本發明屬于清洗設備領域，具體地說，本發明涉及一種智能洗地機器人。

背景技術：

國內電動洗地機行業技術目前都是處在靠人力推或都靠人坐在機器上操控機器進行洗地作業，一直擺脫不了西藥人工掌控他的行走方向、更換清水、排放污水、機器充電等問題，每臺機器都需一個操作人員操作，還是完全離不開工人，基于現在的情形而言，物業人員管理成本高，使相關的清洗行業的成本升高，并且洗地機本身不具備實時的反饋工作信息及狀態的功能，不便于系統化管理。

技術實現要素：

本發明開發了一套完全智能化的產品，直接設定清潔程序機器就會自動啟動進行全面清洗地面，無需人員操作，并能通過視覺系統識別垂直電梯樓層數字，完成自動乘電梯到另一樓層進行清洗功能，大大降低工人成本，也對物業管理簡便化，并且可以通過PC或移動手機APP直接觀察監視，也可以統計出機器每天使用率，生成報表。

為了實現上述目的，本發明采取的技術方案為：

一種智能洗地機器人，包括洗地機本體，所述洗地機本體上設有驅動電機、清洗系統、刮水吸干系統與磁耦合充電裝置，所述磁耦合充電裝置與驅動電機電性連接，所述清洗系統和刮水吸干系統與驅動電機電性連接，所述洗地機本體內設有機器主控PCB板、防跌落系統、機器視覺系統和電控基板，所述機器主控PCB板、防跌落系統、機器視覺系統和電控基板之間電性連接。

優選的，所述洗地機本體上設有一人機界面，所述人機界面與機器主控PCB板以及電控基板電性連接。

優選的，所述防跌落系統包括前側防跌落SENSER、后側防跌落SENSER、左側防跌落SENSER和右側防跌落SENSER且分別機器主控PCB板電性連接并安裝在洗地機本體的外端。

優選的，所述清洗系統包括清水箱和位于洗地機本體下端的洗地機盤刷且清水箱與洗地機盤刷通過水管連接，所述洗地機盤刷通過一升降桿與驅動電機電性連接。

優選的，所述刮水吸干系統包括污水箱、高壓反沖擊泵/吸水泵和四級污水過濾箱，所述高壓反沖擊泵/吸水泵和四級污水過濾箱分別與電控基板電性連接，所述污水箱分別與高壓反沖擊泵/吸水泵和四級污水過濾箱通過水管連接。

優選的，所述洗地機本體上還設有機器視覺系統，所述機器視覺系統包括設于洗地機本體上的前側激光傳感器、后側激光傳感器和頂側激光傳感器，所述前側激光傳感器、后側激光傳感器和頂側激光傳感器分別與機器主控PCB板和電控基板電性連接，所述機器視覺系統還包括工作攝像頭，所述工作攝像頭位于洗地機本體的正前端且與分別與機器主控PCB板和電控基板電性連接。

優選的，所述洗地機本體上設有一機械臂，所述機械臂與機器主控PCB板和電控基板電性連接。

優選的，所述人機界面上設有一WiFi裝置和一USB接口，所述人機界面通過WiFi裝置無線連接有一移動手機或者無線PC終端。

本發明的有益效果：本發明開發的一套完全智能化的產品，直接設定清潔程序機器就會自動啟動進行全面清洗地面，無需人員操作，并能通過視覺系統識別垂直電梯樓層數字，完成自動乘電梯到另一樓層進行清洗功能，大大降低工人成本，也對物業管理簡便化，并且可以通過PC端或手機APP直接觀察監視，也可以統計出機器每天使用率，生成報表。

附圖說明

圖1是本發明的一種智能洗地機器人的結構示意圖一；

圖2是本發明的一種智能洗地機器人的結構示意圖二；

圖3是本發明的一種智能洗地機器人的結構示意圖三；

圖4是本發明的一種智能洗地機器人的結構示意圖四。

其中：1-前側防跌落SENSER,2-機器主控PCB板，3-清水箱，4-前側激光傳感器，5-污水箱，6-頂側激光傳感器，7-后側激光傳感器，8-工作攝像頭，9-后側防跌落SENSER,10-四級污水過濾箱，11-高壓反沖擊泵/抽水泵，12-電控基板，13-驅動電機，14-洗地機盤刷，15-刮水吸干系統，16-磁耦合充電裝置，17-左防跌落SENSER，18-人機界面，19-機器視覺系統，20-機械臂，21-右防跌落SENSER，22-USB接口，23-WiFi裝置。

具體實施方式

下面對照附圖，通過對實施例的描述，對本發明的具體實施方式作進一步詳細的說明，目的是幫助本領域的技術人員對本發明的構思、技術方案有更完整、準確和深入的理解，并有助于其實施。

一種智能洗地機器人，包括洗地機本體，所述洗地機本體上設有驅動電機13、清洗系統、刮水吸干系15統與磁耦合充電裝置16，所述磁耦合充電裝置16與驅動電機13電性連接，所述清洗系統和刮水吸干系統15與驅動電機13電性連接，所述洗地機本體內設有機器主控PCB板2、防跌落系統、機器視覺系統19和電控基板12，所述機器主控PCB板2、防跌落系統、機器視覺系統19和電控基板12之間電性連接。

在本實施例中，所述洗地機本體上設有一人機界面18，所述人機界面18與機器主控PCB板2以及電控基板12電性連接。

在本實施例中，所述防跌落系統包括前側防跌落SENSER1、后側防跌落SENSER9、左側防跌落SENSER17和右側防跌落SENSER21且分別機器主控PCB板2電性連接并安裝在洗地機本體的外端。

在本實施例中，所述清洗系統包括清水箱3和位于洗地機本體下端的洗地機盤刷14且清水箱3與洗地機盤刷14通過水管連接，所述洗地機盤刷14通過一升降桿與驅動電機13電性連接。

在本實施例中，所述刮水吸干系統15包括污水箱5、高壓反沖擊泵/吸水泵11和四級污水過濾箱10，所述高壓反沖擊泵/吸水泵11和四級污水過濾箱10分別與電控基板12電性連接，所述污水箱5分別與高壓反沖擊泵/吸水泵11和四級污水過濾箱10通過水管連接。

在本實施例中，所述洗地機本體上還設有機器視覺系統19，所述機器視覺系統19包括設于洗地機本體上的前側激光傳感器4、后側激光傳感器7和頂側激光傳感器6，所述前側激光傳感器4、后側激光傳感器7和頂側激光傳感器6分別與機器主控PCB板2和電控基板12電性連接，所述機器視覺系統19還包括工作攝像頭8，所述工作攝像頭8位于洗地機本體的正前端且與分別與機器主控PCB板2和電控基板12電性連接。

在本實施例中，所述洗地機本體上設有一機械臂20，所述機械臂20與機器主控PCB板2和電控基板12電性連接。

在本實施例中，所述人機界面上設有一WiFi裝置23和一USB接口22，所述人機界面18通過WiFi裝置23無線連接有一移動手機或者無線PC終端。

本發明的工作原理：

一、清洗路線規劃，采用人機界面10內自帶的定位系統，先通過前側激光傳感器4、頂側激光傳感器6、后側激光傳感器7掃描場地并繪制地圖，區分出過道，墻壁，障礙物，接著通過人機界面輸入規劃的清洗路線對場地進行清洗。

二、防跌落功能：通過在機器前側底部加裝紅外感應SONSER，前側防跌落SENSER 1、后側防跌落SENSER9、左側防跌落SENSER 17、右側防跌落SENSER21對工作地面進行檢測，當機器檢測地面高度超過機器輪子直徑時，機器會躲避此區域，以防止機器卡死或跌落。

三、精洗與快洗功能選擇：客戶可根據地面臟污成度通過人機界面18進行選擇不同的模式，機器會通過前側激光傳感器4、頂側激光傳感器6、后側激光傳感器7進行規劃路線，控制機器主控PCB板2進行啟動不同模式發出指令讓電控基板12工作，驅動電機13工作驅動機器前行，14洗刷系統下降進行洗刷工作，在洗刷過程中所產生的污水由刮水吸干系統15吸入污水箱5內，當清水箱3水位低于需求線時，會啟動高壓反沖擊泵/抽水泵11，此泵有兩個功能，通過正反轉實現高壓反沖擊對污水箱5內的污水進行清理然后通過四級污水過濾裝置10進行對污水過濾循環再利用，這樣大大節省了水資源。

四、防欠壓自動充電功能：因工作電流較大，約40A左右，所以機器電壓在21.5V時控制系統會自動關閉清洗系統和刮水吸干系統15保證機器的電量供給驅動電機13進行行走到充電處，與充電器自動對接進行充電，機器充電是通過固定在地面上的充電器進行供電給機器上裝載的磁耦合充電裝置16進行結合充電，機器充電完成后，會跟據未完成清洗點繼續清洗。

五、機器根據設定，清洗本樓層后會根據設定人機界面10上設定的指令尋找電梯所在信號源，到達在垂直電梯根據機器視覺系統19掃描找出對應樓層的數字通過機械臂20進行點選，到達樓層后機器開始清洗工作，清洗完成后回到充電端進行充電等待下次工作指令。

六、實時監控功能，機器在工作或充電過程中操控者可以實時進行，可通過手機APP或無線PC終端進行查看清洗效果，并可以控制工作攝像頭8的角度查看周圍環境，機器所工作的記錄及電瓶充放電次數電機使用累計時間機器需要保養時間等都可以通過人機界面18查看，并且也提供數據下載功能，通USB或WiFi進行下載，實時了解機器工作狀態。

以上結合附圖對本發明進行了示例性描述，顯然，本發明具體實現并不受上述方式的限制，只要是采用了本發明的方法構思和技術方案進行的各種非實質性的改進；或未經改進，將本發明的上述構思和技術方案直接應用于其它場合的，均在本發明的保護范圍之內。