專利名稱：用于清潔剝皮機器的設備和方法
技術領域：
本發明通常涉及輥式剝皮機器，并且更具體是涉及用于清潔輥式剝皮機器的剝皮 通道的自動工具。
背景技術：
輥式剝皮機器最經常被用來剝蝦。所述機器一般具有并排的剝皮通道，每個剝皮 通道是由底輥和稍微比底輥高的一對側面的側輥所形成的。底輥和側輥來回往復運動。較 小直徑的金屬插入輥占據底輥和側輥之間的空間。輥子一般從較高的進口端向較低的出口 端向下傾斜，在該進口端處將未剝皮的蝦裝入到剝皮通道中，剝好的蝦肉從該出口端掉落。 底輥和側輥被包覆有橡膠以通過摩擦來旋轉插入輥。輥子的來回旋轉使蝦交替地從剝皮通 道的一邊平移到另一邊。因此，蝦不斷地改變方向出現于在底輥與用于由剝皮輥的再次抓 緊的插入輥之間的輥隙處。大部分的殼、游水足和蝦漿在底輥和插入輥之間壓榨，在該處下 面收集它們。但是一些蝦漿和固體碎片粘附到插入輥上并且使插入輥和底輥在蝦上的抓持 力降低。因此，必須經常清潔插入輥以有效地剝落。一些剝皮機器沿其長度的離散點處設有對準插入輥的噴嘴排列。所述噴嘴從橫跨 剝皮通道的平行管的管網處空間間隔開地伸出。噴嘴剛好在每個插入輥上方沿各管子定位 以清潔各個插入輥。其他噴嘴經常被定位在輥子和插入輥的下面，以幫助沖刷粘附到輥子 上或者包裹在插入輥周圍的蝦殼及其他蝦物質。所述固定的噴嘴排列的一個缺點是其需要多個噴嘴來清潔插入輥，有時噴嘴之一 可能堵塞。其他缺點是所述固定的排列不允許每個插入輥的整個長度經受相同噴射壓力。 又一缺點是多個噴嘴排列使用大量的水。

發明內容
通過一種體現本發明的特征的用于清潔輥式清潔機器的剝皮區段的設備來克服 所述和其他缺點。所述設備包括χ-y向機械手和連接到所述機械手上以控制其操作的控制 器，所述設備被設計成用于清潔輥式剝皮機器的剝皮區段，該剝皮機器具有由多個平行的、 重疊的輥子所形成的剝皮通道。設置在清潔區段上方的機械手具有清潔工具，該清潔工具 可以沿限定出包圍排列的工作包絡的X軸和Y軸移動。控制器連接到機械手上以在工作包 絡內沿預定的清潔路徑移動清潔工具來清潔所述剝皮區段。在本發明的其他方面，一種用于自動地清潔輥式剝皮機器的平行的插入輥的排列 的方法包括(a)沿第一插入輥的長度前移可自動定位的清潔工具，以清潔該第一插入輥； (b)將該清潔工具平移至第二插入輥；(c)沿該第二插入輥的長度前移該清潔工具以清潔 該第二插入輥；以及(d)在其他插入輥上重復步驟(b)和(c)直到全部插入輥被清潔過。在又一方面，體現本發明特征的剝皮機器包括支承剝皮機器的剝皮區段的框架。 所述剝皮區段是由并排的剝皮通道所限定的，該剝皮通道由往復運動的底輥和通過與底輥 接觸來旋轉的一對側面的側輥所形成。圓柱形的插入輥占據沿剝皮通道的長度的底輥和側輥之間的空間。在剝皮區段上方安裝到框架上的χ-y向的機械手具有可以沿χ軸和y軸移 動的清潔工具。該軸限定了包圍機器的剝皮區段的工作包絡?？刂破鬟B接到機械手上以沿 工作包絡內的預定清潔路徑移動清潔工具來清潔所述剝皮區段。本發明的另一方面提供了用于清潔輥式剝皮機器的剝皮區段的下側的設備，該剝 皮機具有由多個平行的、重疊的輥子所形成的剝皮通道。該設備包括多個清潔工具，該清潔 工具橫跨該剝皮區段的寬度橫向地間隔開，以作用在該輥子的底側上。平移器將該清潔工 具一起在第一位置和第二位置之間橫向地平移過剝皮區段，在第一位置上該清潔工具作用 在該剝皮通道的下側的第一部分上；并且在第二位置上該清潔工具作用在該剝皮通道的下 側的第二部分上。


通過參照以下的描述、所附權利要求和附圖來更好地理解本發明的所述方面和特 征及其優點，其中圖1是具有體現本發明特征的插入輥清潔器的剝皮機器的透視圖；圖2是圖1的剝皮機器的頂部平面圖；圖3是圖1的剝皮機器的側視圖；圖4是可使用在圖1的剝皮機的清潔工具的一種方案的正視圖；圖5A-5C是可與圖1的剝皮機器使用的清潔工具的其他方案的側視圖；圖6是在機械手中用作χ和y軸組件以驅動圖1的剝皮機器中的清潔工具的絲杠 和螺母的透視圖；圖7A和7B是可使用于如圖1的剝皮機器的χ和y軸組件的兩個備選方案的局部 切除的側視圖；圖8是用于圖1的剝皮機器中的插入輥清潔器的控制系統的方框圖；圖9是用于編制圖8的控制器的運行程序以清潔圖1的剝皮機器的插入輥的一種 邏輯方案的流程圖；圖10是在x-y直角坐標系中的圖1的剝皮機器的機械手的工作包絡的簡圖；圖11A-11D是向上看的如圖1的剝皮機的上部剝皮區段的剝皮通道的四個不同的 清潔工具布置的視圖；圖12是沿輥子的軸線看的圖1的剝皮機中的上部剝皮區段的一部分的端視圖；圖13是圖12的上部清潔區段的一部分的底部立體圖；圖14是圖12的上部剝皮區段的一部分的側視圖；以及圖15是圖1的剝皮機的上部剝皮區段的一部分的局部示意性的部分底部平面圖。
具體實施例方式圖1-3示出了一種具有體現本發明特征的插入輥清潔系統的剝皮機器。剝皮機器 10包括剝皮機12和自動插入輥清潔系統14。圖1中示出的示例性剝皮機是一種冷水蝦類 剝皮機，例如由美國路易斯安那州Harahan的Laitram Machinery公司生產和銷售的一種。 所述剝皮機是一種具有上部剝皮區段16的輥式剝皮機，所述上部剝皮區段16包括多個并 排的剝皮通道18。
每個通道是由底輥20和一對稍微抬高過底輥的側面的側輥22所形成。底輥被驅 動機構M在上部剝皮區段的抬高的端部沈處來回旋轉。擱在底輥上的側輥通過與旋轉的 底輥切向接觸而沿相反方向旋轉。蝦或者待剝皮的產品在抬高的進口端26被裝入到上部 剝皮區段內。底輥和側輥包覆有橡膠以用于相互和蝦摩擦接觸。較小直徑的金屬插入輥 28(簡稱為“插入輥”)占據底輥和側輥之間的空間。(并不是在圖中的每個空間中示出插 入輥，以更好地顯示該空間。)插入輥被彈簧加載的保持元件30向下偏壓靠著底輥和側輥， 該元件30附接到剝皮機的支承框架32上。底輥和側輥的來回旋轉促使插入輥旋轉。通過 將水在進口端處從管子34的出口處噴射到剝皮機上以及傾斜的上部剝皮區段中的重力作 用來將裝入到上部剝皮區段內的未剝皮的蝦向下推動過剝皮通道到達上部剝皮區段的下 部出口端27。在插入輥和橡皮輥之間形成的剝皮間隙中將蝦頭和蝦殼與蝦肉分開。輥子交替地 抓取和釋放蝦的往復動作使它們從通道的一側移動到另一側并且使它們相對于剝皮間隙 呈現出不同的定向以徹底剝殼。在離開上部剝皮區段之后，很大程度上剝好的蝦肉進入下部剝皮區段36，該下部 剝皮區段36包括由被供給動力的底輥和空轉的基座輥子40所形成的下部通道38，該底輥 經過上部剝皮區段的出口端進入下部剝皮區段，被供給動力的底輥被支承在空轉的基座輥 子40上。殘留的蝦殼和軟骨在不破壞很大程度上暴露的肉的情況下在平緩的下部剝皮通 道中被除去。剝好的蝦肉在下部剝皮區段的輸出端42處離開剝皮機，以用于進一步的處 理。為了從插入輥28移出并沖走蝦的流體、蝦殼及其他殘骸，剝皮機裝備有自動清潔 系統14。通過包括χ和y軸組件44、45的χ-y向或者門形構架的機械手來實現所述清潔系 統，所述χ和y軸組件44、45在包圍上部剝皮區段16和插入輥的工作包絡內一起定位了端 部執行器，在該情況下，為清潔工具46。y軸組件45被附接到剝皮機的框架32上，并且包 括電動機48以驅動絲杠50來沿平行于插入輥28和通道形成輥20、22的軸線的y軸M來 移動螺母52。附接到螺母52上的是臺車(trolley) 56，χ軸組件44附接到該臺車56上。 臺車沿平行于y軸的軌道58行進。與y軸組件類似，χ軸組件包括驅動另一絲杠51來移動螺母53的電動機49。電 動機騎乘在臺車上，絲杠和X軸支承軌道60、61從該處延伸并限定了正交的X軸55，該軸 55垂直于插入輥的軸線。附接到χ軸螺母53上的臺車62沿下部軌道60行進并且將清潔 工具46支承在上部剝皮區段中的剝皮通道的正好上方，也如圖4中所示。所示的清潔工具 46是安裝到臺車62上并且由軟管64來供給液體的噴嘴。在優選的清潔布置中，液體噴射 是導向至插入輥觀的以清潔它們。當清潔工具被沿Y軸移動時，與電動機相對的、在X軸軌道60、61的端部上的輪子 66沿Y軸側軌59行進。撓性纜線和軟管托架68、69將來自剝皮機的電線和流體軟管約束 到x-y向機械手的X軸和y軸組件上。如圖2所示，x-y向機械手限定了 χ-y的直角坐標系，該直角坐標系的原點0可以 假定任意地位于最左邊的插入輥28’的下端處用于一特別地設計成清潔插入輥的系統。還 如圖2所示，用于該清潔布置的機械手的工作包絡通常被約束到最左邊的插入輥和最右邊 的插入輥觀’、觀”之間的上部剝皮區段16。機械手將清潔工具定位在(X，y) = (0,0)和(Xfflax, Yfflax)之間的工作包絡內的任一坐標處，其中Ymax代表插入輥的長度，并且Xmax代表最 右邊的插入輥和最左邊的插入輥之間的距離。圖5A-5C顯示了對于圖4的流體噴嘴46的一些替代的清潔工具。圖5A顯示了空 氣噴嘴70，所述空氣噴嘴70被擰到臺車62上并且通過軟管連接到壓縮空氣源上。不同于 流體和空氣噴嘴，某些清潔工具必須物理地接觸插入輥，例如，如圖5B中的帶有刷毛73的 刷子72和如圖5C中的帶有成形刀片75的刮板74。因此，這些接觸式清潔工具在其運動方 面需要三個自由度以避免當工具沿χ軸移動到另一個插入輥時碰撞抬高的側輥22。機械手 或者接觸工具具有另外的ζ軸控制器以如箭頭76所示地提升和降低清潔工具?？梢允褂?任何小型的、傳統的線性致動器來提升和降低清潔工具。圖6中示出了當被用于χ軸和y軸機械手組件時的絲杠的詳圖。在該情況下， 顯示了 χ軸絲杠51。優選是，所述絲杠是不銹鋼制的高螺旋式絲杠，例如由瑞士 Burg的 Eichenberger Gewinde AG所生產的。高螺旋角允許螺母53當被其電動機旋轉時迅速地沿 絲杠移動。優選是，所述螺母是由POM-C制成的熱塑性的凸緣螺母。清潔工具臺車62的支 承臂78被用螺栓連接到螺母的凸緣80上。圖7A中示出了用于在x-y向機械手中提供線性運動的替代方案。在該實例中，χ 軸通過齒條82來限定。清潔工具46被安裝到承載器84上，承載器84容納沿齒條驅動小 齒輪88以沿χ軸55定位工具的電動機86。圖7Β中示出了絲杠的另一替代方案，其中環狀的齒形帶90被圍繞驅動齒輪和惰 輪92、93牽引。清潔工具46被安裝到臺車94上并且被穩固地附接到帶上。驅動電動機 (未顯示)被連接到驅動齒輪92上以在χ軸55上定位皮帶和附接的清潔工具。在某些情況中可以通過如圖12-15所示的下側清潔器來改進清潔。舉例來說，所 示的下側清潔器包括管子134的排列，該管子134正好在底輥20和側輥22下面延伸過上 部剝皮區段。各個管子沿其長度具有多個噴嘴136。代替在該實例的噴淋系統中使用噴嘴 作為清潔工具，下側清潔器，類似頂側機械手清潔器一樣，可以使用其他清潔工具，例如作 用于輥子或者插入輥的底側上的刮板或者刷子。噴嘴優選被成形為產生扇狀噴射型式138， 該扇狀噴射型式138相對于輥子的軸線稍微成角度，如圖15所示。該噴射型式重疊以提供 下側的完全覆蓋，如圖14中的虛線140所表示的。如圖12所示，下側的噴嘴136按等于上 部剝皮機區段的橫向節距的距離間隔開，當從剝皮機的下端觀察時，示出噴嘴將噴射導向 于每個通道的右手邊上的插入輥。例如機械的、機動化的或者氣動的線性致動器142的平 移設備如箭頭144所示地在所示位置和第二位置之間橫向地平移管子134，在該第二位置 處，噴嘴136’與剝皮通道另一側上的插入輥對準。因此，與固定的排列相比，僅需要一半數 量的噴嘴。所述排列被安裝到支承框架146上，該支承框架146連接到線性致動器142上。 通過閥148來控制流到各管子134的水。從水源150通過管道152向所有閥供應水。通過控制器96來提供頂側的自動清潔系統和下側系統的控制，該控制器96例如 可編程序邏輯控制器或者經由輸出控制線97、98、99、130、132的通用計算機。在圖8中按 簡化形式示意性地示出了控制功能。輸出控制線97、98、99上的信號控制清潔工具在x-y 坐標系中的位置和清潔工具的清潔動作?？刂凭€97上的信號控制χ軸組件44中的χ軸電 動機49以沿χ軸定位清潔工具?？刂凭€98上的信號控制y軸組件45中的y軸電動機48 以沿y軸定位清潔工具。線99上的信號起用和停用清潔工具的清潔動作。在所示的液體噴嘴的實例中，信號打開和關閉泵100，泵100從儲罐102吸入液體并且經由軟管64將其輸 送至噴嘴。對于空氣噴射，信號將控制壓縮機或者氣動閥。對于接觸式清潔工具之一，線99 上的信號將控制工具的ζ軸位置以提升并降低它。通過例如旋轉編碼器的χ向和y向位置 傳感器104、105向控制器提供反饋，這允許控制器確定清潔工具的瞬時的χ和y坐標。輸 出線130和132上的信號控制下側清潔器。每個控制線130連接到閥148之一上。這些線 上的信號選擇性地打開和關閉閥以操作相應管子中的噴射。如果使用比例閥，則可以使用 所述信號來控制流動速度和水壓以及順序?？刂凭€132上的信號控制線性致動器142以將 下側的噴嘴排列平移至其在每個剝皮通道的相反側上的兩個位置中的一個或另一個處?？?制器具有用戶界面106，該用戶界面106允許操作者設置各種控制參數，例如清潔重復率、 清潔速度和相繼清潔周期之間的延遲，并且校準機械手。圖9中示出了可以下載或者編程輸入到控制器中的實例的插入輥清潔程序的流 程圖。所述程序示出了一種自動清潔插入輥的示例性方法。在第一步Iio中，通過圖8的 線97和98上的信號，控制器將清潔工具移動到初始位置，例如最左邊的插入輥28’的下部 出口端，為了方便起見，其可以限定出機械手的x-y向直角坐標系的原點0(x，y) = (0,0), 所述直角坐標系顯示為覆蓋圖2的上部剝皮區段并且在圖10中被用圖解法復制。在第二 步驟112中，控制器在起動清潔工具的清潔動作之前延遲固定的或者可選擇的預定時間， 例如在步驟114中借助于連接至用于噴嘴工具的泵100的線99上的信號開啟噴射。在下 一步116中，控制器沿y軸向上前移清潔工具以清潔插入輥(y = y+Ay)。如果使用可控制 的下側清潔器，則其操作與通過步驟117中的可選擇的噴嘴控制程序的機械手的操作相協 調，這在稍后將被更詳細地描述。當清潔工具前移時，在步驟118中，控制器通過來自y軸 傳感器105的反饋信號來監控工具的y坐標。當工具到達或者經過插入輥的上端時，對于
Ymax，控制器在步驟120中停止清潔動作(例如，關掉噴射)。然后，在步驟122中，控制 器將清潔工具的χ坐標與Xmax進行比較來確定清潔工具是否已經到達或者經過最右邊的插 入輥的上端(在清潔周期中最后被清潔)。如果Xmax，表示清潔周期結束，則程序的執 行返回到開始步驟110以將清潔工具重新定位在最左邊的插入輥的下端(原點，0)用于啟 動下一個清潔周期。如果χ < Xmax，則在步驟124中，控制器利用線97和98上的信號將清 潔工具前移至下一個連續的插入輥的下端。當工具前移時(X = X+AX;y = y-Ay)，在步 驟126中，控制器將工具的χ坐標和y坐標與下一個插入輥的下端的坐標進行比較。當清 潔工具到達下一個插入輥的開始時(χ彡Xnext并且y = 0，其中Xmxt為從原點至待被清潔的 下一個插入輥的距離)，程序在步驟114繼續以啟動清潔動作并且沿插入輥的長度向上前 移清潔工具。因此，在該實例中，控制器被編程來指令x-y向機械手沿預定的清潔路徑移動 清潔工具并且然后返回到原點，該清潔路徑沿插入輥的長度順序地延伸，如由箭頭1 所 表示的。但是，不是使清潔工具直接返回到原點，機械手可以使清潔工具的路徑反向以在回 到原點的路徑上按相反的順序清潔插入輥，如圖IlA用于單個清潔工具46所示的?？刂破骺梢蕴娲乇痪幊虂砝靡跃嚯xD1間隔開的兩個工具清潔插入輥觀，所述 距離D1相應于每個抬高的側輥22的相反側上的插入輥之間的距離，如圖IlB所示。(圖 11A-11D中的圖解示出了從右到左前移的清潔工具，但是也可以從左到右地前移。)利用兩 個清潔工具，每個清潔周期，機械手會有對于單工具系統來說一半數量的行進，以清潔各插 入輥。并且沿雙工具系統的χ軸、從一個插入輥到下一個的每次平移將是相同的距離，這不
8同于單工具系統，因為每個側輥的相反側上的插入輥比每個剝皮通道18內的插入輥離得 更遠。圖IlC中示出了另一種雙工具系統。其在以下方面與圖IlB的系統不同，工具被間 隔開較短的距離D2,該距離&相應于每個剝皮通道的相反側上的插入輥之間的距離。在兩 種情況下(圖IlB和圖11C)，工具可以沿χ軸被增加距離P，以在每個周期清潔各插入輥一 次，該距離P相應于剝皮通道的橫向(χ軸)節距。如圖IlD所示，三個清潔工具可以被自 動控制來清潔剝皮機。在該實例中，三個工具被間隔開相應于剝皮通道的橫向節距的距離 P。控制器可以與圖9的流程圖所給出的一個工具的實例類似地被編程來移動機械手，在該 情況下，每個插入輥在每個周期將接收三次清潔經過，每個工具一次。顯而易見，可能存在 其他的配置和可通過該系統來自動控制的多個清潔工具?？刂破鬟€可以被編程來控制清潔 工具沿插入輥的速度。參照圖14和圖9的流程圖來描述了與下側的清潔系統協作的頂側的機械手清潔 器。根據流程圖的步驟116，機械手的清潔工具46(在該實例中為噴嘴)如圖14中的箭頭 152所表示地沿上部剝皮通道的y軸前移。當噴嘴沿通道前移時，下側噴嘴控制程序使下側 控制閥148的打開和關閉與頂側的噴嘴的位置相協調。首先，程序檢查在步驟154中頂側 噴射是否開啟。如果沒有開啟，則控制器按照步驟156關閉所有的閥并且執行返回到頂側 機械手的控制程序。如果頂側噴射開啟，則在步驟158中，控制器打開控制噴嘴的閥門，所 述噴嘴的噴射型式作用在輥子的底部和頂側噴嘴的位置下面的插入輥上，如圖14中的未 畫陰影的開口管134所表示的。按照步驟160，關閉所有以陰影線示出的其他管子134’的 閥。因此，各閥具有與其相關的y軸數值范圍，對于該y軸數值范圍，閥與機械手插入輥清 潔器的清潔工具的位置相結合地被打開。當清潔工具向該上部剝皮機區段向上行進時，當 先前打開的閥被關閉時隨后的閥被順序地打開。機械手和下側清潔器的協作提供了利用更 少的耗水量從頂部和底部有效地清潔插入輥。雖然已經根據幾個優選方案詳細描述了本發明，但是其他方案也是可能的。例如， χ軸和y軸組件可能各具有彼此不同類型的致動器。并且可以使用除了所描述的以外的線 性致動器，例如液壓線性致動器或者氣動線性致動器。如另一個實例，可以使用除了旋轉編 碼器以外的χ向和y向傳感器?？梢允褂镁€性編碼器，該線性編碼器騎乘沿χ軸和y軸在 已知位置處的螺母或者接近開關。此外，控制器甚至可以在沒有反饋傳感器的情況下推算 出清潔工具的位置。并且可以改進清潔程序以在剝皮區段上方的機械手的工作包絡內提供 不同的預定清潔路徑，例如，向上清潔一個插入輥并且向下清潔下一個，替換地在每個連續 周期中在相反的方向上清潔給定的插入輥，在前移到下一個插入輥之前向上并向下清潔各 插入輥，在返回過程中清潔，并且清潔遠離插入輥的剝皮區段的區域。并且正如在沒有下側 清潔系統的情況下可以使用頂側機械手的清潔系統，可以在沒有頂側機械手的情況下使用 下側的清潔系統。因此，當提出所述幾個實例時，權利要求的范圍不意圖被限制在優選方案 的具體細節中。
權利要求
1.用于清潔輥式剝皮機器的剝皮區段的設備，該剝皮機具有由多個平行的、重疊的輥 子所形成的剝皮通道，包括χ-y向機械手，其設置在剝皮機器的該剝皮區段上方并且具有可沿χ軸和y軸平移的清 潔工具，該χ軸和y軸限定出包圍該剝皮區段的工作包絡；控制器，其連接到該機械手上，以沿該工作包絡內的預定清潔路徑移動該清潔工具來 清潔該剝皮區段。
2.如權利要求1所述的設備，其中該機械手的y軸平行于該輥子的長度。
3.如權利要求1所述的設備，其中該清潔工具從一組中選擇，該組包括液體噴嘴、空氣 噴嘴、刷子和刮片。
4.如權利要求1所述的設備，其中該清潔工具包括噴射該剝皮區段的噴嘴，并且該設 備還包括由該控制器控制的泵，用于選擇性地向該噴嘴供給液體。
5.如權利要求1所述的設備，其中該控制器控制該機械手以沿清潔路徑前移該清潔工 具，該清潔路徑順序地沿該輥子的長度延伸。
6.如權利要求1所述的設備，該χ-y向機械手包括χ軸和y軸組件，用于控制該清潔工 具的瞬時的χ和y坐標，該χ軸和ι軸組件從一組中選擇，該組包括絲杠、齒形帶和齒條。
7.如權利要求1所述的設備，其中該χ-y向機械手包括χ軸組件，其具有第一電動機和通過第一電動機來旋轉并且限定了χ軸的第一絲杠和 安裝在該第一絲杠上的第一螺母，該清潔工具連接到該第一螺母上以沿X軸運動；以及y軸組件，其具有第二電動機和通過第二電動機來旋轉并且限定了 y軸的第二絲杠和 安裝在第二絲杠上的第二螺母，χ軸組件連接到該第二螺母上以沿y軸運動。
8.如權利要求1所述的設備，還包括下側清潔器，該下側清潔器被所述控制器控制以 作用在正好在清潔工具的位置下面的該剝皮區段的下側上，該清潔工具沿該預定清潔路徑 移動。
9.如權利要求8所述的設備，還包括平移器，該平移器被該控制器控制以使該下側清 潔器在第一位置和第二位置之間平移過該剝皮區段，該第一位置作用于第一插入輥，該第 二位置作用于該第二插入輥。
10.如權利要求8所述的設備，其中該下側清潔器包括管子排列，所述管子具有將噴射導向該插入輥的噴嘴；以及，閥，其被該控制器控制，以有選擇性地向該噴嘴供給流體。
11.一種自動地清潔平行地設置在輥式剝皮機器的輥子形成通道中的剝皮機插入輥排 列的方法，包括(a)沿第一插入輥的長度前移可自動定位的清潔工具，以清潔該第一插入輥；(b)將該清潔工具平移至第二插入輥；(c)沿該第二插入輥的長度前移該清潔工具以清潔該第二插入輥；以及(d)對于第三和隨后的插入輥，重復步驟(b)和(c)，直到所有的插入輥已經被清潔過。
12.如權利要求11所述的方法，還包括當該清潔工具沿插入輥前移時，起動該清潔工具的清潔動作；以及當該清潔工具在順序的插入輥之間平移時，停止該清潔工具的清潔動作。
13.如權利要求11所述的方法，還包括在步驟(a)和(c)中，按相同的方向沿該插入輥前移該清潔工具。
14.如權利要求11所述的方法，還包括在步驟(a)之前并且在步驟(d)之后，將該清潔工具移動至在該第一插入輥的端部處 的初始位置。
15.如權利要求11所述的方法，還包括在步驟(d)之后，在重新開始步驟(a)-(d)之前遲滯預定的時間。
16.如權利要求11所述的方法，其中在步驟(a)和(c)中，沿第一軸線前移該清潔工具；以及 在步驟(b)中，沿垂直于該第一軸線的第二軸線平移該清潔工具。
17.如權利要求11所述的方法，還包括使該清潔工具的操作與下側清潔器的操作協調，以促使該下側清潔器在正好在該前移 的清潔工具下面的位置處作用在該插入輥上。
18.一種剝皮機器，包括 框架；多個并排的剝皮通道，其被支承在該框架上并且限定了該剝皮機器的剝皮區段，每個 剝皮通道由往復運動的底輥和一對通過與該底輥接觸來旋轉的側面的側輥所形成； 多個圓柱形的插入輥，其沿該剝皮通道的長度占據該底輥和側輥之間的空間； x-y向機械手，其在該剝皮區段上方被安裝到該框架上，并且具有可沿X軸和y軸平移、 限定出包圍該剝皮區段的工作包絡的清潔工具；控制器，其連接到該機械手上，以沿該工作包絡內的預定清潔路徑移動該清潔工具來 清潔該剝皮區段。
19.如權利要求18所述的剝皮機器，其中該清潔路徑沿該插入輥的長度順序地延伸。
20.如權利要求18所述的剝皮機器，其中所述清潔工具包括噴嘴。
21.如權利要求20所述的剝皮機器，還包括由該控制器控制的泵，用于選擇性地向該 噴嘴供給液體。
22.如權利要求18所述的剝皮機器，其中該x-y向機械手包括一對限定出χ軸和y軸 的、正交地設置的絲杠，并且其中該y軸平行于該剝皮通道的長度。
23.如權利要求18所述的剝皮機器，還包括下側清潔器，該下側清潔器被所述控制器 控制以作用在正好在清潔工具的位置下面的該剝皮區段的下側上，該清潔工具沿該預定清 潔路徑移動。
24.用于清潔輥式剝皮機器的剝皮區段的下側的設備，該剝皮機器具有由多個平行的、 重疊的輥子所形成的剝皮通道，包括多個清潔工具，其橫跨該剝皮區段的寬度橫向地間隔開，以作用在該輥子的底側上； 平移器，其將該清潔工具一起在第一位置和第二位置之間橫向地平移過該剝皮區段， 在該第一位置上該清潔工具作用在該剝皮通道的下側的第一部分上，在該第二位置上該清 潔工具作用在該剝皮通道的下側的第二部分上。
全文摘要
本發明涉及用于清潔輥式剝皮機器的剝皮區段的方法和設備。所述設備包括設置在剝皮機器的剝皮區段上方的x-y向機械手。所述機械手具有作為末端執行器的清潔工具，例如，液體噴嘴?？刂破?，其指揮所述機械手控制所述清潔工具沿預定的清潔路徑運動以清潔所述剝皮區段。一個所述清潔路徑在剝皮機的剝皮區段中沿每個插入輥延伸?？梢允褂孟聜惹鍧嵠鱽斫Y合所述機械手以同時清潔所述剝皮區段的下側。
文檔編號A22C29/02GK102149285SQ200980135491
公開日2011年8月10日 申請日期2009年8月24日 優先權日2008年9月10日
發明者B·A·勒代, L·E·韋德斯特德, S·C·韋德斯特德 申請人:萊特拉姆有限責任公司