技術領域

本發明涉及一種農林業機械設備，具體涉及一種智能噴藥機器人，屬于機器人技術領域。

背景技術：

在農業生產活動中，農作物需要時常進行噴藥、灌溉工作，傳統的噴藥方式大多使用背負式噴藥桶，這種方式不僅效率低下，噴撒質量低，而且需要大量的人力，藥液對人體傷害巨大，在炎熱的夏暑時期，甚至會造成人身安全隱患，目前市場的噴藥車有的體積龐大、價格昂貴，有的可能碾軋作物，有的很容易陷入農田稀松的土地中，如申請號201610295559公布的《一種農用噴藥車》車輪比較容易陷入農田稀松的土地中而無法工作，并且其底盤高度不可調，不能適應不同高度的作物和不同作物的不同時期，其輪子間距不可調，無法適用不同寬度的田壟。

技術實現要素：

針對上述問題，本發明提供一種智能噴藥機器人，其結構緊湊，安全可靠，大大減輕了勞動力，提高了藥物噴撒質量，并且能夠適應不同高度的作物和不同作物的不同時期，也能夠適應不同寬度的田壟。

本發明采取的技術方案為： 一種智能噴藥機器人，包括四個車輪部件、四個第一步進電機、四個車輪架、四個第二步進電機、四個第一電缸、動支架、定支架、十一個噴頭、橡膠軟管、伸展臂部件、小型水泵、水箱、底板、第三步進電機、絲杠、燕尾槽、絲杠支座，其特征在于：所述底板底部右半邊設有燕尾槽，所述定支架固定安裝在底板底部的左端，所述第三步進電機固定安裝在底板的底部，并位于定支架右側，所述絲杠一端通過聯軸器安裝在第三步進電機的電機軸上，另一端轉動安裝在絲杠支座上，所述絲杠支座固定安裝在底板底部右端，并位于燕尾槽的最右端，使絲杠與燕尾槽上下對齊，并保持平行，所述動支架上部設有燕尾導軌，配合安裝在底板底部，且其燕尾導軌下方通過絲杠螺母與絲杠配合安裝；所述四個車輪部件分別轉動安裝在四個車輪架上，所述四個第一步進電機分別固定安裝在四個車輪架外側，其電機軸分別與四個車輪部件中心固定在一起，所述四個車輪架分別固定安裝在四個第二步進電機的電機軸上，所述四個第二步進電機分別固定安裝在四個第一電缸的底部，所述四個第一電缸中的兩個的伸縮桿分別固定安裝在動支架底部的前后兩端，另外兩端固定安裝在定支架底部的前后兩端；所述伸展臂部件包括固定臂、兩個第二電缸、兩個三角架、兩個中間架、兩個伸展臂，所述兩個伸展臂分別轉動安裝在固定臂左右兩端，所述兩個三角架頂端分別轉動安裝在固定臂左右兩端，并位于兩個伸展臂安裝位的內側，所述兩個第二電缸底部分別鉸接在固定臂中部的兩側，其伸縮桿分別鉸接在兩個三角架的其中一個底角處，所述兩個中間架一端分別鉸接在兩個伸展臂底部，且位于兩個伸展臂鉸接位的內側，另一端分別鉸接在兩個三角架的底角處；所述水箱固定安裝在底板上部的后半邊，所述小型水泵抽水端連接水箱前面底部的出口，出水端連接橡膠軟管，所述橡膠軟管從小型水泵的出水端引出，固定在伸展臂部件上，再向伸展臂部件左右兩端引出，從伸展臂部件的左端至右端的橡膠軟管上均勻設有十一個分支出口，在這些出口分別安裝有十一個噴頭，上述分支出口間距和個數根據實際田壟寬度以及噴頭的噴撒范圍而定；所述車輪部件包括車輪、八個軸、八個橡膠腳、八個彈簧、八個軸套、八面盤，所述八面盤固定安裝在車輪中心，所述八個軸套分別固定安裝在八面盤的八個面上，所述八個軸分別配合安裝在八個軸套上，并保證軸能沿軸套軸向往復運動，所述彈簧配合安裝在軸和軸套上，所述八個橡膠腳分別固定安裝在八個軸頂端。

由于本發明采用了上述技術方案，本發明具有以下優點：本發明結構緊湊，安全可靠，大大減輕了勞動力，提高了藥物噴撒質量，并且能夠適應不同高度的作物和不同作物的不同時期，也能夠適應不同寬度的田壟。

附圖說明

圖1為本發明整體裝配的立體結構示意圖。

圖2為本發明局部裝配的立體結構示意圖。

圖3為本發明車輪部件的立體結構示意圖。

圖4為本發明伸展臂部件收縮的立體結構示意圖。

圖5為本發明伸展臂部件展開的立體結構示意圖。

圖6為本發明軸與軸套的剖視結構示意圖。

附圖標號：1-車輪部件；2-第一步進電機；3-車輪架；4-第二步進電機；5-第一電缸；6-動支架；7-定支架；8-噴頭；9-橡膠軟管；10-伸展臂部件；11-小型水泵；12-水箱；13-底板；14- 第三步進電機；15-絲杠；16-燕尾槽；17-絲杠支座；101-車輪；102-軸；103-橡膠腳；104-彈簧；105-軸套；106-八面盤；1001-固定臂；1002-第二電缸；1003-三角架；1004-中間架；1005-伸展臂。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，一種智能噴藥機器人，包括四個車輪部件1、四個第一步進電機2、四個車輪架3、四個第二步進電機4、四個第一電缸5、動支架6、定支架7、十一個噴頭8、橡膠軟管9、伸展臂部件10、小型水泵11、水箱12、底板13、第三步進電機14、絲杠15、燕尾槽16、絲杠支座17，其特征在于：所述底板13底部右半邊設有燕尾槽16，所述定支架7固定安裝在底板13底部的左端，所述第三步進電機14固定安裝在底板13的底部，并位于定支架7右側，所述絲杠15一端通過聯軸器安裝在第三步進電機14的電機軸上，另一端轉動安裝在絲杠支座17上，所述絲杠支座17固定安裝在底板13底部右端，并位于燕尾槽的最右端，使絲杠15與燕尾槽16上下對齊，并保持平行，所述動支架6上部設有燕尾導軌，配合安裝在底板13底部，且其燕尾導軌下方通過絲杠螺母與絲杠15配合安裝；所述四個車輪部件1分別轉動安裝在四個車輪架3上，所述四個第一步進電機2分別固定安裝在四個車輪架3外側，其電機軸分別與四個車輪部件1中心固定在一起，所述四個車輪架3分別固定安裝在四個第二步進電機4的電機軸上，所述四個第二步進電機4分別固定安裝在四個第一電缸5的底部，所述四個第一電缸5中的兩個的伸縮桿分別固定安裝在動支架6底部的前后兩端，另外兩端固定安裝在定支架7底部的前后兩端；所述伸展臂部件10包括固定臂1001、兩個第二電缸1002、兩個三角架1003、兩個中間架1004、兩個伸展臂1005，所述兩個伸展臂1005分別轉動安裝在固定臂1001左右兩端，所述兩個三角架1003頂端分別轉動安裝在固定臂1001左右兩端，并位于兩個伸展臂1005安裝位的內側，所述兩個第二電缸1002底部分別鉸接在固定臂1001中部的兩側，其伸縮桿分別鉸接在兩個三角架1003的其中一個底角處，所述兩個中間架1004一端分別鉸接在兩個伸展臂1005底部，且位于兩個伸展臂1005鉸接位的內側，另一端分別鉸接在兩個三角架1003的底角處；所述水箱12固定安裝在底板上部的后半邊，所述小型水泵11抽水端連接水箱12前面底部的出口，出水端連接橡膠軟管9，所述橡膠軟管9從小型水泵11的出水端引出，固定在伸展臂部件10上，再向伸展臂部件10左右兩端引出，從伸展臂部件10的左端至右端的橡膠軟管9上均勻設有十一個分支出口，在這些出口分別安裝有十一個噴頭8，上述分支出口間距和個數根據實際田壟寬度以及噴頭8的噴撒范圍而定；所述車輪部件1包括車輪101、八個軸102、八個橡膠腳103、八個彈簧104、八個軸套105、八面盤106，所述八面盤106固定安裝在車輪101中心，所述八個軸套105分別固定安裝在八面盤106的八個面上，所述八個軸102分別配合安裝在八個軸套105上，并保證軸102能沿軸套105軸向往復運動，所述彈簧配合安裝在軸102和軸套105上，所述八個橡膠腳103分別固定安裝在八個軸102頂端。

本發明工作原理為：本發明在使用時，首先第一步進電機2、第二步進電機4工作，將本發明行走至田間，然后第三步進電機14、第一步進電機2、第二步進電機4工作，來根據田壟寬度，調整動支架6和定支架7之間的間距，然后第一電缸5工作，根據農作物高度調整底板13高度，然后第二電缸1002收縮，伸展臂部件展開，小型水泵11工作，然后第一步進電機2、第二步進電機4工作，對農作物進行噴藥工作。