1.一種履帶機器人擺臂驅動裝置，包括履帶機器人主體（1）和履帶裝置（2），其特征在于，所述履帶機器人主體（1）設置于履帶裝置（2）的上方，所述履帶裝置（2）內的一端兩側均設置有主動輪（3），所述主動輪（3）前側的內設置有兩排行走輪（4），所述主動輪（2）的轉動軸連接有驅動裝置（10），且驅動裝置（10）安裝于履帶機器人主體（1）的內部，所述主動輪（3）與兩排行走輪（4）相互平行，遠離主動輪（3）的一排行走輪（4）外側通過聯軸器連接有擺臂主體，所述擺臂主體包括內支撐輪（5）、外支撐輪（6）、擺臂支桿（9）和擺臂輪（7），其中，所述內支撐輪（5），所述內支撐輪（5）遠離行走輪（4）的一側通過聯軸桿連接有外支撐輪（6），所述內支撐輪（5）和外支撐輪（6）之間的聯軸桿上固定連有擺臂支桿（9）的一端，所述擺臂支桿（9）的另一端通過連軸桿連接有對稱設置有的擺臂輪（7），所述內支撐輪（5）、外支撐輪（6）和擺臂輪（7）的外側繞有擺臂履帶（8），所述外支撐輪（5）的中心連接有驅動電機的輸出軸。
2.根據權利要求1所述的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于，所述內支撐輪（5）、外支撐輪（6）以及行走輪（4）的外徑相等，既起到支撐作用，同時與行走輪（4）保持同步。
3.根據權利要求1所述的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于，所述驅動電機驅動外支撐輪（5）旋轉，使得擺臂主體可在0-160度內旋轉，內支撐輪（6）與行走輪（4）連接，使得擺臂主體具有驅動力。
4.根據權利要求1所述的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于，所述履帶裝置（2）包括行走履帶以及移動底板，所述行走輪（4）、主動輪（3）均安裝于移動底板的兩側，且兩側的行走輪（4）和主動輪（3）上繞有行走履帶。
5.根據權利要求1所述的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于，所述驅動裝置（10）為6td系列柴油發動機。
6.根據權利要求1所述的一種履帶機器人擺臂驅動裝置，其特征在于，所述擺臂主體的長度小于履帶裝置（2）的長度。