yè)后，agv再駛?cè)胂摧啓C，然后洗輪機執(zhí)行對agv輪子進行清洗作業(yè)流程。

15、作為優(yōu)選的，在步驟s6中，如果判斷結(jié)果為未洗干凈，則洗輪機啟動對agv的重新清洗。

16、作為優(yōu)選的，所述視覺識別系統(tǒng)提前配置好比對底圖，在洗輪機對agv行走輪清洗完成后，視覺相機伸出到設(shè)定位置，對輪子進行拍照，然后將得到的照片與底圖進行匹配度比較。

17、作為優(yōu)選的，如果得到的照片與底圖進行匹配度比對結(jié)果色差偏差在設(shè)定值以內(nèi)，則判定為清洗干凈并將結(jié)果反饋給洗輪機控制系統(tǒng)，洗輪機收到反饋后將agv釋放，agv駛出洗輪機，完成本輪清洗作業(yè)。

18、作為優(yōu)選的，若比對結(jié)果偏差超出設(shè)定值，視覺系統(tǒng)則反饋未清洗干凈，洗輪機按照設(shè)定程序重新對agv進行輪子清洗，直至清洗干凈或達到設(shè)定的最大清洗次數(shù)報警提示結(jié)束。

19、本發(fā)明的有益效果為：通過加入視覺比對進行清洗效果判斷，能夠使洗輪機對agv輪子的清洗效果顯著提升，確保agv輪子清洗干凈，可以準確判斷輪子是否清洗干凈以及是否需要增加清洗時間。

技術(shù)特征：

1.一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗控制系統(tǒng)，其特征在于，包括洗輪控制系統(tǒng)、agv調(diào)度系統(tǒng)、視覺識別系統(tǒng)、洗輪機和agv；

2.一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗檢測方法，其特征在于，用于權(quán)利要求1所述的潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗控制系統(tǒng)，包括以下步驟；

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗檢測方法，其特征在于，在步驟s4中，若洗輪機當前狀態(tài)為作業(yè)中狀態(tài)，則agv駛往等候區(qū)，待洗輪機完成上一個作業(yè)后，agv再駛?cè)胂摧啓C，然后洗輪機執(zhí)行對agv輪子進行清洗作業(yè)流程。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗檢測方法，其特征在于，在步驟s6中，如果判斷結(jié)果為未洗干凈，則洗輪機啟動對agv的重新清洗。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗檢測方法，其特征在于，所述視覺識別系統(tǒng)提前配置好比對底圖，在洗輪機對agv行走輪清洗完成后，視覺相機伸出到設(shè)定位置，對輪子進行拍照，然后將得到的照片與底圖進行匹配度比較。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗檢測方法，其特征在于，如果得到的照片與底圖進行匹配度比對結(jié)果色差偏差在設(shè)定值以內(nèi)，則判定為清洗干凈并將結(jié)果反饋給洗輪機控制系統(tǒng)，洗輪機收到反饋后將agv釋放，agv駛出洗輪機，完成本輪清洗作業(yè)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種潔凈車間搬運agv行駛腳輪的清洗檢測方法，其特征在于，若比對結(jié)果偏差超出設(shè)定值，視覺系統(tǒng)則反饋未清洗干凈，洗輪機按照設(shè)定程序重新對agv進行輪子清洗，直至清洗干凈或達到設(shè)定的最大清洗次數(shù)報警提示結(jié)束。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種潔凈車間搬運AGV行駛腳輪的清洗控制系統(tǒng)和檢測方法，包括洗輪控制系統(tǒng)、AGV調(diào)度系統(tǒng)、視覺識別系統(tǒng)、洗輪機和AGV；所述洗輪控制系統(tǒng)檢測洗輪機當前狀態(tài)，若為空閑狀態(tài)，則AGV直接駛?cè)胂摧啓C進行定位；所述AGV調(diào)度系統(tǒng)對AGV搬運次數(shù)進行統(tǒng)計；所述視覺識別系統(tǒng)根據(jù)清洗前后的輪子顏色匹配度判斷輪子清洗狀態(tài)。通過加入視覺比對進行清洗效果判斷，能夠使洗輪機對AGV輪子的清洗效果顯著提升，確保AGV輪子清洗干凈，可以準確判斷輪子是否清洗干凈以及是否需要增加清洗時間。

技術(shù)研發(fā)人員：許振東,雷鳳武,唐敢然
受保護的技術(shù)使用者：湖南艾博特機器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/4/28