技術特征：

1.一種雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于，包括：

轉向軸；

同軸式雙轉子電機，其包括：

第一轉子，其連接所述轉向軸；

第二轉子，其一端與所述第一轉子同軸排列并可旋轉的支撐在所述第一轉子上；

同步軸套，其套設在所述第一轉子和第二轉子的接合處，能夠沿著所述轉子的軸向移動，當同步軸套處于第一位置時，所述第一轉子和第二轉子同步轉動；當處于第二位置時，所述第一轉子和第二轉子相對獨立轉動；以及

轉向器，其接收所述第二轉子的另一端輸出的轉矩，用于執行轉向動作；

ECU，其電聯接連接同軸式雙轉子電機和同步軸套；

其中，第一模式，同步軸套在所述第二位置，第一轉子轉動并輸出路感反饋阻力轉矩，第二轉子轉動并輸出轉向轉矩；

第二模式時，所述同軸式雙轉子電機故障，同步軸套在所述第一位置，轉向軸施加的轉矩通過同步轉動的第一轉子和第二轉子驅動轉向器進行轉向；

第三模式時，所述第一轉子或第二轉子故障，同步軸套在所述第一位置，ECU控制同步轉動的第一轉子或第二轉子輸出助力轉矩，助力轉矩與轉向軸施加的轉矩相耦合從而驅動轉向器進行轉向。

2.如權利要求1所述的雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于，所述同步軸套為內齒圈，所述第一轉子和第二轉子的接合處分別開設與所述內齒圈嚙合的外齒。

3.如權利要求2所述的雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于：

所述內齒圈上均布多個第一軸向通槽，所述第一軸向通槽的端面上開設第一梯形定位槽和第二梯形定位槽；

所述第一轉子的外齒上均布與所述第一軸向通槽數量相同的第二軸向通槽，所述第二軸向通槽的端面上開設圓柱孔，所述圓柱孔的內端面上開設小圓柱孔，所述小圓柱孔內布設彈簧；以及

滑塊，包括第一連接端和第二連接端，所述第一連接端伸入所述圓柱孔并抵靠在所述彈簧上，所述第二連接端伸出所述圓柱孔并能夠沿第一軸向通槽移動至卡和第一梯形定位槽或第二梯形定位槽；

當同步軸套沿軸向位移至第二位置，第二連接端滑入所述第一梯形定位槽，彈簧恢復形變，滑塊卡合在第一梯形定位槽和圓柱孔之間，同步軸套鎖定；

當同步軸套沿軸向位移至第一位置，第二連接端滑入所述第二梯形定位槽，彈簧恢復形變，滑塊卡合在第二梯形定位槽和圓柱孔之間，同步軸套鎖定。

4.如權利要求3所述的雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于，所述滑塊第二連接端為半球形，其滑入并卡合所述第一梯形定位槽或第二梯形定位槽，第一梯形定位槽和第二梯形定位槽的槽內傾斜角θ為：

其中，μ為滑塊與梯形定位槽接觸斜面的摩擦因數；F_彈max為彈簧壓縮量最大時的彈簧力；F為電磁線圈通電時作用在單個滑塊上的電磁力；F_彈min為彈簧壓縮量最小時的彈簧力；a為慣性力因子；G為同步軸套所受重力。

5.如權利要求1-4中任一項所述的雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于，所述雙轉子電機還包括：

第一外殼，其內容納空間用于布設所述第一轉子；

第一定子勵磁繞組，其固定在所述第一外殼的內表面上，用于通電時產生磁場；

第一轉子永磁體，其固定在所述第一轉子上并與所述第一定子勵磁繞組的位置相對應，用于在磁場下驅動所述第一轉子轉動；

第二外殼，其一端固定連接所述第一外殼的一端，用于布設所述第二轉子；

第二定子勵磁繞組，其固定在所述第二外殼的內表面上，用于通電時產生磁場；

第二轉子永磁體，其固定在所述第二轉子上并與所述第二定子勵磁繞組的位置相對應，用于在磁場下驅動所述第二轉子轉動。

6.如權利要求5所述的雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于，所述同軸式雙轉子電機還包括：

第一軸肩，其固定在第一轉子上，用于限定同步軸套位移至第二位置；

第二軸肩，其固定在第二轉子上，用于限定同步軸套位移至第一位置；

第一磁軛，其固定在所述第一外殼內并靠近第一軸肩；

第二磁軛，其固定在所述第二外殼內并靠近第二軸肩；

第一定子電磁線圈，其固定在所述第一磁軛內，用于通電產生吸引同步軸套位移的電磁吸引力；

第二定子電磁線圈，其固定在所述第二磁軛內，用于通電產生吸引同步軸套位移的電磁吸引力；

當第一定子電磁線圈通電，其吸引同步軸套脫離接合處并位移至貼合第一軸肩，所述第一轉子和第二轉子獨立轉動；

當第二定子電磁線圈通電，其吸引同步軸套位移至貼合第二軸肩并套設在接合處，第一轉子和第二轉子同步轉動。

7.如權利要求6所述的雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于，所述ECU通過4條線路連接所述同軸式雙轉子電機，其中，

第一線路為第一定子勵磁繞組供電線路，用于控制第一定子勵磁繞組的電流；

第二線路為第一定子電磁線圈的供電線路，用于控制第一定子電磁線圈通電和斷電；

第三線路為第二定子電磁線圈的供電線路，用于控制第二定子電磁線圈通電和斷電；

第四線路為第二定子勵磁繞組的供電線路，用于控制第二定子勵磁繞組的電流；

其中，所述第三線路中安裝電容器，當第三線路通電，其上電容器儲能，第二定子電磁線圈斷電；當第三線路斷電，電容器放電，所述第二定子電磁線圈通電，第一轉子和第二轉子同步轉動。

8.如權利要求7所述的雙轉子電機線控轉向系統及其失效防護裝置，其特征在于，還包括：

第一萬向節，其連接在所述轉向軸和第一轉子輸入端之間；

轉向器轉向軸，其輸出端連接所述轉向器；

第二萬向節，其輸入端連接所述第二轉子的輸出端，其輸出端連接轉向器轉向軸的輸入端；

轉角傳感器，其分別安裝在轉向軸和轉向器轉向軸上，用于監測轉向盤和轉向器的轉角；

轉矩傳感器，其分別安裝在轉向軸和轉向器轉向軸上，用于監測轉向盤和轉向器的轉距；

車速傳感器，用于監測車速；

其中，所述ECU連接轉角傳感器、轉矩傳感器和車速傳感器并接收轉角、轉矩和車速信號。

9.一種雙轉子電機線控轉向系統的控制方法，其控制權利要求1-8中任一項所述的雙轉子電機線控轉向系統進行轉向，其特征在于，包括：

ECU讀取同軸式雙轉子電機的整機自檢信號、第一轉子的第一自檢信號和第二轉子的第二自檢信號；

當整機自檢信號異常時，ECU執行所述第二模式；

當第一自檢信號或第二自檢信號異常時，ECU執行所述第三模式；

否則，ECU執行所述第一模式。

10.如權利要求9所述的雙轉子電機線控轉向系統的控制方法，其特征在于，所述第一模式包括：

第三線路通電，第二線路斷電；同步軸套處于第二位置，所述第一轉子和第二轉子獨立轉動；

第一線路和第四線路通電，第一轉子輸出路感反饋阻力轉矩，第二轉子輸出轉向轉矩。