本發(fā)明涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向控制方法及裝置。尤其特別地，本發(fā)明涉及一種在僅使用電機扭矩來調(diào)整車輛轉(zhuǎn)向的情況下當輸入駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩來調(diào)整電機扭矩的方法。

背景技術(shù)：

通常，車輛的轉(zhuǎn)向裝置是用于使駕駛員能夠根據(jù)其意愿改變車輛的行進方向，并且通過任意改變車輛轉(zhuǎn)向輪的旋轉(zhuǎn)中心以輔助駕駛員沿期望方向行駛車輛。

目前的動力輔助轉(zhuǎn)向裝置按以下方式輔助轉(zhuǎn)向動力：當車輛高速行駛時，方向盤的操作較重，當車輛低速行駛時，方向盤的操作較輕。像這樣不同類型的動力輔助轉(zhuǎn)向裝置是可獲得的，并且通過使用電機輔助轉(zhuǎn)向力的電動助力轉(zhuǎn)向裝置被廣泛使用。電動助力轉(zhuǎn)向裝置通過控制用于提供給一轉(zhuǎn)向電機的電流來確定輔助轉(zhuǎn)向力的大小。

同時，已經(jīng)積極開展了最大限度減小對駕駛員干預(yù)的自動駕駛技術(shù)的研究。例如，已經(jīng)研究了最大限度減小駕駛員對車速控制的干預(yù)的巡航控制系統(tǒng)，以及已經(jīng)開發(fā)了通過最大限度減小駕駛員對轉(zhuǎn)向的干預(yù)而使車輛自動轉(zhuǎn)向的技術(shù)。此外，對于無人駕駛車輛的研究或排除駕駛員所有干預(yù)的自動駕駛技術(shù)也正在進行中。

然而，即使最大限度減小駕駛員對車速或轉(zhuǎn)向的干預(yù)，但是，由于對緊急情況或交規(guī)限制的響應(yīng)而發(fā)生干預(yù)，因此，需要通過駕駛員的干預(yù)來保持車輛的運動受到控制。在這種情況下，控制技術(shù)需要防止在駕駛員干預(yù)發(fā)生時車輛運動的非均勻性或模糊性。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于上述背景技術(shù)，本發(fā)明的一實施例提供一種方法和裝置，其用于當一以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的車輛內(nèi)產(chǎn)生駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時，防止扭矩突然變化。

另外，本發(fā)明的一實施例提供一種方法和裝置，用于當一以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的車輛內(nèi)產(chǎn)生駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時，在緊急情況下穩(wěn)定地控制車輛的運動，同時最小化因扭矩突然變化而產(chǎn)生的非均勻性。

為解決上述問題而設(shè)計的實施例提供了一種電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置，所述裝置包括：一自動轉(zhuǎn)向模式控制單元，其被配置為在接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息時控制產(chǎn)生一轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與使車輛以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)；一自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元，其被配置為當檢測到根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息時，判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式；以及一自動轉(zhuǎn)向模式解除單元，其被配置為通過使用轉(zhuǎn)向角信息來確定應(yīng)用于自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，其中，所述轉(zhuǎn)向角信息是當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的。

另外，本發(fā)明的一實施例提供一種電動助力轉(zhuǎn)向控制方法，所述方法包括：控制一自動轉(zhuǎn)向模式，其用于在接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息時控制產(chǎn)生一轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與使車輛以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)；判斷一自動轉(zhuǎn)向模式的解除，其用于當檢測到根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息時，判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式；以及解除一自動轉(zhuǎn)向模式，其用于通過使用轉(zhuǎn)向角信息來確定應(yīng)用于自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，其中，所述轉(zhuǎn)向角信息是當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的。

本發(fā)明上述實施例提供的技術(shù)效果為：當一以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的車輛內(nèi)產(chǎn)生駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時，防止扭矩突然變化。

另外，本發(fā)明的一實施例提供的技術(shù)效果為：當一以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的車輛內(nèi)產(chǎn)生駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時，在緊急情況下穩(wěn)定地控制車輛的運動，同時最大限度減小因扭矩突然變化所產(chǎn)生的非均勻性。

附圖說明

結(jié)合參考以下的附圖和詳細說明將更好地理解本發(fā)明的上述和其他的目的、特性和優(yōu)勢，其中：

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的電動助力轉(zhuǎn)向裝置的配置框圖；

圖2是闡明根據(jù)本發(fā)明一實施例的自動轉(zhuǎn)向模式的示意圖；

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的一示例的流程圖；

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的另一示例的流程圖；

圖5是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的一示例的流程圖；

圖6是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的另一示例的流程圖；

圖7是示例性地示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的相對于轉(zhuǎn)向電機扭矩的每個解除時間(releasetime)的電機扭矩變化示意圖；以及

圖8是示出根據(jù)本發(fā)明另一實施例的電動助力轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖。

具體實施方式

以下，結(jié)合參考附圖，將具體描述本發(fā)明的實施例。在描述本發(fā)明的構(gòu)件時，可以使用術(shù)語，例如第一、第二、a、b、(a)、(b)等類似詞。這些術(shù)語僅是為了將一結(jié)構(gòu)構(gòu)件與其他結(jié)構(gòu)構(gòu)件區(qū)別出來，并且一相應(yīng)結(jié)構(gòu)構(gòu)件的屬性、次序、順序等不應(yīng)受限于該術(shù)語。應(yīng)當指出，當在說明書中描述一個構(gòu)件與另一個構(gòu)件“連接”“耦接”“接合”時，雖然說明第一個構(gòu)件可以直接地與第二個構(gòu)件“連接”“耦接”“接合”，一第三個構(gòu)件也可能在第一個構(gòu)件與第二構(gòu)件之間“連接”“耦接”“接合”。

本發(fā)明涉及一種電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置及方法。

電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置是指一用于控制一電機操作的裝置，其中所述電機用于產(chǎn)生車輛的轉(zhuǎn)向扭矩。另外，本說明書中的自動轉(zhuǎn)向模式表示為一車輛在沒有駕駛員的轉(zhuǎn)向控制的情況下自動執(zhí)行轉(zhuǎn)向的模式，諸如像角度覆蓋功能。例如，自動轉(zhuǎn)向模式表示為一車輛通過使用包括相機、雷達等且可能包括在車輛內(nèi)的各種傳感器和數(shù)據(jù)發(fā)送或接收裝置所接收到的信息來自動確定行駛方向進而執(zhí)行轉(zhuǎn)向的模式。

然而，即使當車輛在自動轉(zhuǎn)向模式下行駛時，也可能有意外的緊急情況發(fā)生，并且在這種情況下，駕駛員可以執(zhí)行轉(zhuǎn)向操作。因此，本發(fā)明旨在提出一種用于當車輛在自動轉(zhuǎn)向模式下行駛時根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向操作來控制車輛的運動的方法和裝置。特別地，下文要描述的實施例提出了一種用于提高車輛運動的反應(yīng)性的方法和裝置，從而快速地應(yīng)對緊急情況，同時防止突然的扭矩變化，其中可能發(fā)生突然的扭矩變化以將駕駛員的轉(zhuǎn)向操作反映到車輛的運動。

在下文中，將參照附圖詳細地描述本發(fā)明的實施例。

圖1是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的電動助力轉(zhuǎn)向裝置的配置框圖。

根據(jù)本發(fā)明一實施例的電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置可以包括：一自動轉(zhuǎn)向模式控制單元，其被配置為在接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息時控制產(chǎn)生一轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與使車輛以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)；一自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元，其被配置為當檢測到根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息時，判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式；以及一自動轉(zhuǎn)向模式解除單元，其被配置為通過使用轉(zhuǎn)向角信息來確定應(yīng)用于自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，其中，所述轉(zhuǎn)向角信息是當判定解除所述自動轉(zhuǎn)向模式時根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的。

參見圖1，電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置100可以包括：一自動轉(zhuǎn)向模式控制單元110，所述自動轉(zhuǎn)向模式控制單元110被配置為在接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息時控制產(chǎn)生一轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與使車輛以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)。當開啟自動轉(zhuǎn)向模式時，所述自動轉(zhuǎn)向模式控制單元110可以通過使用自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息來控制車輛的轉(zhuǎn)向。自動轉(zhuǎn)向扭矩信息表示車輛自動執(zhí)行轉(zhuǎn)向所需的扭矩信息。例如，通過從相機所獲取的圖像信息中提取車道信息來獲得自動轉(zhuǎn)向扭矩信息，并且所述自動轉(zhuǎn)向扭矩信息可以包括車輛在車道內(nèi)行駛所需的轉(zhuǎn)向扭矩信息。也就是說，轉(zhuǎn)向扭矩信息包括用于確定車輛行駛方向的轉(zhuǎn)向扭矩的信息。自動轉(zhuǎn)向角信息包括用于車輛自動行駛的行駛方向的信息。也就是說，如果上述自動轉(zhuǎn)向扭矩信息包括有關(guān)車輛行駛方向的信息，其包括扭矩值，那么自動轉(zhuǎn)向角信息包括有關(guān)車輛行駛方向的信息，其包括車輛的運動角值。

因此，所述自動轉(zhuǎn)向模式控制單元110可以在接收到相應(yīng)的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息時控制產(chǎn)生一轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與車輛自動行駛的行駛方向相關(guān)聯(lián)的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)。例如，當接收到自動轉(zhuǎn)向角信息時，所述自動轉(zhuǎn)向模式控制單元110可以執(zhí)行以下控制：計算車輛通過使用轉(zhuǎn)向電機以相應(yīng)的角度行駛所需的轉(zhuǎn)向電機扭矩，并且計算用于產(chǎn)生所計算的轉(zhuǎn)向電機扭矩的電機控制電流，以將所述電機控制電流施加至一電機。類似地，當接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息時，所述自動轉(zhuǎn)向模式控制單元110可以計算電機控制電流，以將所述電機控制電流施加至所述電機，從而將相應(yīng)的轉(zhuǎn)向扭矩值施加至所述轉(zhuǎn)向電機。

同時，可以根據(jù)駕駛員的輸入信號來配置自動轉(zhuǎn)向模式。另外，自動轉(zhuǎn)向模式可以在車輛行駛之前或期間被配置或被解除，并且當解除自動轉(zhuǎn)向模式時，轉(zhuǎn)向電機可以根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩以提供轉(zhuǎn)向輔助力，從而確定車輛的行駛方向。在自動轉(zhuǎn)向模式中，可以僅使用由所述轉(zhuǎn)向電機所提供的轉(zhuǎn)向電機扭矩來確定車輛的行駛方向。

此外，所述電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置100還可以包括：一自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120被配置為當檢測到根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息時，判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以根據(jù)駕駛員的方向盤操作以檢測駕駛員是否具有執(zhí)行轉(zhuǎn)向的意圖。例如，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以通過使用當駕駛員以自動轉(zhuǎn)向模式操作方向盤時所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息來判斷駕駛員是否具有執(zhí)行轉(zhuǎn)向的意圖，并且通過使用對駕駛員意圖的確定來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。例如，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或持續(xù)時間信息來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。作為另一示例，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角信息或持續(xù)時間信息來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。此外，為了解決因車輛搖晃或駕駛員錯誤進行方向盤操作而可能發(fā)生的自動轉(zhuǎn)向模式解除錯誤，因此，需要根據(jù)預(yù)定的參考進行區(qū)別。以下將結(jié)合參考圖3至圖6描述本發(fā)明的具體實施例。

同時，所述電動轉(zhuǎn)向控制裝置100還可以包括：一自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130被配置為通過使用轉(zhuǎn)向角信息來確定應(yīng)用于自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，其中，所述轉(zhuǎn)向角信息是當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的。當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以確定轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，其中所述轉(zhuǎn)向電機扭矩響應(yīng)于(inresponseto)根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角信息。例如，在自動轉(zhuǎn)向模式中，車輛已經(jīng)通過轉(zhuǎn)向電機扭矩來執(zhí)行轉(zhuǎn)向。在這種情況下，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130需要解除在做出解除自動轉(zhuǎn)向模式?jīng)Q定的時間點上的轉(zhuǎn)向電機扭矩，并且所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130根據(jù)駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩來改變轉(zhuǎn)向電機扭矩。然而，當解除自動轉(zhuǎn)向模式時，存在的風(fēng)險為：在轉(zhuǎn)向電機轉(zhuǎn)矩直接變?yōu)?的情況下，施加至車輛的轉(zhuǎn)向控制力丟失。為了防止這種風(fēng)險，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130需要在預(yù)定時間期間使在自動轉(zhuǎn)向模式中所施加的轉(zhuǎn)向電機扭矩斜降，從而當判定解除所述自動轉(zhuǎn)向模式時，循序地(sequentially)減小所述轉(zhuǎn)向電機扭矩。在本說明書中，將在自動轉(zhuǎn)向模式中所施加的轉(zhuǎn)向電機扭矩循序地減小到0的時間定義為解除時間，并使用之。

同時，當駕駛員根據(jù)緊急情況突然改變當前車輛的行駛方向時，在自動轉(zhuǎn)向模式下施加至轉(zhuǎn)向電機的轉(zhuǎn)向電機扭矩和根據(jù)駕駛員操作的扭矩之間可能發(fā)生較大的差異。此外，在緊急情況下，有必要快速地將駕駛員的轉(zhuǎn)向操作反映到車輛。也就是說，為了在解除自動轉(zhuǎn)向模式的時間點施加用于反映駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩的轉(zhuǎn)向電機扭矩，需要扭矩的突然變化。然而，扭矩的突然變化可能導(dǎo)致駕駛員的方向盤操作的非均勻性(heterogeneity)，并且干擾車輛運動的穩(wěn)定性。

因此，當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130需要通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作的信息來區(qū)分駕駛員的方向盤操作是為了避免緊急情況還是屬于正常解除操作，從而動態(tài)地配置施加至車輛的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間(releasetime)。為此，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作的轉(zhuǎn)向角信息來動態(tài)地計算解除時間。轉(zhuǎn)向角信息可以由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測，并且所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過使用轉(zhuǎn)向角速度信息、權(quán)重值因子和預(yù)定解除時間信息中的至少一個信息來動態(tài)地計算適合于每種情況的解除時間。再次結(jié)合參考圖7，將描述一用于動態(tài)配置解除時間的具體實施例。權(quán)重值因子表示一預(yù)定的權(quán)重值，并且其項不受限制。

圖2是闡明根據(jù)本發(fā)明一實施例的自動轉(zhuǎn)向模式的示意圖。

如圖2所示，車輛200可以使用通過相機傳感器所接收的圖像信息來提取道路上的車道信息。對于從圖像信息中提取車道信息的方法沒有限制。作為另一示例，車輛200可以使用駕駛員的目的地輸入信息和車輛200的當前位置信息來配置車輛的行駛路線，并且還可以配置自動轉(zhuǎn)向模式，使得車輛200沿行駛路線行駛且不偏離。為此，自動轉(zhuǎn)向模式可以通過使用車輛200的行駛路線和道路信息來確定車輛的行駛方向210，使得車輛200不偏離行駛路線和車道。作為另一示例，當自動轉(zhuǎn)向模式被配置為跟隨前方車輛時，車輛200可以通過控制車輛的轉(zhuǎn)向電機來配置行駛方向210，從而車輛200跟隨通過一雷達傳感器所檢測到的前方車輛。

因此，自動轉(zhuǎn)向模式是車輛200通過使用形成在車輛內(nèi)部或外部的傳感器所發(fā)送或接收的數(shù)據(jù)來自動配置行駛方向210的模式。自動轉(zhuǎn)向模式可以根據(jù)車輛的特性和構(gòu)造而被不同地命名。在本說明書中，自動轉(zhuǎn)向模式表示通過使用車輛中的轉(zhuǎn)向電機來配置行駛方向且無需駕駛員干預(yù)的模式。

圖3是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的一示例的流程圖。

當轉(zhuǎn)向扭矩值大于或等于預(yù)定參考扭矩時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式。

如圖3所示，當車輛處于自動轉(zhuǎn)向模式下行駛時，可以檢測根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩。然而，根據(jù)駕駛員的錯誤、車輛內(nèi)部或外部所產(chǎn)生的震動等，可以精細地(minutely)檢測到轉(zhuǎn)向扭矩。即使在這種情況下，也存在以下問題：當解除自動轉(zhuǎn)向模式時，由于自動轉(zhuǎn)向模式的意外解除，駕駛員可能無法適當?shù)乜刂栖囕v的運動。因此，即使當檢測到有關(guān)駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩信息時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120也可以不立即確定解除自動轉(zhuǎn)向模式，并將檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩值與預(yù)定參考扭矩進行比較，以判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。因此，可以提高車輛的行駛穩(wěn)定性。

具體地，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以接收由扭矩傳感器根據(jù)駕駛員的方向盤操作所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩值(步驟s300)。轉(zhuǎn)向扭矩值是與用于在上述自動轉(zhuǎn)向模式中確定轉(zhuǎn)向電機扭矩的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息不同的值，并且所述自動轉(zhuǎn)向扭矩信息是指車輛基于車輛行進方向的圖像而在車道內(nèi)行駛所需的扭矩值。另一方面，轉(zhuǎn)向扭矩值是指基于駕駛員的方向盤操作并根據(jù)扭桿的扭轉(zhuǎn)所檢測的扭矩信息。因此，所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩值的位置和自動轉(zhuǎn)向扭矩信息的位置彼此不同，并且可以不同地配置信息標志和信息格式。轉(zhuǎn)向扭矩值可以由包括在車輛中的扭矩傳感器、扭矩角傳感器等檢測。

所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120將接收到的轉(zhuǎn)向扭矩值與通過實驗等預(yù)定參考扭矩進行比較(步驟s310)。例如，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以判斷所檢測的轉(zhuǎn)向扭矩值是否等于或大于預(yù)定參考扭矩。

如果由駕駛員產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩值大于參考扭矩，則所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s320)。這是因為可以確定駕駛員已經(jīng)根據(jù)解除自動轉(zhuǎn)向模式的意圖來操作方向盤，而不是錯誤地執(zhí)行方向盤操作。

或者，當由駕駛員產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩值小于參考扭矩時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定保持自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s330)。也就是說，可以使用以下事實來提高車輛的行駛穩(wěn)定性：當駕駛員錯誤地操作方向盤時或者由于車輛內(nèi)部或外部所產(chǎn)生的震動而使扭桿發(fā)生扭轉(zhuǎn)時，所檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩值為較小。

然而，駕駛員可能錯誤地以較大角度操作方向盤，并且在這種情況下，被臨時檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩值可能大于參考扭矩。因此，還需要考慮用于防止這種情況的方法。

圖4是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向扭矩來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的另一示例的流程圖。

當?shù)扔诨虼笥陬A(yù)定參考扭矩的轉(zhuǎn)向扭矩值被保持預(yù)定參考時間或更長時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式。

如圖4所示，可以提高車輛的行駛穩(wěn)定性，并且即使由于駕駛員的錯誤等而暫時產(chǎn)生較大的轉(zhuǎn)向扭矩值時，也可以防止自動轉(zhuǎn)向模式被意外地解除。

具體地，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以接收根據(jù)駕駛員的方向盤操作而被檢測到的轉(zhuǎn)向扭矩值(步驟s400)。如上所述，可以根據(jù)不考慮駕駛員意圖的各種情況產(chǎn)生轉(zhuǎn)向扭矩值，并且需要對轉(zhuǎn)向扭矩值進行區(qū)分。

為此，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120首先判斷轉(zhuǎn)向扭矩值是否等于或大于參考扭矩(步驟s410)。如果被檢測的轉(zhuǎn)向扭矩值小于參考扭矩，則所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定保持自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s440)。因此，可以防止自動轉(zhuǎn)向模式被意外解除。

或者，當被檢測的轉(zhuǎn)向扭矩值等于或大于參考扭矩時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以判斷被檢測為等于或大于參考扭矩的轉(zhuǎn)向扭矩值是否被連續(xù)地保持參考時間或更長(步驟s420)。也就是說，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以判斷被檢測為等于或大于參考扭矩的轉(zhuǎn)向扭矩值是否被保持預(yù)定參考時間以上，從而判斷是否解除車輛的自動轉(zhuǎn)向模式。例如，當轉(zhuǎn)向扭矩值不能被保持參考時間或更長時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定保持自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s440)。因此，可以通過忽略根據(jù)駕駛員的臨時錯誤所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩值來確保車輛的行駛穩(wěn)定性。作為另一示例，當轉(zhuǎn)向扭矩值被保持參考時間或更長時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s430)。在這種情況下，可以確定駕駛員具有操作轉(zhuǎn)向的意圖，從而解除自動轉(zhuǎn)向模式，并且可以根據(jù)駕駛員操作轉(zhuǎn)向的意圖來控制車輛的運動。

在圖3和圖4中，已經(jīng)描述了通過使用轉(zhuǎn)向扭矩值來確定解除自動轉(zhuǎn)向模式的實施例。然而，也可以通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作的轉(zhuǎn)向角信息來確定解除自動轉(zhuǎn)向模式。在下文中，將通過示例來描述使用轉(zhuǎn)向角信息的情況。

圖5是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的一示例的流程圖。

當轉(zhuǎn)向角信息等于或大于預(yù)定參考角度時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式。

參照圖5，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以接收根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角信息(步驟s500)。轉(zhuǎn)向角信息可以由轉(zhuǎn)向角傳感器、扭矩角傳感器等檢測。

所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以判斷所接收到的轉(zhuǎn)向角信息是否等于或大于預(yù)定參考角度(步驟s510)。也就是說，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以判斷根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角是否等于或大于參考角度，從而判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。

例如，當轉(zhuǎn)向角信息小于參考角度時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定保持自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s530)。由于根據(jù)車輛震動等所產(chǎn)生的方向盤移動不會是以大角度而產(chǎn)生的，因此可以通過其間接地判斷是否根據(jù)駕駛員的意圖而產(chǎn)生轉(zhuǎn)向角信息。

作為另一示例，當轉(zhuǎn)向角信息等于或大于參考角度時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s520)。所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定在緊急情況下駕駛員具有以大角度改變車輛行駛方向的意圖，從而解除自動轉(zhuǎn)向模式。

然而，由于駕駛員可能因錯誤而以大角度暫時操作方向盤，因此有必要考慮轉(zhuǎn)向角信息中的附加因素。

圖6是示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的用于根據(jù)轉(zhuǎn)向角來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的操作的另一示例的流程圖。

當?shù)扔诨虼笥陬A(yù)定參考角度的轉(zhuǎn)向角信息被保持預(yù)定參考時間或更長時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式。

參照圖6，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以接收根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角信息(步驟s600)，并且判斷所接收到的轉(zhuǎn)向角信息是否等于或大于預(yù)定參考角度(步驟s610)。

如上所述，當轉(zhuǎn)向角信息小于參考角度時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定保持自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s640)。因此，可以主要防止根據(jù)方向盤的極小(minute)移動而解除自動轉(zhuǎn)向模式。

當轉(zhuǎn)向角信息等于或大于參考角度時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120其次(secondarily)判斷轉(zhuǎn)向角信息是否被連續(xù)地保持參考時間或更長(步驟s620)。也就是說，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以區(qū)分(distinguish)以大角度的方向盤操作是由駕駛員的錯誤而發(fā)生的暫時現(xiàn)象還是根據(jù)駕駛員的意圖而發(fā)生的連續(xù)現(xiàn)象。例如，當轉(zhuǎn)向角不能被保持參考時間或更長時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定保持自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s640)。因此，可以通過忽略根據(jù)駕駛員的臨時錯誤所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角信息的接收來確保車輛的行駛穩(wěn)定性。作為另一示例，當轉(zhuǎn)向角信息被保持參考時間或更長時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定解除自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s630)。在這種情況下，可以確定駕駛員具有操作轉(zhuǎn)向的意圖，從而解除自動轉(zhuǎn)向模式，并且可以根據(jù)駕駛員操作轉(zhuǎn)向的意圖來控制車輛的運動。

如上所述，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以在使用轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息和各種預(yù)定參考信息的同時，根據(jù)駕駛員的方向盤操作來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式，從而確保車輛的穩(wěn)定性。

同時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以通過使用轉(zhuǎn)向扭矩信息和轉(zhuǎn)向角信息兩者來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。

例如，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以僅在轉(zhuǎn)向扭矩信息等于或大于參考扭矩并且轉(zhuǎn)向角信息等于或大于參考角度這兩種情況都滿足的情況下，確定解除自動轉(zhuǎn)向模式。或者，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以僅在轉(zhuǎn)向扭矩信息和轉(zhuǎn)向角信息在一預(yù)定參考時間或更長時間內(nèi)持續(xù)增長時，確定為解除自動轉(zhuǎn)向模式。例如，當駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息在參考時間內(nèi)增加然后減小時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以確定駕駛員已經(jīng)犯了錯誤，從而保持自動轉(zhuǎn)向模式。

此外，可以組合和操作用于通過使用轉(zhuǎn)向扭矩信息和轉(zhuǎn)向角信息來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的每個實施例。

同時，上述參考扭矩、參考角度和參考時間中的至少兩個可以組合，并且以表格形式進行存儲。例如，多個參考扭矩和多個參考時間可以被一對一地映射，從而被存儲為具有多個級別的參考表。所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以通過使用存儲表來判斷是否解除所述的自動轉(zhuǎn)向模式。或者，多個參考角度和多個參考時間可以被一對一地映射，從而被存儲為具有多個級別的參考表。

例如，存儲表可以具有四個級別，并且每個級別可以具有一組參考扭矩和參考時間值。類似地，包括在存儲表中的每個級別也可以具有一組參考角度和參考時間值。

作為另一示例，存儲表可以存儲具有多個集合，每一個集合具有一組參考扭矩、參考角度和參考時間。

在這種情況下，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以使用存儲在存儲表中的用于判斷是否解除上述自動轉(zhuǎn)向模式的參考扭矩、參考角度或參考時間。也就是說，四個級別中的每一個具有彼此不同的值，并且所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以使用包括在特定級別中的參考扭矩、參考時間或參考角度作為參考值，用于當根據(jù)預(yù)定配置指示要使用的相應(yīng)特定級別時判斷是否解除上述自動轉(zhuǎn)向模式。

同時，當存儲表的每個級別包括作為因素的參考扭矩和參考時間時，可以隨著級別的增加而增大參考扭矩值并減小參考時間值。也就是說，參考扭矩和參考時間可以被配置為彼此成反比。類似地，當存儲表的每個級別包括作為因素的參考角度和參考時間時，可以隨著級別的增加而增大參考角度值并減小參考時間值。也就是說，參考角度和參考時間可以被配置為彼此成反比。當然，可以通過配置來修改級別的增加和減小，并且可以執(zhí)行配置，使得可以隨著級別降低而增大參考扭矩值或參考角度值并減小參考時間值。

所述自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120可以通過上述方法，利用包括于一級別中作為參考值的因素來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式，其中，所述級別是在存儲表中所配置的所有級別中由駕駛員的操作所預(yù)定或配置的級別。

如在每個實施例中所述，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以根據(jù)自動轉(zhuǎn)向模式解除的確定而釋放自動轉(zhuǎn)向模式所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，自動轉(zhuǎn)向模式解除的確定是通過自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷單元120而完成的。

當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角信息來確定在自動轉(zhuǎn)向模式中所施加的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間。轉(zhuǎn)向角信息可以根據(jù)駕駛員的方向盤操作而由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測，并且即使當基于如上所述的轉(zhuǎn)向扭矩信息而判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時，轉(zhuǎn)向角信息也可以由轉(zhuǎn)向角傳感器檢測。

具體地，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過使用轉(zhuǎn)向角信息來計算轉(zhuǎn)向角速度信息，并且通過使用所述轉(zhuǎn)向角速度信息來確定解除時間。例如，當接收到所述轉(zhuǎn)向角信息時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以計算用于表示轉(zhuǎn)向角信息隨時間變化的轉(zhuǎn)向角速度信息。所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過使用所計算的轉(zhuǎn)向角速度信息和預(yù)定參考解除時間來確定轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間。

例如，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過將參考解除時間乘以權(quán)重值因子來確定解除時間，其中根據(jù)轉(zhuǎn)向角速度信息來確定所述權(quán)重值因子。在這種情況下，權(quán)重值因子可以為大于0且等于或小于1的值。參考解除時間是指通過實驗等所預(yù)先確定的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間。可以預(yù)先確定權(quán)重值因子，以響應(yīng)每個轉(zhuǎn)向角速度信息。例如，權(quán)重值因子可以以與每個轉(zhuǎn)向角度信息相對應(yīng)的表格形式被預(yù)先存儲，并且權(quán)重值因子可以通過用于確定權(quán)重值因子的預(yù)定數(shù)學(xué)表達式而被確定。具體地，當計算轉(zhuǎn)向角速度信息時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130通過使用預(yù)定權(quán)重值因子表來提取與轉(zhuǎn)向角速度信息相對應(yīng)的權(quán)重值因子。之后，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過將預(yù)定參考解除時間乘以所提取的權(quán)重值因子來確定轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間。權(quán)重值因子可以被配置為隨著轉(zhuǎn)向角速度值變大而變小的值。也就是說，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過將參考解除時間乘以隨著轉(zhuǎn)向角速度值變大而變小的值來確定轉(zhuǎn)向角速度值和解除時間彼此成反比。同時，用于權(quán)重值因子的表可以被配置為對應(yīng)于預(yù)定區(qū)間中的轉(zhuǎn)向角速度信息。例如，預(yù)定轉(zhuǎn)向角速度區(qū)間可以具有一表，所述表被配置為映射至一權(quán)重值因子，另一轉(zhuǎn)向角速度區(qū)間可以具有一表，所述表被配置為映射至另一權(quán)重值因子。因此，可以逐步地確定解除時間。

對于另一示例，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以確定解除時間與轉(zhuǎn)向角速度信息成反比。例如，當轉(zhuǎn)向角速度信息在預(yù)定區(qū)間內(nèi)時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以將相應(yīng)區(qū)間中的解除時間配置為具有與轉(zhuǎn)向角速度信息成反比的值。

作為另一示例，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以在轉(zhuǎn)向角速度信息等于或小于預(yù)定第一參考值時，將解除時間確定為預(yù)定上限值，并且可以在轉(zhuǎn)向角速度信息等于或大于預(yù)定第二參考值時，將解除時間確定為預(yù)定下限值。也就是說，解除時間上限值或解除時間下限值可以是預(yù)定的。此外，解除時間上限值和解除時間下限值是對轉(zhuǎn)向電機的機械特性而言所需的時間，也是防止扭矩突然變化所需的時間，而且解除時間上限值和解除時間下限值是可以通過實驗等而被確定的。因此，當判定轉(zhuǎn)向角速度信息等于或小于預(yù)定第一參考值時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以將解除時間確定為一固定解除時間，該固定解除時間為預(yù)定上限值。相反，當判定轉(zhuǎn)向角速度信息等于或大于預(yù)定第二參考值時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以將解除時間確定為一固定解除時間，該固定解除時間為預(yù)定下限值。第一參考值和第二參考值可以相同或不同。

當轉(zhuǎn)向角速度信息被計算為第一參考值和第二參考值之間的值時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以使用作為參考解除時間的解除時間上限值或解除時間下限值，從而通過將上述權(quán)重值因子乘以參考解除時間來確定解除時間。或者，當轉(zhuǎn)向角速度信息被計算為第一參考值和第二參考值之間的值時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以使用所述上限值或下限值作為參考解除時間，從而確定一恒定變化率的解除時間。

圖7是示例性地示出根據(jù)本發(fā)明一實施例的相對于轉(zhuǎn)向電機扭矩的每個解除時間的電機扭矩的變化示意圖。

參照圖7，提供了轉(zhuǎn)向電機扭矩變化的描述，在這種情況下，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130通過使用如上文所述的轉(zhuǎn)向角速度信息來確定解除時間。在圖7中，假設(shè)根據(jù)自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩值為2nm。此外，直至根據(jù)自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩值變?yōu)?nm為止所需的時間是解除時間，并且自動轉(zhuǎn)向模式解除判斷的時間點為0ms。

標號710的情況為：轉(zhuǎn)向角速度信息是200deg/s，并且解除時間可以被確定為30ms。當確定了解除時間時，為了依據(jù)解除時間而使轉(zhuǎn)向電機扭矩值為0，可以快速減小轉(zhuǎn)向電機扭矩。

標號720的情況為：轉(zhuǎn)向角速度信息為100deg/s，并且解除時間可以被確定為75ms。此外，標號730的情況為：轉(zhuǎn)向角速度信息為30deg/s，并且解除時間可以被確定為150ms。

因此，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以確定解除時間與轉(zhuǎn)向角速度值成反比，使得當轉(zhuǎn)向角速度值增大時解除時間減小。或者，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130可以通過將150ms確定為解除時間上限值并將30ms確定為解除時間下限值來確定標號720的情況的解除時間。在這種情況下，上述的第一參考值可以是30deg/s，并且第二參考值可以是200deg/s。因此，即使當轉(zhuǎn)向角速度信息為20deg/s時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130也可以將解除時間確定為150ms，并且即使當轉(zhuǎn)向角速度信息為250deg/s時，所述自動轉(zhuǎn)向模式解除單元130也可以將解除時間確定為30ms。

如上所述，所述電動助力轉(zhuǎn)向控制裝置100可以采用各種與根據(jù)駕駛員的方向盤操作以解除的自動轉(zhuǎn)向模式有關(guān)的方式來配置解除時間，這樣，可以在適當?shù)貞?yīng)對緊急情況的同時防止扭矩的突然變化。

結(jié)合參考圖8，將簡要地描述電動助力轉(zhuǎn)向控制方法，通過該方法可以執(zhí)行上述所有的實施例。

圖8是示出根據(jù)本發(fā)明另一實施例的電動助力轉(zhuǎn)向控制方法的流程圖。

根據(jù)本發(fā)明的實施例，電動助力轉(zhuǎn)向控制方法可以包括：控制一自動轉(zhuǎn)向模式，其用于在接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息時控制產(chǎn)生一轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與使車輛以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)；判斷一自動轉(zhuǎn)向模式的解除，其用于當檢測到根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息時，判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式；以及解除一自動轉(zhuǎn)向模式，其用于通過使用轉(zhuǎn)向角信息來確定應(yīng)用于自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，其中，所述轉(zhuǎn)向角信息是當判定解除所述自動轉(zhuǎn)向模式時根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的。

參照圖8，電動助力轉(zhuǎn)向控制方法可以包括：控制一自動轉(zhuǎn)向模式，其用于在接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息時控制產(chǎn)生一轉(zhuǎn)向電機扭矩，其中，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與使車輛以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)(步驟s800)。所述控制自動轉(zhuǎn)向模式可以包括：當開啟自動轉(zhuǎn)向模式時，通過使用自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息來控制車輛的轉(zhuǎn)向。自動轉(zhuǎn)向扭矩信息表示車輛自動執(zhí)行轉(zhuǎn)向所需的扭矩信息。自動轉(zhuǎn)向角信息包括用于車輛自動行駛的行駛方向的信息。因此，所述控制自動轉(zhuǎn)向模式可以包括執(zhí)行控制，使得當接收到相應(yīng)的信息(即，與車輛自動行駛的行駛方向的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息)時，產(chǎn)生轉(zhuǎn)向電機扭矩，其與用于車輛自動行駛的行駛方向的自動轉(zhuǎn)向扭矩信息或自動轉(zhuǎn)向角信息相對應(yīng)。例如，所述控制自動轉(zhuǎn)向模式可以包括執(zhí)行以下控制：當接收到自動轉(zhuǎn)向角信息時，計算車輛通過使用轉(zhuǎn)向電機以相應(yīng)的角度行駛所需的轉(zhuǎn)向電機扭矩，并且計算用于產(chǎn)生所計算的轉(zhuǎn)向電機扭矩的電機控制電流，以將所述電機控制電流施加至一電機。同樣地，所述控制自動轉(zhuǎn)向模式可以包括：當接收到自動轉(zhuǎn)向扭矩信息時，計算所述電機控制電流，并將所述電機控制電流施加至所述電機，從而將相應(yīng)的轉(zhuǎn)向扭矩值施加至所述轉(zhuǎn)向電機。

所述電動助力轉(zhuǎn)向控制方法還可以包括：判斷一自動轉(zhuǎn)向模式的解除，其用于當檢測到根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息時，判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式(步驟s802)。所述判斷自動轉(zhuǎn)向模式的解除可以包括根據(jù)駕駛員的方向盤操作以檢測駕駛員是否具有執(zhí)行轉(zhuǎn)向的意圖。例如，所述判斷自動轉(zhuǎn)向模式的解除可以包括：通過使用當駕駛員以自動轉(zhuǎn)向模式操作方向盤所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息來判斷駕駛者是否具有執(zhí)行轉(zhuǎn)向的意圖，并且通過使用對駕駛員意圖的確定來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。例如，所述判斷自動轉(zhuǎn)向模式的解除可以包括：通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。也就是說，通過使用轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息以及預(yù)定參考值來進行是否解除自動轉(zhuǎn)向模式的判斷。作為另一示例，所述判斷自動轉(zhuǎn)向模式的解除可以包括通過使用除了轉(zhuǎn)向扭矩信息或轉(zhuǎn)向角信息之外的持續(xù)時間信息來判斷是否解除自動轉(zhuǎn)向模式。

所述電動助力轉(zhuǎn)向控制方法還可以包括：解除一自動轉(zhuǎn)向模式，其用于通過使用轉(zhuǎn)向角信息來確定應(yīng)用于自動轉(zhuǎn)向模式的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，其中，所述轉(zhuǎn)向角信息是當判定解除所述自動轉(zhuǎn)向模式時根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的(步驟s804)。所述解除自動轉(zhuǎn)向模式可以包括：當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時，確定轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間，所述轉(zhuǎn)向電機扭矩與根據(jù)駕駛員的方向盤操作所產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向角信息相關(guān)聯(lián)。例如，當判定解除自動轉(zhuǎn)向模式時，所述解除自動轉(zhuǎn)向模式包括通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作的信息來需要區(qū)分駕駛員的方向盤操作是為了避免緊急情況還是屬于正常解除操作，從而動態(tài)地配置施加至車輛的轉(zhuǎn)向電機扭矩的解除時間。為此，所述解除自動轉(zhuǎn)向模式包括通過使用根據(jù)駕駛員的方向盤操作的轉(zhuǎn)向角信息來動態(tài)地計算解除時間。

例如，所述解除自動轉(zhuǎn)向模式可以包括使用權(quán)重值因子和通過使用轉(zhuǎn)向角信息所計算的轉(zhuǎn)向角速度信息來動態(tài)地確定解除時間。作為另一示例，所述解除自動轉(zhuǎn)向模式可以包括通過使用轉(zhuǎn)向角速度信息以及解除時間的預(yù)定上限值和預(yù)定下限值來確定在預(yù)定范圍內(nèi)的解除時間。作為另一示例，所述解除自動轉(zhuǎn)向模式可以包括通過使用參考解除時間信息來確定解除時間，使得參考解除時間信息與轉(zhuǎn)向角速度信息成反比。

本發(fā)明提供的技術(shù)效果為：當一以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的車輛內(nèi)產(chǎn)生駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時，防止扭矩突然變化。另外，本發(fā)明的技術(shù)效果為：當一以自動轉(zhuǎn)向模式行駛的車輛內(nèi)產(chǎn)生駕駛員的轉(zhuǎn)向扭矩時，在緊急情況下穩(wěn)定地控制車輛的運動，同時最大限度減小因扭矩的突然變化所產(chǎn)生的非均勻性。

甚至如上文所述，本發(fā)明的實施例中所有構(gòu)件是以單個單元結(jié)合而成，或是以單個單元結(jié)合地進行操作，本發(fā)明的實施例不僅僅限于此。也就是說，在不脫離本發(fā)明的范圍情況下，在所有結(jié)構(gòu)構(gòu)件中，至少兩個構(gòu)件可以選擇性結(jié)合和操作。盡管本發(fā)明的優(yōu)選實施例已經(jīng)說明了用途，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員在不脫離本發(fā)明的范圍和發(fā)明的精神的情況下能夠理解不同的修改、補充和替代，這些修改、補充和替代也應(yīng)視為本發(fā)明的保護范圍。因此，在本發(fā)明中所披露的實施例意在說明本發(fā)明的技術(shù)思想的范圍，并且該些實施例并不限定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的范圍要根據(jù)附屬的權(quán)利要求，例如所有的技術(shù)想法包括等同于本發(fā)明的權(quán)利要求范圍，來進行解釋。