1.一種具有自穩定系統的高空作業車，包括車體總成(1)、臂架支撐(2)、臂架總成和液壓支腿(3)；車體總成(1)包括駕駛室、底盤、副車架和行走裝置，副車架固定連接在底盤上；臂架支撐(2)底端通過臂架支撐回轉機構與副車架連接，臂架支撐回轉機構包括回轉支承和回轉驅動；臂架總成鉸接安裝在臂架支撐(2)上，包括基礎臂、臂架變幅油缸(21)和工作平臺，臂架變幅油缸(21)一端鉸接安裝在臂架支撐(2)上、另一端鉸接安裝在臂架總成的基礎臂上，臂架變幅油缸(21)通過控制閥組與車載液壓系統連接；液壓支腿(3)設置為四件，四件液壓支腿(3)中心對稱設置在底盤或副車架上，液壓支腿(3)包括水平變距液壓缸和豎直加載液壓缸，水平變距液壓缸和豎直加載液壓缸通過控制閥組與車載液壓系統連接；
其特征在于，本具有自穩定系統的高空作業車還包括自穩定控制系統，
所述的自穩定控制系統包括平衡配重裝置(4)、控制盒、液壓支腿水平變距位移傳感器、臂架變幅角度傳感器和臂架變幅油缸壓力傳感器；
平衡配重裝置(4)包括平衡配重(41)、滑移導向機構和平衡配重推拉液壓缸(44)；平衡配重(41)通過滑移導向機構與臂架支撐(2)連接，且平衡配重(41)和滑移導向機構相對于臂架總成位于臂架總成的正后方；平衡配重推拉液壓缸(44)一端與平衡配重(41)鉸接連接、另一端與臂架支撐(2)鉸接連接，且平衡配重推拉液壓缸(44)的伸縮方向與滑移導向機構的滑移方向一致，平衡配重推拉液壓缸(44)通過控制閥組與車載液壓系統連接；
液壓支腿水平變距位移傳感器設置在液壓支腿(3)上，臂架變幅角度傳感器設置在臂架總成與臂架支撐(2)的鉸接連接位置，臂架變幅油缸壓力傳感器設置在臂架變幅油缸(21)上；
控制盒包括控制器、信號處理模塊、控制模塊，液壓支腿水平變距反饋回路、臂架變幅角度反饋回路、臂架變幅油缸壓力反饋回路、平衡配重控制回路、數值比較回路；控制器分別與信號處理模塊和控制模塊電連接；信號處理模塊分別與液壓支腿水平變距位移傳感器、臂架變幅角度傳感器和臂架變幅油缸壓力傳感器電連接；控制模塊與平衡配重推拉液壓缸(44)的控制閥組電連接。
2.根據權利要求1所述的具有自穩定系統的高空作業車，其特征在于，所述的平衡配重裝置(4)的滑移導向機構是套筒結構的導向平移機構，包括滑移伸縮臂(42)和固定臂(43)，固定臂(43)一端配合套接安裝在滑移伸縮臂(42)的一端上、另一端固定連接在臂架支撐(2)上，滑移伸縮臂(42)的另一端固定連接在平衡配重(41)上。
3.根據權利要求2所述的具有自穩定系統的高空作業車，其特征在于，所述的滑移伸縮臂(42)和固定臂(43)在平衡配重(41)的寬度方向上至少左右平行對稱設置為兩套。
4.根據權利要求1或2或3所述的具有自穩定系統的高空作業車，其特征在于，所述的平衡配重裝置(4)的滑移導向機構水平設置。
5.根據權利要求1或2或3所述的具有自穩定系統的高空作業車，其特征在于，所述的液壓支腿(3)的豎直加載液壓缸上設有豎直加載液壓缸壓力傳感器，豎直加載液壓缸壓力傳感器與平衡配重裝置(4)的信號處理模塊電連接。
6.一種具有自穩定系統的高空作業車的自穩定控制方法，其特征在于，包括以下步驟：
a.液壓支腿水平變距位移數據采集：將本具有自穩定系統的高空作業車定位于工作地點后根據場地需要通過車載液壓系統直接控制液壓支腿(3)的豎直加載液壓缸伸出使液壓支腿(3)穩固支撐于地面上、或先控制液壓支腿(3)的水平變距液壓缸使液壓支腿(3)水平伸出至場地允許的伸出長度后再控制液壓支腿(3)的豎直加載液壓缸伸出使液壓支腿(3)穩固支撐于地面上，液壓支腿(3)動作的過程中液壓支腿水平變距位移傳感器反饋液壓支腿水平位移信息至平衡配重裝置(4)的信號處理模塊；
b.臂架變幅角度數據采集：臂架總成通過臂架變幅油缸(21)伸出變幅，臂架總成變幅過程中臂架變幅角度傳感器反饋臂架總成的變幅角度信息至平衡配重裝置(4)的信號處理模塊；
c.臂架變幅油缸的承載壓力數據采集：臂架總成變幅后根據需要繼續伸出或展開使工作平臺上升至工作高度、并根據需要控制臂架支撐(2)回轉驅動使臂架支撐(2)帶動臂架總成水平回轉至工作位置，臂架總成變幅展開的過程中臂架變幅油缸壓力傳感器反饋臂架變幅油缸(21)的承載壓力信息至平衡配重裝置(4)的信號處理模塊；
d.數據處理：信號處理模塊即將液壓支腿水平位移信息、臂架總成的變幅角度信息和臂架變幅油缸(21)的承載壓力信息這三個數值信息根據設定程序分析和計算出需要平衡配重(41)提供的反力矩后將此數據與程序設定的穩定力矩進行比較、并選擇更接近此反力矩數值的穩定力矩數值實時輸出反饋給控制器；
e.平衡作業平臺產生的傾翻力矩：控制器根據信號處理模塊輸出的數據計算出平衡配重推拉液壓缸(44)的伸縮量，并實時發出控制指令使控制模塊控制平衡配重推拉液壓缸(44)的控制閥組動作使平衡配重推拉液壓缸(44)根據伸縮量數值進行實時伸縮，平衡配重推拉液壓缸(44)帶動平衡配重(41)伸出或縮入實現改變平衡配重(41)的重心位置使其產生穩定力矩以平衡作業平臺產生的傾翻力矩。