本發明涉及轉向操縱控制裝置。

背景技術：

1、存在其中方向盤與轉向輪之間的動力傳遞被切斷的所謂的線控轉向式轉向操縱裝置。轉向操縱裝置包括反作用力電機和轉向電機，該反作用力電機是要被施加至轉向操縱軸的轉向操縱反作用力的生成源，該轉向電機是用于使轉向輪轉向的轉向力的生成源。轉向操縱裝置的控制裝置通過控制對反作用力電機的電力供應來生成轉向操縱反作用力，并且通過控制對轉向電機的電力供應來使轉向輪進行轉向。

2、例如，日本未審查專利申請公開第2020-83059(jp?2020-83059a)號的控制裝置在滿足輸出限制條件時執行限制轉向電機的輸出的輸出限制處理。輸出限制條件的示例包括轉向電機的溫度超過溫度閾值，并且供應至轉向電機的電壓下降至電壓閾值以下。通過執行輸出限制處理，限制轉向電機的溫度上升或轉向電機的功耗。

技術實現思路

1、在具有限制轉向電機的輸出的功能的常規控制裝置(包括jp?2020-83059a的控制裝置)中，存在以下問題：當由于不滿足輸出限制條件或者滿足指定的輸出限制解除條件而解除對轉向電機的輸出的限制時，轉向電機的輸出可以快速變化。轉向電機的輸出的快速變化構成引起異常聲音或振動的因素。

2、本發明的一個方面是一種轉向操縱控制裝置。轉向操縱控制裝置被配置成控制對轉向電機的電力供應，該轉向電機驅動使車輛的轉向輪轉向的轉向操縱裝置。轉向操縱控制裝置包括：目標旋轉角計算電路或單元，其被配置成根據方向盤的轉向操縱角來計算與轉向輪的轉向動作聯動旋轉的軸的目標旋轉角；偏移角計算電路或單元，其被配置成當在目標旋轉角與軸的實際角之間存在差異的狀態下發生特定事件時，計算相對于目標旋轉角的偏移角；最終目標旋轉角計算電路或單元，其被配置成通過從目標旋轉角減去偏移角來計算軸的最終目標旋轉角；以及反饋控制電路或單元，其被配置成執行使實際角跟隨最終目標旋轉角的反饋控制。偏移角計算電路被配置成基于緊接在特定事件發生之前的轉向電機的電流的值來計算估計的旋轉角偏差，并且被配置成通過從目標旋轉角減去實際角和估計的旋轉角偏差來計算偏移角。

3、根據該配置，當發生特定事件時，最終目標旋轉角與軸的實際角的當前值不匹配。因此，雖然供應至轉向電機的電流的絕對值快速減小，但是供應至轉向電機的電流的絕對值不會立即達到“0”。因此，可以使得轉向電機的輸出的快速變化以及乃至由于供應至轉向電機的電流的絕對值立即達到“0”導致的轉向輪的轉向角的快速變化不太可能。

4、在上述轉向操縱控制裝置中，偏移角計算電路還可以被配置成在計算出偏移角之后將偏移角朝向零逐漸減小。根據該配置，在使得轉向電機的輸出的快速變化不太可能的同時，軸的實際角可以跟隨最終目標旋轉角。

5、在上述轉向操縱控制裝置中，反饋控制電路可以被配置成執行根據實際角與最終目標旋轉角的偏差成比例地控制實際角的比例控制。當估計的旋轉角偏差為δθp^，緊接在特定事件發生之前的轉向電機的電流的值為ib，反饋控制單元的比例增益為gp，轉向電機的額定電流為it并且額定小齒輪扭矩為tp時，偏移角計算電路可以被配置成基于下式(a)來計算估計的旋轉角偏差：

6、δθp^＝ib/{gp·it/tp}···(a)

7、根據該配置，軸的估計的旋轉角偏差可以被計算為對應于通過從上次到當前的比例控制進行校正的角。

8、在上述轉向操縱控制裝置中，特定事件可以是限制供應至轉向電機的電流的電流限制處理的執行結束。當如該配置中的執行針對轉向電機的電流限制處理時，在目標旋轉角與實際角之間發生差異。根據該配置，當電流限制處理的執行結束時，可以使得轉向電機的輸出的快速變化不太可能。

9、在上述轉向操縱控制裝置中，特定事件可以是車輛的電源接通。根據該配置，當在目標旋轉角與實際角之間存在差異的情況下車輛電源接通時，可以使得轉向電機的輸出的快速變化不太可能。

10、在上述轉向操縱控制裝置中，轉向操縱裝置可以是其中方向盤與轉向輪之間的動力傳遞被切斷的線控轉向式轉向操縱裝置。該轉向操縱控制裝置適用于線控轉向式轉向操縱裝置。

11、在上述轉向操縱控制裝置中，轉向操縱裝置可以是其中方向盤和轉向輪彼此聯接以便傳遞動力的電力轉向操縱裝置。電力轉向操縱裝置可以具有改變轉向操縱齒輪比的可變齒輪比功能，所述轉向操縱齒輪比為轉向輪的轉向角與方向盤的轉向操縱角的比率。

12、該轉向操縱控制裝置適用于具有可變齒輪比功能的電力轉向操縱裝置。

13、本發明的轉向操縱控制裝置可以使得轉向電機的輸出的快速變化不太可能。

技術特征：

1.一種轉向操縱控制裝置(1)，其被配置成控制對轉向電機(31)的電力供應，所述轉向電機(31)驅動使車輛的轉向輪轉向的轉向操縱裝置(2)，所述轉向操縱控制裝置(1)的特征在于包括：

2.根據權利要求1所述的轉向操縱控制裝置(1)，其特征在于，所述偏移角計算電路(64)被配置成在計算出所述偏移角之后將所述偏移角朝向零逐漸減小。

3.根據權利要求1或2所述的轉向操縱控制裝置(1)，其特征在于：

4.根據權利要求1或2所述的轉向操縱控制裝置(1)，其特征在于，所述特定事件是限制供應至所述轉向電機的電流的電流限制處理的執行結束。

5.根據權利要求1或2所述的轉向操縱控制裝置(1)，其特征在于，所述特定事件是所述車輛的電源接通。

6.根據權利要求1或2所述的轉向操縱控制裝置(1)，其特征在于，所述轉向操縱裝置(2)是其中所述方向盤與所述轉向輪之間的動力傳遞被切斷的線控轉向式轉向操縱裝置。

7.根據權利要求1或2所述的轉向操縱控制裝置(1)，其特征在于，所述轉向操縱裝置(2)是其中所述方向盤和所述轉向輪彼此聯接以便傳遞動力的電力轉向操縱裝置，并且所述電力轉向操縱裝置具有改變轉向操縱齒輪比的可變齒輪比功能，所述轉向操縱齒輪比為所述轉向輪的轉向角與所述方向盤的所述轉向操縱角的比率。

技術總結
本發明涉及轉向操縱控制裝置。轉向操縱控制裝置(1)包括：目標旋轉角計算電路(62)，其計算軸的目標旋轉角；偏移角計算電路(64)，其計算相對于目標旋轉角的偏移角；最終目標旋轉角計算電路(65)，其計算軸的最終目標旋轉角；以及反饋控制電路(66)，其執行使實際角跟隨最終目標旋轉角的反饋控制。偏移角計算電路(64)基于緊接在特定事件發生之前的轉向電機(31)的電流的值來計算估計的旋轉角偏差，并且通過從目標旋轉角減去實際角和估計的旋轉角偏差來計算偏移角。

技術研發人員：三宅純也,高島亨,外山英次
受保護的技術使用者：株式會社捷太格特
技術研發日：
技術公布日：2025/4/28