本技術屬于物料罐裝，具體涉及一種自動罐裝裝置及罐裝方法。

背景技術：

1、目前在工業領域中，一般使用配置自封接頭的壓力容器來進行電解液產品的定量罐裝。由于電解液的化學特性，在罐裝和周轉過程中需要隔離空氣，因此壓力容器采用鋼瓶等密封容器，并在密封容器上連接多個配置自封接頭的公頭，罐裝的軟管上則連接配置自封接頭的母頭，軟管分為物料管和氣管，物料管用于輸送電解液，而氣管用于將密封容器內氣體置換保證鋼瓶內充滿惰性氣體。

2、現有技術中一般采用人工定量罐裝的方式，需要罐裝時人工將鋼瓶放置到秤臺上，手動對接軟管的母頭和密封容器的公頭，之后打開球閥開始罐裝，在罐裝的前后插入或拔出母頭時，由于管內有壓力會有少量殘余流體噴射而出，易噴到操作人員身上，部分腐蝕性流體會對操作人員造成一定傷害，同時人工手動對接軟管費時費力，不利于大規模工業化定量罐裝。

技術實現思路

1、本技術的目的在于提供一種自動罐裝裝置及罐裝方法，以解決現有技術中采用人工定量罐裝的方式，插拔母頭時少量殘余流體易噴在操作人員身上，費時費力，不利于大規模工業化定量罐裝的技術問題。

2、為實現上述目的，本技術采用的一個技術方案是：

3、提供了一種自動罐裝裝置，應用于在罐裝容器上插拔軟管，所述罐裝容器上設有自封公頭，所述軟管端部設有與所述自封公頭互配的自封母頭，所述自封母頭包括接頭本體和套設在所述接頭本體端部的滑套，所述滑套可沿所述接頭本體的軸向移動以解鎖或鎖定所述自封母頭；所述自動罐裝裝置包括：

4、插拔機構，用于夾持所述滑套和所述接頭本體，并驅動所述滑套沿所述接頭本體的軸向移動；

5、移位機構，用于驅動所述插拔機構移動，以帶動待插的所述自封母頭移動至對應的所述自封公頭處，或帶動待拔的所述自封母頭遠離對應的所述自封公頭。

6、在一個或多個實施方式中，所述插拔機構包括：

7、第一夾持組件，用于夾持所述接頭本體；

8、第二夾持組件，用于夾持所述滑套；

9、第一驅動組件，用于驅動所述第一夾持組件和所述第二夾持組件做相對運動，以帶動所述滑套沿所述接頭本體的軸向移動；

10、其中，所述第一夾持組件和/或所述第二夾持組件與所述移位機構連接。

11、在一個或多個實施方式中，所述插拔機構還包括：

12、第三夾持組件，用于夾持所述自封公頭；

13、第二驅動組件，用于驅動所述第一夾持組件和所述第二夾持組件同步做靠近或遠離所述第三夾持組件的運動，以帶動自封母頭插入自封公頭或由所述自封母頭內拔出；

14、其中，所述第一夾持組件的夾持端、所述第二夾持組件的夾持端和所述第三夾持組件的夾持端沿第一方向同軸設置；所述第一夾持組件、所述第二夾持組件和所述第三夾持組件中的至少一個與所述移位機構連接。

15、在一個或多個實施方式中，所述插拔機構還包括主導桿，所述主導桿沿所述第一方向延伸依次貫穿所述第一夾持組件、第二夾持組件和第三夾持組件設置。

16、在一個或多個實施方式中，所述第一驅動組件包括：

17、第一驅動缸，布置在所述第一夾持組件背離所述第二夾持組件一面，所述第一驅動缸背離所述第一夾持組件一面設有沿所述第一方向延伸的輸出端；

18、第一連桿，一端與所述第一驅動缸的所述輸出端連接，另一端沿所述第一方向延伸貫穿所述第一夾持組件與所述第二夾持組件連接；

19、其中，所述第一驅動缸可驅動輸出端沿所述第一方向伸縮，以帶動所述第二夾持組件做靠近或遠離所述第一夾持組件的運動；

20、所述第二驅動組件包括：

21、第二驅動缸，布置在所述第三夾持組件背離所述第二夾持組件一面，所述第二驅動缸背離所述第三夾持組件一面設有沿所述第一方向延伸的輸出端；

22、第二連桿，一端與所述第二驅動缸的所述輸出端連接，另一端沿所述第一方向延伸依次貫穿所述第三夾持組件、第二夾持組件與所述第一夾持組件連接；

23、其中，所述第二驅動缸可驅動輸出端沿所述第一方向伸縮，以帶動所述第一夾持組件和所述第二夾持組件同步做靠近或遠離所述第三夾持組件的運動。

24、在一個或多個實施方式中，所述插拔機構還包括糾偏組件，所述糾偏組件包括固定背板以及布置在所述固定背板上的十字滑臺單元，所述十字滑臺單元上布置有用于和所述第一夾持組件、所述第二夾持組件和所述第三夾持組件中的一個或多個連接的安裝端。

25、在一個或多個實施方式中，所述糾偏組件還包括旋轉單元，所述旋轉單元布置在所述安裝端上，且所述旋轉單元包括可旋轉設置的旋轉端，所述旋轉端與所述第一夾持組件、所述第二夾持組件和所述第三夾持組件中的一個或多個連接。

26、在一個或多個實施方式中，所述移位機構包括桁架機械手，所述桁架機械手布置在用于放置所述罐裝容器的插拔工位旁，且所述桁架機械手包括用于和所述插拔機構連接的操縱端，所述桁架機械手可操控所述插拔機構沿x軸方向、y軸方向和z軸方向移動。

27、在一個或多個實施方式中，還包括相機定位機構，所述相機定位機構包括：

28、第一相機，布置在所述操縱端的z軸方向上方，所述第一相機的拍攝端沿z軸方向朝向所述插拔工位設置，所述第一相機用于定位所述自封公頭的y軸坐標；

29、第二相機，布置在所述操縱端的y軸方向背離所述插拔工位一側，所述第二相機的拍攝端沿y軸方向朝向所述插拔工位設置，所述第二相機用于定位所述自封公頭的x軸坐標和z軸坐標；

30、其中，所述相機定位機構與所述移位機構通信連接。

31、在一個或多個實施方式中，還包括傳送帶，所述傳送帶布置在所述移位機構旁，且所述傳送帶上設有用于放置所述罐裝容器的插拔工位，所述傳送帶用于將待罐裝的所述罐裝容器移動至所述插拔工位，以及將罐裝完成的所述罐裝容器移出所述插拔工位。

32、在一個或多個實施方式中，所述傳送帶上設有多個依次設置的所述插拔工位，所述傳送帶沿傳送方向分為依次設置的上料段、多個工作段和下料段，所述多個工作段與所述多個插拔工位一一對應設置，每一所述工作段、所述上料段和所述下料段均設置有傳送驅動元件，以使每一所述工作段、所述上料段和所述下料段獨立工作。

33、為實現上述目的，本技術采用的另一個技術方案是：

34、提供了一種采用上述任一實施方式所述的自動罐裝裝置的罐裝方法，包括：

35、控制所述傳送帶工作，以將多個所述罐裝容器傳輸至對應的插拔工位上；

36、控制所述移位機構工作，將所述插拔機構移動至位于尾端的所述罐裝容器對應的所述軟管處，控制所述插拔機構夾持所述軟管的所述自封母頭，并驅動所述自封母頭的所述滑套朝向所述接頭本體方向滑動解鎖所述自封母頭；

37、控制所述移位機構工作，將所述自封母頭移動至位于尾端的所述罐裝容器的所述自封公頭處，控制所述插拔機構驅動所述滑套復位鎖定所述自封母頭，開啟位于尾端的所述罐裝容器的罐裝；

38、重復上述兩個步驟，沿與傳送方向相反的方向逐個完成每一所述罐裝容器與所述軟管的連接，并逐個開啟每一所述罐裝容器的罐裝；

39、待尾端的所述罐裝容器罐裝完成后，控制所述移位機構工作，將所述插拔機構移動至位于尾端的所述罐裝容器的所述自封公頭處，控制所述插拔機構夾持所述軟管的所述自封母頭，并驅動所述自封母頭的所述滑套朝向所述接頭本體方向滑動解鎖所述自封母頭；

40、控制所述移位機構工作，將所述軟管從位于尾端的所述罐裝容器上拔出，控制位于尾端的所述工作段以及所述下料段工作，將罐裝完成的所述罐裝容器移出；

41、重復上述兩個步驟，沿與傳送方向相反的方向逐個完成每一所述罐裝容器的所述軟管的拔出操作，并將每一所述罐裝容器逐個移出。

42、區別于現有技術，本技術的有益效果是：

43、本技術通過插拔機構實現軟管的自封母頭的解鎖和鎖定操作，通過移位機構驅動插拔機構移動，帶動軟管插入或拔出罐裝容器的自封公頭，實現了自動化罐裝操作，有效提高了罐裝效率，避免了人工罐裝出現的問題，有利于大規模工業化定量罐裝。