本發(fā)明涉及一種用于把持布料的布料把持裝置。

背景技術(shù)：

在謀求利用縫紉機(jī)進(jìn)行的縫制的自動(dòng)化時(shí)，需要一種能從摞起來(lái)的多塊布料中取出一塊布料并將該一塊布料供給至縫紉機(jī)的裝置。日本特許公開(kāi)2000年第288278號(hào)公報(bào)所述的布料移動(dòng)裝置借助臂將氣缸固定在轉(zhuǎn)動(dòng)臂的頂端。氣缸的軸能上下運(yùn)動(dòng)，氣缸的軸在下方連接有縫制對(duì)象夾持部。縫制對(duì)象夾持部具有兩個(gè)抵接構(gòu)件，這兩個(gè)抵接構(gòu)件能夠進(jìn)行開(kāi)閉動(dòng)作。在要使布料移動(dòng)時(shí)，布料移動(dòng)裝置使氣缸工作，使縫制對(duì)象夾持部下降，使抵接構(gòu)件的頂端與布料相抵接。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)使抵接構(gòu)件閉合從而能夠夾持布料。

兩個(gè)抵接構(gòu)件呈棒狀，在兩個(gè)抵接構(gòu)件的比頂端靠上部的位置設(shè)有支點(diǎn)，使頂端彼此靠近時(shí)能使兩個(gè)抵接構(gòu)件閉合，使頂端相互遠(yuǎn)離時(shí)能使兩個(gè)抵接構(gòu)件分開(kāi)。在頂端與布料相抵接后使頂端彼此靠近，將布料夾持起來(lái)之后，縫制對(duì)象夾持部需要使支點(diǎn)向上方移動(dòng)。因此，布料移動(dòng)裝置需要在縫制對(duì)象夾持部設(shè)置用于使抵接構(gòu)件開(kāi)閉的機(jī)構(gòu)和用于使支點(diǎn)上下運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)，結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜。由于抵接構(gòu)件在與縫制對(duì)象夾持部一起向下方移動(dòng)的同時(shí)，由支點(diǎn)的移動(dòng)相對(duì)地向上方移動(dòng)，因此，向下按壓布料的力變得不穩(wěn)定。因此，抵接構(gòu)件存在因按壓力不夠大導(dǎo)致未能抓取布料或因按壓力過(guò)大導(dǎo)致一下抓取多塊布料的可能性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于，提供一種能夠利用簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)可靠地將一塊布料分離出來(lái)并把持該一塊布料的布料把持裝置。

技術(shù)方案1的布料把持裝置具有：把持機(jī)構(gòu)，其能夠與上下摞起來(lái)的布料的上表面相抵接，并把持其所抵接的布料；及上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，其能夠使所述把持機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)，該布料把持裝置的特征在于，所述把持機(jī)構(gòu)具有：支承部，其與所述上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接；腿部，其以能夠在上位置與下位置之間上下運(yùn)動(dòng)的方式設(shè)于所述支承部，其中，上位置是腿部相對(duì)于所述支承部而言位于相對(duì)靠上方的位置時(shí)的腿部的位置，下位置是腿部相對(duì)于所述支承部而言位于相對(duì)靠下方的位置時(shí)的腿部的位置，且該腿部的下端部突出到比所述支承部靠下方的位置；腳部，其設(shè)于所述腿部的下端且向所述腿部的側(cè)方突出，在所述腿部位于所述上位置時(shí)，該腳部與所述布料的上表面相抵接；及把持部，其具有：頂端部，該頂端部在所述側(cè)方與所述腳部相對(duì)；及基端部，該基端部相對(duì)于所述頂端部在所述側(cè)方且是在所述頂端部的上方以能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支承在所述支承部，在所述腿部位于所述上位置時(shí)，所述把持部位于封閉位置，該封閉位置是所述把持部與所述布料的上表面相抵接，且所述頂端部位于所述腳部的上方時(shí)的所述把持部的位置，在所述腿部位于所述下位置時(shí)，所述把持部位于開(kāi)放位置，該開(kāi)放位置是所述頂端部相對(duì)于所述封閉位置向下方轉(zhuǎn)動(dòng)且是位于所述腳部的側(cè)方時(shí)的所述把持部的位置。當(dāng)把持機(jī)構(gòu)下降時(shí)，把持部的頂端部和腳部與布料相抵接。當(dāng)把持機(jī)構(gòu)繼續(xù)下降時(shí)，腿部從下位置向上位置移動(dòng)，把持部從開(kāi)放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動(dòng)。把持部能夠通過(guò)利用與布料相抵接的部分對(duì)布料施加按壓力來(lái)帶起一塊布料。把持部使頂端部向腳部的上方移動(dòng)，將布料把持在頂端部與腳部的上表面之間。因此，布料把持裝置能夠利用使用能上下運(yùn)動(dòng)的腿部和能轉(zhuǎn)動(dòng)的把持部做成的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)可靠地從摞起來(lái)的多塊布料中分離出一塊布料。

在技術(shù)方案2的布料把持裝置中，所述把持機(jī)構(gòu)具有保持機(jī)構(gòu)，該保持機(jī)構(gòu)用于在所述腿部移動(dòng)到所述上位置時(shí)，將所述腿部保持在所述上位置。在把持機(jī)構(gòu)把持布料時(shí)，腿部位于上位置，把持部位于封閉位置。當(dāng)保持機(jī)構(gòu)將腿部保持在上位置時(shí)，腳部與把持部的頂端部相抵接，使把持部維持在封閉位置。因此，即使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使把持機(jī)構(gòu)向上方移動(dòng)，把持機(jī)構(gòu)仍然能夠維持把持著布料的狀態(tài)。

在技術(shù)方案3的布料把持裝置中，所述保持機(jī)構(gòu)具有：突出構(gòu)件，其設(shè)于所述支承部；凸輪構(gòu)件，其能與所述突出構(gòu)件相卡合，該凸輪構(gòu)件具有：引導(dǎo)部，該引導(dǎo)部呈槽狀，該引導(dǎo)部用于與所述腿部在所述上位置與所述下位置之間移動(dòng)的范圍相對(duì)應(yīng)地，引導(dǎo)所述突出構(gòu)件相對(duì)于所述腿部上下運(yùn)動(dòng)；及限制部，該限制部用于使所述腿部保持在所述上位置，限制所述突出構(gòu)件相對(duì)于所述腿部上下運(yùn)動(dòng)；及切換構(gòu)件，其設(shè)于所述腿部，能與所述凸輪構(gòu)件協(xié)同動(dòng)作，所述腿部每相對(duì)于所述支承部進(jìn)行一次上下運(yùn)動(dòng)，該切換構(gòu)件就將所述突出構(gòu)件與所述凸輪構(gòu)件卡合的部位交替地在所述引導(dǎo)部和所述限制部之間進(jìn)行切換。腿部每相對(duì)于支承部進(jìn)行一次上下運(yùn)動(dòng)，保持機(jī)構(gòu)就利用機(jī)械結(jié)構(gòu)在腿部能夠上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)與將腿部保持在上位置的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。在上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使把持機(jī)構(gòu)上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，在腳部與布料相抵接的狀態(tài)下，當(dāng)支承部下降時(shí)，腿部上升，當(dāng)支承部上升時(shí)，腿部下降。即，保持機(jī)構(gòu)能夠與利用上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)使把持機(jī)構(gòu)進(jìn)行的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)械連動(dòng)，在保持腿部的狀態(tài)與腿部上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。因此，布料把持裝置無(wú)需為了使保持機(jī)構(gòu)工作另外設(shè)置驅(qū)動(dòng)源，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，削減成本。

在技術(shù)方案4的布料把持裝置中，所述突出構(gòu)件為設(shè)于支承桿的銷(xiāo)，該支承桿設(shè)于所述支承部，且該支承桿沿上下方向延伸，所述支承桿具有對(duì)所述凸輪構(gòu)件向下方施力的凸輪施力構(gòu)件，所述凸輪構(gòu)件為能夠以所述支承桿為軸旋轉(zhuǎn)的筒狀的旋轉(zhuǎn)件，所述凸輪構(gòu)件沿周向交替地設(shè)有從下端朝向上方延伸的槽狀的所述引導(dǎo)部和所述限制部，且所述凸輪構(gòu)件的周壁的位于所述引導(dǎo)部與所述限制部之間的部分形成有沿上下方向傾斜的第一斜面，所述限制部的槽的上下方向長(zhǎng)度小于所述引導(dǎo)部的槽的上下方向長(zhǎng)度，所述切換構(gòu)件為筒狀，以與所述凸輪構(gòu)件同軸的方式設(shè)于所述腿部的下端，且與所述凸輪構(gòu)件上下相對(duì)，所述切換構(gòu)件沿周向排列配置有從上端朝向下方延伸的多個(gè)槽部，且所述切換構(gòu)件的周壁的位于所述多個(gè)槽部之間的部分形成有第二斜面，該第二斜面沿與所述第一斜面交叉的方向傾斜，所述第一斜面的水平方向長(zhǎng)度大于所述引導(dǎo)部的寬度且大于所述限制部的寬度，所述第二斜面的水平方向長(zhǎng)度大于所述槽部的寬度，在所述腿部從所述下位置向所述上位置移動(dòng)時(shí)，所述凸輪構(gòu)件借助所述切換構(gòu)件相對(duì)于所述銷(xiāo)向上方移動(dòng)，所述銷(xiāo)從所述引導(dǎo)部或所述限制部的上端移動(dòng)到下端，沿著所述第二斜面相對(duì)于所述切換構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，移動(dòng)到所述槽部?jī)?nèi)，在所述腿部從所述上位置朝向所述下位置移動(dòng)時(shí)，所述凸輪構(gòu)件在所述凸輪施力構(gòu)件的施力的作用下相對(duì)于所述銷(xiāo)向下方移動(dòng)，所述銷(xiāo)從所述槽部的下端移動(dòng)到上端，沿著所述第一斜面相對(duì)于所述凸輪構(gòu)件旋轉(zhuǎn)，移動(dòng)到所述限制部或所述引導(dǎo)部。保持機(jī)構(gòu)能夠通過(guò)銷(xiāo)與槽相卡合進(jìn)行動(dòng)作，從而可靠地在腿部能夠上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)與將腿部保持在上位置的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。

技術(shù)方案5的布料把持裝置具有調(diào)整機(jī)構(gòu)，該調(diào)整機(jī)構(gòu)用于調(diào)整所述把持部的所述頂端部與所述腳部之間的間隙。調(diào)整機(jī)構(gòu)能夠與布料的厚度、材質(zhì)等相應(yīng)地調(diào)整把持部的頂端部與腳部之間的間隙。因此，把持機(jī)構(gòu)能夠可靠地從摞起來(lái)的多塊布料中分離出一塊布料。

在技術(shù)方案6的布料把持裝置中，所述調(diào)整機(jī)構(gòu)具有：長(zhǎng)孔，其設(shè)于所述腳部，沿所述腳部所突出的突出方向延伸；及螺釘，其從所述長(zhǎng)孔內(nèi)穿過(guò)，用于將所述腳部固定在所述腿部的底部，所述腳部能夠相對(duì)于所述螺釘在所述長(zhǎng)孔的范圍內(nèi)移動(dòng)。調(diào)整機(jī)構(gòu)僅通過(guò)使腳部相對(duì)于螺釘在長(zhǎng)孔的范圍內(nèi)移動(dòng)，就能夠容易地調(diào)整把持部的頂端部與腳部之間的間隙。

在技術(shù)方案7的布料把持裝置中，所述把持部在所述基端部與所述頂端部之間具有向下方彎曲的彎曲面。在把持部從開(kāi)放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，把持部能夠通過(guò)將與布料抵接的部分轉(zhuǎn)移到彎曲面，對(duì)布料施加穩(wěn)定的按壓力，來(lái)帶起一塊布料。因此，布料把持裝置能夠可靠地從摞起來(lái)的多塊布料中分離出一塊布料。

技術(shù)方案8的布料把持裝置自所述把持部的所述頂端部的表面至所述彎曲面之間設(shè)有抓取部，該抓取部對(duì)布料的摩擦力大于布料彼此間的摩擦力。通過(guò)利用抓取部使得把持部不容易相對(duì)于布料滑動(dòng)，從而能夠使把持機(jī)構(gòu)可靠地從摞起來(lái)的多塊布料中分離出一塊布料。

在技術(shù)方案9的布料把持裝置中，所述抓取部對(duì)布料的摩擦力大于抑制構(gòu)件對(duì)布料的摩擦力，該抑制構(gòu)件設(shè)于以將多塊布料摞起來(lái)的方式對(duì)該多塊布料進(jìn)行配置的配置部的表面，該抑制構(gòu)件能夠抑制布料相對(duì)于所述配置部的滑動(dòng)。抑制構(gòu)件對(duì)布料的摩擦力小于抓取部對(duì)布料的摩擦力，因此，在把持部要從配置部中對(duì)最后一塊布料進(jìn)行把持時(shí)，抓取部能夠克服抑制構(gòu)件的作用帶起布料。因此，把持機(jī)構(gòu)能夠可靠地對(duì)最后一塊布料進(jìn)行把持。

技術(shù)方案10的布料把持裝置設(shè)有多個(gè)由所述把持部和所述腳部構(gòu)成的組。把持機(jī)構(gòu)能夠利用多組把持部和腳部在布料上的多處位置把持布料。因此，把持機(jī)構(gòu)能夠可靠地從摞起來(lái)的多塊布料中分離出一塊布料。

附圖說(shuō)明

圖1是輸送系統(tǒng)300的立體圖。

圖2是縫紉機(jī)1的立體圖。

圖3是水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的立體圖。

圖4是輸送裝置100的立體圖。

圖5是布料把持裝置150的主視圖。

圖6是吸引機(jī)構(gòu)140的立體圖。

圖7是表示縫紉機(jī)1的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖8是表示輸送裝置100的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖9是表示計(jì)算機(jī)200的電氣結(jié)構(gòu)的框圖。

圖10是表示布料把持裝置150對(duì)布料進(jìn)行把持的過(guò)程的圖。

圖11是與圖10相連的圖。

圖12是與圖11相連的圖。

圖13是系統(tǒng)控制處理的流程圖。

圖14是與圖13相連的流程圖。

圖15是輸送控制處理的流程圖。

圖16是布料供給處理的流程圖。

圖17是布料承接處理的流程圖。

圖18是布料回收處理的流程圖。

圖19是縫制控制處理的流程圖。

圖20是縫制處理的流程圖。

圖21是表示在保持位置與基準(zhǔn)位置一致的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動(dòng)時(shí)的帶電裝置135的動(dòng)作的圖。

圖22是表示在保持位置處于允許范圍內(nèi)的情況下，使布料105a從配置位置向交接位置移動(dòng)時(shí)的帶電裝置135的動(dòng)作的圖。

圖23是表示在保持位置處于允許范圍之外的情況下，使布料105a從配置位置向調(diào)整位置移動(dòng)時(shí)的帶電裝置135的動(dòng)作的圖。

圖24是表示在保持位置處于允許范圍之外的情況下，使布料105a從調(diào)整位置向交接位置移動(dòng)時(shí)的帶電裝置135的動(dòng)作的圖。

圖25是把持機(jī)構(gòu)180的分解立體圖。

圖26是將圖5中的圓w1內(nèi)的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持機(jī)構(gòu)190的動(dòng)作的圖。

圖27是將圖11中的圓w2內(nèi)的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持機(jī)構(gòu)190的動(dòng)作的圖。

圖28是與圖27相連的圖。

圖29是與圖28相連的圖。

圖30是將圖12中的圓w3內(nèi)的部分放大后用截面示出一部分的、表示保持機(jī)構(gòu)190的動(dòng)作的圖。

圖31是把持機(jī)構(gòu)480的主視圖。

具體實(shí)施方式

參照附圖說(shuō)明本發(fā)明的一實(shí)施方式。說(shuō)明輸送系統(tǒng)300的示意性結(jié)構(gòu)。下面的說(shuō)明使用附圖中用箭頭表示的左右、前后、上下。

如圖1所示，輸送系統(tǒng)300具有縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b這兩臺(tái)縫紉機(jī)，輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩臺(tái)輸送裝置，以及一臺(tái)計(jì)算機(jī)200。縫紉機(jī)1a和縫紉機(jī)1b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說(shuō)明中，將縫紉機(jī)1a和縫紉機(jī)1b統(tǒng)稱(chēng)為縫紉機(jī)1。輸送裝置100a和輸送裝置100b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說(shuō)明中，將輸送裝置100a和輸送裝置100b統(tǒng)稱(chēng)為輸送裝置100。

輸送系統(tǒng)300具有框架301、框架302這兩個(gè)框架，框架301、框架302這兩個(gè)框架是通過(guò)將鐵或鋁制的棒材搭成矩形做成的。框架301配置在框架302的右側(cè)。框架301、框架302在中段設(shè)有架板305。縫紉機(jī)1a固定在框架301的架板305上。輸送裝置100a設(shè)在縫紉機(jī)1a的右方。縫紉機(jī)1b固定在框架302的架板305上。輸送裝置100b設(shè)在縫紉機(jī)1b的右方。

輸送裝置100a具有移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a和布料把持裝置150a。移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a設(shè)在縫紉機(jī)1a的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150a設(shè)在縫紉機(jī)1a的右前方，布料盒102a設(shè)在布料把持裝置150a附近。將待被縫紉機(jī)1a縫制的布料105a以摞起來(lái)的方式收容于布料盒102a。布料把持裝置150a和布料盒102a固定在縫紉機(jī)1a的輔助板5上。

輸送裝置100b具有移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c。移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b設(shè)在縫紉機(jī)1b的右方，固定在架板305上。布料把持裝置150b設(shè)在縫紉機(jī)1b的右前方，布料盒102b設(shè)在布料把持裝置150b附近。將待被縫紉機(jī)1b縫制的布料105b以摞起來(lái)的方式收容于布料盒102b。布料把持裝置150b和布料盒102b固定在縫紉機(jī)1b的輔助板5上。布料把持裝置150c設(shè)在縫紉機(jī)1b的左前方，布料盒102c設(shè)在布料把持裝置150c附近。將已被縫紉機(jī)1b縫制完的布料105c以摞起來(lái)的方式收容于布料盒102c。布料把持裝置150c和布料盒102c固定在縫紉機(jī)1b的輔助板5上。框架301在縫紉機(jī)1a的左右兩側(cè)的與輔助板5大致相同的高度位置設(shè)有板306，框架302在縫紉機(jī)1b的左右兩側(cè)的與輔助板5大致相同的高度位置設(shè)有板306。

移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a和移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說(shuō)明中，將移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a和移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b統(tǒng)稱(chēng)為移動(dòng)機(jī)構(gòu)120。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說(shuō)明中，將布料把持裝置150a、布料把持裝置150b和布料把持裝置150c統(tǒng)稱(chēng)為布料把持裝置150。布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c為大致相同的結(jié)構(gòu)。在下面的說(shuō)明中，將布料盒102a、布料盒102b和布料盒102c統(tǒng)稱(chēng)為布料盒102，將布料105a、布料105b和布料105c統(tǒng)稱(chēng)為布料105。

縫紉機(jī)1和輸送裝置100具有收容有縫紉機(jī)1的控制部50(參照?qǐng)D7)和輸送裝置100的控制部110(參照?qǐng)D8)的控制箱307。控制箱307設(shè)在框架301、框架302各自的架板305的下方。框架301、框架302在前框上段安裝有由強(qiáng)化玻璃或透明的亞克力板制成的護(hù)板。護(hù)板能夠通過(guò)左右滑動(dòng)進(jìn)行開(kāi)閉。

框架302在下段設(shè)有架板308。計(jì)算機(jī)200配置在架板308上。計(jì)算機(jī)200與縫紉機(jī)1的控制部50和輸送裝置100的控制部110電連接。計(jì)算機(jī)20例如是筆記本電腦，用于控制縫紉機(jī)1和輸送裝置100的動(dòng)作。

縫紉機(jī)1具有機(jī)座部2、支柱部3和機(jī)臂部4。機(jī)座部2配置在架板305上。機(jī)座部2沿前后方向延伸，在內(nèi)部具有垂直梭子等。支柱部3自機(jī)座部2的后側(cè)部分向上方延伸。支柱部3在內(nèi)部具有縫紉機(jī)馬達(dá)31(參照?qǐng)D7)等。機(jī)臂部4自支柱部3的上端以與機(jī)座部2的上表面相對(duì)的方式向前方延伸，在前端具有前端部7。機(jī)臂部4在內(nèi)部具有主軸、針桿驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)等。針桿10從前端部7的下端向下方延伸。機(jī)針11裝配在針桿10的下端。

縫紉機(jī)1在機(jī)座部2的上方具有輔助板5和水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6。輔助板5位于比針桿10靠下方的位置，具有沿水平方向延伸的上表面。輔助板5具有針板12。針板12的上表面和輔助板5的上表面處于大致相同的高度。針板12在裝配于針桿10的機(jī)針11的正下方具有容針孔13，機(jī)針11能夠從該容針孔13中穿過(guò)。

如圖2和圖3所示，水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6具有壓臂65、x軸移動(dòng)板、y軸移動(dòng)臂66、氣缸69、x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)、y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和保持體70。x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)在機(jī)座部2的內(nèi)部。x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)用于以x軸馬達(dá)32(參照?qǐng)D7)為驅(qū)動(dòng)源使x軸移動(dòng)板沿x軸方向(左右方向)移動(dòng)。x軸移動(dòng)板的上表面具有沿前后方向延伸的軌道。壓臂65設(shè)在軌道上，能夠沿著軌道沿前后方向移動(dòng)。壓臂65處于比輔助板5靠上方的位置。壓臂65與x軸移動(dòng)板一起沿x軸方向移動(dòng)。

y軸移動(dòng)臂66具有支承部67和臂部68。支承部67沿左右方向延伸。支承部67以壓臂65能夠沿x軸方向移動(dòng)的方式支承該壓臂65的后部。臂部68與支承部67的后側(cè)部分相連結(jié)，且臂部68沿前后方向延伸。臂部68與設(shè)在機(jī)座部2內(nèi)的y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)相連接。y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)用于以y軸馬達(dá)34(參照?qǐng)D7)為驅(qū)動(dòng)源使臂部68沿y軸方向(前后方向)移動(dòng)。支承部67伴隨著臂部68的移動(dòng)沿y軸方向移動(dòng)。壓臂65與y軸移動(dòng)臂66一起沿y軸方向移動(dòng)。

保持體70安裝在壓臂65的前端部。保持體70具有升降板71、氣缸72、壓腳73、壓板74、軌道75和滑塊76。壓臂65具有左右成對(duì)的氣缸69。氣缸69的桿與升降桿相連接。升降板71與升降桿相連結(jié)，與氣缸69的驅(qū)動(dòng)相應(yīng)地上下運(yùn)動(dòng)。氣缸72和滑塊76固定在升降板71的前表面。氣缸72的桿能向左方伸出且能在伸出后縮回。壓腳73在側(cè)視時(shí)呈字母l狀，與氣缸72的桿的左端部相連結(jié)。壓腳73與氣缸72的驅(qū)動(dòng)相應(yīng)地左右運(yùn)動(dòng)。軌道75沿左右方向延伸，固定在壓腳73的后表面。滑塊76與軌道75相卡合，以壓腳73能夠左右運(yùn)動(dòng)的方式支承該壓腳73。

壓板74例如為金屬制，固定在壓腳73的下端部。壓板74是沿水平方向配置的板構(gòu)件，具有俯視時(shí)呈矩形形狀的開(kāi)口。在氣缸69進(jìn)行驅(qū)動(dòng)使升降板71下降時(shí)，壓板74與輔助板5從上下兩側(cè)將作為縫制對(duì)象的布料105夾在該壓板74與輔助板5之間來(lái)保持該布料105。在氣缸69進(jìn)行驅(qū)動(dòng)使升降板71上升時(shí)，壓板74向上方離開(kāi)輔助板5，解除對(duì)布料105的保持。在氣缸72進(jìn)行驅(qū)動(dòng)使壓腳73移動(dòng)到升降板71的前方時(shí)，壓板74位于壓臂65正面的正中位置。如附圖中的雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示，在氣缸72進(jìn)行驅(qū)動(dòng)使壓腳73移動(dòng)到升降板71的左方時(shí)，壓板74位于自壓臂65正面向左方移動(dòng)后所在的側(cè)方位置。

如圖4所示，輸送裝置100具有移動(dòng)機(jī)構(gòu)120、吸附機(jī)構(gòu)130、布料把持裝置150、拍攝裝置117和吸引機(jī)構(gòu)140。移動(dòng)機(jī)構(gòu)120在內(nèi)部具有多個(gè)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d(參照?qǐng)D8)。移動(dòng)機(jī)構(gòu)120具有支承柱部131、第一臂部132、第二臂部133和第三臂部134。支承柱部131沿上下方向延伸，支承柱部131的下端部固定在架板305上。支承柱部131的上端部與第一臂部132的一端部相連結(jié)，以第一臂部132能夠水平轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支承該第一臂部132。支承柱部131在上端部?jī)?nèi)具有臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a，第一臂部132能夠在臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)。第一臂部132沿水平方向延伸。第一臂部132的另一端部與第二臂部133的一端部相連結(jié)，以第二臂部133能夠水平轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支承該第二臂部133。第二臂部133沿水平方向延伸，且其另一端部沿上下方向延伸。第二臂部133在一端部?jī)?nèi)具有臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121b，第二臂部133能夠在臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121b的驅(qū)動(dòng)下相對(duì)于第一臂部132轉(zhuǎn)動(dòng)。

第三臂部134為沿上下方向延伸的棒狀。第二臂部133的另一端部以第三臂部134能夠上下運(yùn)動(dòng)且能夠繞第三臂部134的軸中心線(xiàn)旋轉(zhuǎn)的方式保持該第三臂部134。第二臂部133在另一端部?jī)?nèi)具有臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121c、臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d這兩個(gè)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)，第三臂部134能夠在臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121c、臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)下上下運(yùn)動(dòng)且進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。第三臂部134的下端部與吸附機(jī)構(gòu)130的安裝臺(tái)124相連接。

吸附機(jī)構(gòu)130具有安裝臺(tái)124和帶電裝置135。安裝臺(tái)124為俯視時(shí)呈大致矩形形狀的板構(gòu)件。帶電裝置135通過(guò)通電來(lái)實(shí)現(xiàn)帶電。帶電裝置135為俯視時(shí)呈大致矩形的板狀，固定在安裝臺(tái)124的下部。帶電裝置135的下表面為吸附面136。帶電裝置135通過(guò)帶電攜帶靜電，能夠?qū)⒉剂?05吸附在吸附面136。輸送裝置100的控制部110(參照?qǐng)D8)用于控制臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)，能夠使帶電裝置135在輔助板5上以任意朝向移動(dòng)到移動(dòng)機(jī)構(gòu)120的可動(dòng)范圍內(nèi)的任意位置。

布料把持裝置150用于從摞起來(lái)的多塊布料105中取出一塊布料105。布料把持裝置150具有轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160、上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180。轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160具有基座部161、氣缸162、支承柱163和轉(zhuǎn)動(dòng)臂164。基座部161呈盒狀，其底部固定在輔助板5上。支承柱163為沿上下方向延伸的棒狀。基座部161以支承柱163能夠繞該支承柱163的軸中心線(xiàn)旋轉(zhuǎn)的方式支承該支承柱163。支承柱163的下端部在基座部161內(nèi)。氣缸162設(shè)于基座部161的側(cè)部。氣缸162的桿165延伸到基座部161內(nèi)，能在支承柱163的側(cè)方沿左右方向伸縮。支承柱163的下端部具有小齒輪。氣缸162的桿165具有齒條，該齒條與小齒輪相嚙合。當(dāng)氣缸162進(jìn)行驅(qū)動(dòng)時(shí)，支承柱163轉(zhuǎn)動(dòng)。轉(zhuǎn)動(dòng)臂164的一端部固定在支承柱163的上端部。轉(zhuǎn)動(dòng)臂164沿水平方向延伸，在轉(zhuǎn)動(dòng)臂164的另一端部固定有上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170。如圖5所示，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170為方形的氣缸，具有兩根能向下方伸出且能在伸出后縮回的桿171。把持機(jī)構(gòu)180與兩根桿171的下端相連接。

如圖5和圖25所示，把持機(jī)構(gòu)180具有支承部181、兩個(gè)腿部182、兩個(gè)腳部183、兩個(gè)把持部184和兩個(gè)保持機(jī)構(gòu)190。支承部181為沿左右方向延伸的、通過(guò)彎曲加工做成為在側(cè)視時(shí)呈倒字母u狀的板構(gòu)件。上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170的桿171的下端固定在支承部181的上表面的大致中央處。腿部182為通過(guò)彎曲加工做成為在側(cè)視時(shí)呈字母u狀的板狀的構(gòu)件。腿部182分別在沿前后方向相對(duì)的板狀的部分具有沿上下方向延伸的長(zhǎng)孔173，從而具有一對(duì)長(zhǎng)孔173，腿部182在底部具有圓形的孔部174。孔部174的內(nèi)周面具有臺(tái)階部1741(參照?qǐng)D26)。臺(tái)階部1741的靠下側(cè)的部分在徑向上的尺寸大于靠上側(cè)的部分在徑向上的尺寸。支承部181在沿前后方向相對(duì)的部分的外側(cè)面固定有一對(duì)板狀的突部159。突部159為在上下方向上較長(zhǎng)的長(zhǎng)圓形狀。支承部181的一對(duì)突部159與一對(duì)長(zhǎng)孔173相卡合，支承部181以腿部182能夠在長(zhǎng)孔173的范圍內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)的方式支承該腿部182。腿部182能在上位置(參照?qǐng)D11)與下位置(參照?qǐng)D5)之間上下運(yùn)動(dòng)，上位置是腿部182相對(duì)于支承部181而言位于相對(duì)靠上方的位置時(shí)的腿部182的位置，下位置是腿部182位于比上位置靠下方的位置時(shí)的腿部182的位置。腿部182的下端部突出到比支承部181靠下方的位置。

保持機(jī)構(gòu)190能夠在腿部182從下位置移動(dòng)到上位置時(shí)將腿部182保持在上位置。保持機(jī)構(gòu)190具有支承桿191、銷(xiāo)192、凸輪構(gòu)件193、切換構(gòu)件197、護(hù)筒166、壓縮彈簧178和壓縮彈簧179。支承桿191為沿上下方向延伸的棒材，設(shè)在支承部181內(nèi)。支承桿191的上端部被螺母177固定在支承部181的上部。在支承桿191的下端部具有向徑向外側(cè)突出的銷(xiāo)192。銷(xiāo)192能與凸輪構(gòu)件193相卡合，銷(xiāo)192能與切換構(gòu)件197相卡合。壓縮彈簧178設(shè)在支承桿191周?chē)嚎s彈簧178的上端與支承部181的上部的下表面相抵接，壓縮彈簧178的下端與凸輪構(gòu)件193的上表面157相抵接。壓縮彈簧178對(duì)凸輪構(gòu)件193向下施力。

凸輪構(gòu)件193為沿上下方向延伸的、在上部具有上表面157的圓筒狀的構(gòu)件。上表面157在中央處具有開(kāi)口部分。凸輪構(gòu)件193的外徑大于支承桿191的外徑。支承桿191穿過(guò)上表面157的開(kāi)口部分，支承桿191的下端部在凸輪構(gòu)件193內(nèi)。凸輪構(gòu)件193的內(nèi)徑與支承桿191的外徑大致相同。凸輪構(gòu)件193能夠以支承桿191為中心沿周向旋轉(zhuǎn)。凸輪構(gòu)件193在側(cè)面具有多個(gè)引導(dǎo)部194和限制部195。引導(dǎo)部194和限制部195為自凸輪構(gòu)件193的下端沿上下方向延伸的槽狀。引導(dǎo)部194和限制部195沿凸輪構(gòu)件193的周向以等間隔的方式交替排列。凸輪構(gòu)件193的周壁的位于引導(dǎo)部194與限制部195之間的部分的下端具有沿上下方向傾斜的斜面196。斜面196從下方繞俯視時(shí)的順時(shí)針?lè)较蛳蛏戏絻A斜。斜面196的周向長(zhǎng)度l1大于引導(dǎo)部194的寬度l2且大于限制部195的寬度l3。引導(dǎo)部194的寬度l2與限制部195的寬度l3為相同大小，稍大于銷(xiāo)192的外徑。

銷(xiāo)192能夠與引導(dǎo)部194相卡合，并在引導(dǎo)部194內(nèi)沿上下方向移動(dòng)，銷(xiāo)192能夠與限制部195相卡合，并在限制部195內(nèi)沿上下方向移動(dòng)。引導(dǎo)部194的上端比限制部195的上端靠上方。引導(dǎo)部194用于在腿部182在上位置與下位置之間移動(dòng)時(shí)，引導(dǎo)銷(xiāo)192相對(duì)于腿部182的上下運(yùn)動(dòng)。限制部195用于在腿部182在上位置與下位置之間移動(dòng)時(shí)，限制銷(xiāo)192相對(duì)于腿部182的上下運(yùn)動(dòng)。

切換構(gòu)件197為沿上下方向延伸的、外徑與凸輪構(gòu)件193的外徑大致相同的圓筒狀的構(gòu)件。切換構(gòu)件197設(shè)在凸輪構(gòu)件193的下方，支承桿191的下端部從切換構(gòu)件197的上部開(kāi)口進(jìn)入。切換構(gòu)件197在下部具有半球狀的軸部158。軸部158穿過(guò)腿部182的孔部174與腳部183的上表面相抵接。軸部158的軸心與切換構(gòu)件197的軸心對(duì)齊。切換構(gòu)件197能夠以軸部158的軸心為中心沿周向旋轉(zhuǎn)。切換構(gòu)件197的內(nèi)徑與支承桿191的外徑大致相同。切換構(gòu)件197在側(cè)面具有多個(gè)槽部198。槽部198為自切換構(gòu)件197的上端沿上下方向延伸的槽狀。多個(gè)槽部198沿切換構(gòu)件197的周向以等間隔的方式排列。切換構(gòu)件197的周壁的位于各槽部198之間的部分的上端具有沿上下方向傾斜的斜面199。斜面199從上方繞俯視時(shí)的順時(shí)針?lè)较蛳蛳路絻A斜。斜面199的周向長(zhǎng)度l4大于槽部198的寬度l5。槽部198的寬度l5稍大于銷(xiāo)192的外徑。

銷(xiāo)192能夠與槽部198相卡合，并在槽部198內(nèi)沿上下方向移動(dòng)。槽部198用于在腿部182位于上位置時(shí)，引導(dǎo)銷(xiāo)192相對(duì)于腿部182的上下運(yùn)動(dòng)。腿部182每相對(duì)于支承部181進(jìn)行一次上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，切換構(gòu)件197將銷(xiāo)192與凸輪構(gòu)件193卡合的部位交替地在引導(dǎo)部194和限制部195之間進(jìn)行切換。

護(hù)筒166為沿上下方向延伸的、在上部具有上壁168的圓筒狀的構(gòu)件。護(hù)筒166的上下方向大小大于將凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197沿上下方向排列起來(lái)得到的大小。護(hù)筒166的內(nèi)徑稍大于凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197的外徑。護(hù)筒166沿凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197的周向?qū)⒃撏馆啒?gòu)件193和切換構(gòu)件197的外側(cè)側(cè)面圍起來(lái)。護(hù)筒166的下端部具有朝向徑向外側(cè)突出的凸緣部167。凸緣部167從下側(cè)與腿部182的孔部174的臺(tái)階部相卡合。護(hù)筒166的上壁168具有開(kāi)口部分。上壁168的開(kāi)口部分的內(nèi)徑大于設(shè)在支承桿191周?chē)膲嚎s彈簧178的外徑，但小于凸輪構(gòu)件193的外徑。上壁168的下表面與凸輪構(gòu)件193的上表面157相卡合。壓縮彈簧178不會(huì)與護(hù)筒166相互干擾地對(duì)凸輪構(gòu)件193向下施力。

壓縮彈簧179設(shè)在護(hù)筒166周?chē)嚎s彈簧179的上端與支承部181的上部的下表面相抵接，壓縮彈簧179的下端與腿部182的底部相抵接。壓縮彈簧179對(duì)腿部182向下施力。

兩個(gè)腳部183分別被螺釘153固定在腿部182的底部的下表面。腳部183為板狀，向腿部182的側(cè)方突出。腳部183的上表面與護(hù)筒166的凸緣部167相抵接。腳部183將護(hù)筒166和腿部182組裝成一體。腳部183具有沿突出方向延伸的兩個(gè)長(zhǎng)孔154。螺釘153從長(zhǎng)孔154內(nèi)穿過(guò)。腳部183能夠相對(duì)于螺釘153在長(zhǎng)孔154的范圍內(nèi)移動(dòng)，從而能夠調(diào)整向側(cè)方突出的大小。

兩個(gè)把持部184分別設(shè)在腿部182的側(cè)方。腳部183向把持部184側(cè)突出。支承部181分別在左右兩端部具有在前壁與后壁之間延伸的軸桿185。軸桿185貫穿把持部184的基端部189，以把持部184能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支承該把持部184。把持部184的頂端部188相對(duì)于基端部189而言處于靠支承部181的左右方向中央側(cè)的位置。在支承部181的軸桿185設(shè)有扭簧175。扭簧175對(duì)把持部184的頂端部188朝向基端部189的下方施力。在該情況下，把持部184位于開(kāi)放位置，在把持部184位于開(kāi)放位置時(shí)，頂端部188在腳部183的側(cè)方與腳部183相對(duì)。在把持部184克服扭簧175的施力轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，把持部184位于封閉位置，在把持部184位于封閉位置時(shí)，頂端部188位于腳部183的上方。

支承部181在軸桿185的上方具有在前壁與后壁之間延伸的止擋件187。在把持部184位于開(kāi)放位置時(shí)，止擋件187與基端部189相抵接，將頂端部188維持在腳部183的側(cè)方。把持部184在頂端部188與基端部189之間具有向下彎曲的彎曲面186。把持部184自頂端部188的表面至彎曲面186具有墊176，該墊176對(duì)布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。墊176例如是用橡膠、硅樹(shù)脂等呈片狀形成的，能貼附在把持部184。在把持部184從開(kāi)放位置向封閉位置轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，把持部184在利用彎曲面186與布料105相抵接的同時(shí)，利用墊176將布料105帶向腿部182側(cè)。由于墊176具有彈性，因此，墊176能夠在把持部184將布料105帶起來(lái)時(shí)，減輕對(duì)布料105的負(fù)荷。

把持部184的頂端部188與腳部183之間的間隙能夠與利用螺釘153將腳部183固定于腿部182時(shí)的螺釘153與長(zhǎng)孔154之間的位置關(guān)系相應(yīng)地進(jìn)行變更。腳部183與把持部184之間的間隙例如能夠與布料105的厚度、材質(zhì)等相應(yīng)地進(jìn)行調(diào)整。在布料105的厚度較小的情況下，縮小腳部183與把持部184之間的間隙。縮小腳部183與把持部184之間的間隙的話(huà)，能夠在把持機(jī)構(gòu)180利用把持部184帶起布料105時(shí)，防止多塊布料105進(jìn)入把持部184與腳部183之間的情況發(fā)生。在布料105的厚度較大的情況下，擴(kuò)大腳部183與把持部184之間的間隙。擴(kuò)大腳部183與把持部184之間的間隙的話(huà)，能夠在把持機(jī)構(gòu)180利用把持部184帶起布料105時(shí)，防止布料105不進(jìn)入把持部184與腳部183之間的情況發(fā)生。

如圖4所示，輔助板5在比基座部161靠后方的部分具有圓形的窗部101。窗部101設(shè)有強(qiáng)化玻璃或透明的亞克力板。框架301、框架302在窗部101的下方固定有拍攝裝置117。拍攝裝置117能透過(guò)窗部101對(duì)輔助板5的上方進(jìn)行拍攝。在移動(dòng)機(jī)構(gòu)120使帶電裝置135移動(dòng)到窗部101上方的拍攝位置時(shí)，拍攝裝置117對(duì)帶電裝置135的吸附面136和被吸附在吸附面136上的布料105進(jìn)行拍攝。

布料盒102設(shè)在基座部161的左方，固定在輔助板5上。布料盒102在俯視時(shí)呈大致矩形形狀，其左右方向長(zhǎng)度大于其前后方向長(zhǎng)度。作為縫制對(duì)象的布料105摞在布料盒102內(nèi)。布料盒102在底面上具有墊103(參照?qǐng)D5)。墊103例如是用橡膠、硅樹(shù)脂等呈片狀形成的，能夠抑制被收容在布料盒102內(nèi)的布料105滑動(dòng)。墊103對(duì)布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。把持部184的墊176對(duì)布料105的摩擦力大于布料盒102的墊103對(duì)布料105的摩擦力。因此，把持機(jī)構(gòu)180能夠在從布料盒102中對(duì)最后一塊布料105進(jìn)行把持時(shí)，利用墊176克服墊103的作用從而帶起布料105。

本實(shí)施方式的布料105呈大致長(zhǎng)方形形狀，以長(zhǎng)邊延伸方向?yàn)樽笥曳较虻姆绞奖皇杖菰诓剂虾?02內(nèi)。在把持機(jī)構(gòu)180要從布料盒102中把持一塊布料105時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180移動(dòng)到布料盒102的上方。如圖4中的雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示，布料把持裝置150a的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動(dòng)大致90度，使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180從布料盒102a的上方移動(dòng)到窗部101的上方，布料把持裝置150b的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動(dòng)大致90度，使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180從布料盒102b的上方移動(dòng)到窗部101的上方。布料把持裝置150c的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160使支承柱163轉(zhuǎn)動(dòng)大致180度，使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180從布料盒102c的上方移動(dòng)。輔助板5上的靠窗部101附近的位置為配置位置。布料把持裝置150將從布料盒102中取出的一塊布料105置于配置位置。移動(dòng)機(jī)構(gòu)120使帶電裝置135移動(dòng)到配置位置，接受布料105。

輔助板5在比布料盒102靠后方的部分具有開(kāi)口部19。開(kāi)口部19在俯視時(shí)呈大致矩形形狀，其左右方向長(zhǎng)度大于前后方向長(zhǎng)度。如圖6所示，吸引機(jī)構(gòu)140設(shè)于開(kāi)口部19，固定在輔助板5的下側(cè)。吸引機(jī)構(gòu)140具有吸引盒141、流通板142和吸引閥145。吸引盒141為上部開(kāi)放的盒狀。流通板142與開(kāi)口部19相卡合從而覆蓋吸引盒141的上部，并通過(guò)螺釘固定來(lái)固定于吸引盒141。流通板142的上表面和輔助板5的上表面處于大致相同的高度。流通板142具有多個(gè)供空氣流通的流通孔143。吸引閥145與吸引盒141的底部相連接。吸引閥145利用空氣進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)吸引吸引盒141內(nèi)的空氣。流通板142的上表面是能夠吸引布料105的吸引面144。輔助板5中的吸引面144的位置為交接位置，交接位置是移動(dòng)機(jī)構(gòu)120的帶電裝置135將吸附在吸附面136上的布料105交接給水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的壓板74的位置。吸引機(jī)構(gòu)140吸引被移動(dòng)機(jī)構(gòu)120置于交接位置的布料105，并保持布料105，直至交接完成。

縫紉機(jī)1的氣缸69、氣缸72，布料把持裝置150的氣缸162、上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170以及吸引機(jī)構(gòu)140的吸引閥145借助管與壓縮機(jī)相連接。

縫紉機(jī)1的控制部50具有cpu51、rom52、ram53、存儲(chǔ)裝置54、通信接口(i/f)55、輸入輸出接口56和驅(qū)動(dòng)電路57～驅(qū)動(dòng)電路59。cpu51、rom52、ram53和存儲(chǔ)裝置54借助總線(xiàn)與輸入輸出接口56電連接。cpu51負(fù)責(zé)控制縫紉機(jī)1，按照rom52中存儲(chǔ)的各種程序執(zhí)行與縫制相關(guān)的各種運(yùn)算和處理。rom52存儲(chǔ)有各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。ram53用于臨時(shí)存儲(chǔ)cpu51的運(yùn)算結(jié)果、指針、計(jì)數(shù)值等。存儲(chǔ)裝置54為用于存儲(chǔ)多個(gè)樣式的縫制數(shù)據(jù)、操作者輸入的各種設(shè)定信息等的非易失性的存儲(chǔ)裝置。縫制數(shù)據(jù)為用于使保持體70移動(dòng)，從而使用于縫制樣式的多個(gè)落針點(diǎn)按順序位于機(jī)針11的正下方的數(shù)據(jù)。落針點(diǎn)為機(jī)針11與針桿10一起向下方移動(dòng)時(shí)機(jī)針11所刺入的布料105上的預(yù)定位置。縫制開(kāi)始位置是與最初的落針點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的保持體70的位置。落針點(diǎn)的坐標(biāo)為以保持體70的原點(diǎn)位置為基準(zhǔn)位置的坐標(biāo)。保持體70的原點(diǎn)位置例如是壓板74的中心處于機(jī)針11的正下方時(shí)保持體70所在的位置。保持體70的原點(diǎn)位置不限于本實(shí)施方式的例子，也可以是，例如壓板74的端部處于機(jī)針11的正下方時(shí)保持體70所在的位置。

通信接口55與輸入輸出接口56電連接。通信接口55例如是串行通信用的接口。通信接口55與計(jì)算機(jī)200的通信接口210相連接。驅(qū)動(dòng)電路57～驅(qū)動(dòng)電路59與輸入輸出接口56電連接。驅(qū)動(dòng)電路57與縫紉機(jī)馬達(dá)31電連接。cpu51能控制驅(qū)動(dòng)電路57，驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)31。縫紉機(jī)馬達(dá)31能使主軸旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)電路58與x軸馬達(dá)32電連接。驅(qū)動(dòng)電路59與y軸馬達(dá)34電連接。cpu51能控制驅(qū)動(dòng)電路58，驅(qū)動(dòng)x軸馬達(dá)32，cpu51能控制驅(qū)動(dòng)電路59，驅(qū)動(dòng)y軸馬達(dá)34。x軸馬達(dá)32、y軸馬達(dá)34為步進(jìn)馬達(dá)。x軸馬達(dá)32用于驅(qū)動(dòng)x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，y軸馬達(dá)34用于驅(qū)動(dòng)y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。保持體70能沿x軸方向和y軸方向移動(dòng)。x軸馬達(dá)32在輸出軸具有x軸編碼器33，y軸馬達(dá)34在輸出軸具有y軸編碼器35。x軸編碼器33和y軸編碼器35與輸入輸出接口56電連接。x軸編碼器33能檢測(cè)到與x軸馬達(dá)32的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)的值，并向cpu51輸出該值，y軸編碼器35能檢測(cè)到與y軸馬達(dá)34的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)的值，并向cpu51輸出該值。cpu51能基于這些值來(lái)運(yùn)算保持體70的當(dāng)前位置的坐標(biāo)，并將該坐標(biāo)存儲(chǔ)至ram53。cpu51在縫制時(shí)驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)31使主軸旋轉(zhuǎn)，控制針桿10的上下運(yùn)動(dòng)和對(duì)垂直梭子的驅(qū)動(dòng)。cpu51在縫紉機(jī)馬達(dá)31驅(qū)動(dòng)的同時(shí)，基于縫制數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34來(lái)控制對(duì)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的驅(qū)動(dòng)。因此，縫紉機(jī)1能對(duì)布料105進(jìn)行縫制。

輸入輸出接口56與x方向原點(diǎn)傳感器36、y方向原點(diǎn)傳感器37、電磁閥38、電磁閥39電連接。x方向原點(diǎn)傳感器36設(shè)于x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。x方向原點(diǎn)傳感器36用于設(shè)定保持體70的原點(diǎn)。y方向原點(diǎn)傳感器37設(shè)于y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)。y方向原點(diǎn)傳感器37用于設(shè)定保持體70的原點(diǎn)。cpu51能基于x方向原點(diǎn)傳感器36的檢測(cè)結(jié)果控制x軸馬達(dá)32的驅(qū)動(dòng)，cpu51能基于y方向原點(diǎn)傳感器37的檢測(cè)結(jié)果控制y軸馬達(dá)34的驅(qū)動(dòng)。在縫制開(kāi)始前，cpu51使保持體70向原點(diǎn)位置移動(dòng)。電磁閥38設(shè)于壓縮機(jī)向氣缸69供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過(guò)使電磁閥38開(kāi)閉來(lái)控制氣缸69的驅(qū)動(dòng)，使壓板74升降。電磁閥39設(shè)于壓縮機(jī)向保持體70的氣缸72供給空氣的空氣的供給路徑。cpu51通過(guò)使電磁閥39開(kāi)閉來(lái)控制氣缸72的驅(qū)動(dòng)，使壓板74沿左右方向移動(dòng)。

輸送裝置100的控制部110具有cpu111、rom112、ram113、通信接口114、輸入輸出接口115和驅(qū)動(dòng)電路116a～驅(qū)動(dòng)電路116d。cpu111、rom112、ram113借助總線(xiàn)與輸入輸出接口115電連接。cpu111負(fù)責(zé)控制輸送裝置100，按照rom112中存儲(chǔ)的各種程序執(zhí)行處理。rom112存儲(chǔ)有各種程序、各種初始設(shè)定參數(shù)等。ram113用于臨時(shí)存儲(chǔ)cpu111的運(yùn)算結(jié)果、各種數(shù)據(jù)等。通信接口114與輸入輸出接口115電連接。通信接口114例如是串行通信用的接口。通信接口114與計(jì)算機(jī)200的通信接口210相連接。

驅(qū)動(dòng)電路116a～驅(qū)動(dòng)電路116d與輸入輸出接口115電連接。驅(qū)動(dòng)電路116a與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a相連接，驅(qū)動(dòng)電路116b與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121b相連接，驅(qū)動(dòng)電路116c與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121c相連接，驅(qū)動(dòng)電路116d與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d相連接。臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d是步進(jìn)馬達(dá)。cpu111能控制驅(qū)動(dòng)電路116a，驅(qū)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a，cpu111能控制驅(qū)動(dòng)電路116b，驅(qū)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121b，cpu111能控制驅(qū)動(dòng)電路116c，驅(qū)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121c，cpu111能控制驅(qū)動(dòng)電路116d，驅(qū)動(dòng)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d。臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120的第一臂部132，臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121b用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120的第二臂部133，臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121c、臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d用于驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120的第三臂部134，通過(guò)臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)，使帶電裝置135移動(dòng)。臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a在輸出軸具有臂編碼器122a，臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121b在輸出軸具有臂編碼器122b，臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121c在輸出軸具有臂編碼器122c，臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d在輸出軸具有臂編碼器122d。臂編碼器122a～臂編碼器122d與輸入輸出接口115電連接。臂編碼器122a能檢測(cè)到與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122b能檢測(cè)到與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121b的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122c能檢測(cè)到與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121c的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值，臂編碼器122d能檢測(cè)到與臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的輸出軸的旋轉(zhuǎn)角度相對(duì)應(yīng)的值，并向cpu111輸出該值。cpu111能基于這些值對(duì)第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134的當(dāng)前位置進(jìn)行運(yùn)算，并將運(yùn)算結(jié)果存儲(chǔ)至ram113。cpu111通過(guò)控制臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)，使帶電裝置135在配置位置與交接位置之間移動(dòng)。

輸入輸出接口115與多個(gè)臂原點(diǎn)傳感器123、帶電裝置135電連接。多個(gè)臂原點(diǎn)傳感器123設(shè)于第一臂部132、第二臂部133、第三臂部134各自的旋轉(zhuǎn)軸和第三臂部134的上端位置。臂原點(diǎn)傳感器123用于將移動(dòng)機(jī)構(gòu)120設(shè)定為待機(jī)時(shí)樣態(tài)。cpu111在移動(dòng)機(jī)構(gòu)120未進(jìn)行動(dòng)作時(shí)，基于臂原點(diǎn)傳感器123的檢測(cè)結(jié)果控制臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)，將移動(dòng)機(jī)構(gòu)120設(shè)定為待機(jī)時(shí)樣態(tài)。待機(jī)時(shí)樣態(tài)是移動(dòng)機(jī)構(gòu)120的樣態(tài)不會(huì)干擾到其他裝置進(jìn)行動(dòng)作的樣態(tài)。帶電裝置135具有驅(qū)動(dòng)電路，在cpu111的控制下進(jìn)行帶電。

輸入輸出接口115與拍攝裝置117、電磁閥118、電磁閥151、電磁閥152電連接。拍攝裝置117在移動(dòng)機(jī)構(gòu)120利用帶電裝置135將布料105吸附在吸附面136上時(shí)，對(duì)吸附面136進(jìn)行拍攝。cpu111對(duì)拍攝裝置117拍攝到的圖像進(jìn)行解析，檢測(cè)保持位置。保持位置是帶電裝置135利用吸附面136保持布料105的位置。cpu111預(yù)先設(shè)定吸附面136的基準(zhǔn)位置。基準(zhǔn)位置是為了將布料105準(zhǔn)確地移動(dòng)到交接位置在吸附面136上的作為保持位置的基準(zhǔn)的位置。cpu111能夠基于保持位置的檢測(cè)結(jié)果控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)120，通過(guò)修正與基準(zhǔn)位置之間的偏差，從而能夠?qū)⒉剂?05準(zhǔn)確地移動(dòng)到交接位置。

電磁閥118設(shè)于壓縮機(jī)向吸引閥145供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥118開(kāi)閉，控制吸引閥145的驅(qū)動(dòng)和不進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。電磁閥151設(shè)于壓縮機(jī)向氣缸162供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥151開(kāi)閉，控制布料把持裝置150的支承柱163的轉(zhuǎn)動(dòng)，使把持機(jī)構(gòu)180在布料盒102的上方與配置位置的上方之間移動(dòng)。電磁閥152設(shè)于壓縮機(jī)向上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170供給空氣的空氣的供給路徑。cpu111能使電磁閥152開(kāi)閉，控制桿171的伸縮，使把持機(jī)構(gòu)180上下運(yùn)動(dòng)。

計(jì)算機(jī)200具有cpu201。cpu201負(fù)責(zé)控制計(jì)算機(jī)200。cpu201與芯片組204相連接，借助芯片組204與rom202、ram203、顯示控制部208電連接。芯片組204是用于管理cpu201與rom202、ram203、顯示控制部208之間發(fā)送接收數(shù)據(jù)的一連串的電路組。rom202存儲(chǔ)有bios等。ram203用于存儲(chǔ)各種臨時(shí)數(shù)據(jù)。顯示控制部208用于控制向顯示部209顯示影像。

芯片組204與芯片組205相連接。cpu201借助芯片組205與存儲(chǔ)裝置206、輸入部207、通信接口210電連接。芯片組205是用于管理cpu201與存儲(chǔ)裝置206、輸入部207、通信接口210之間發(fā)送接收數(shù)據(jù)的一連串的電路組。存儲(chǔ)裝置206例如是hdd、ssd等非易失性的存儲(chǔ)裝置。存儲(chǔ)裝置206存儲(chǔ)有操作系統(tǒng)、各種應(yīng)用程序、數(shù)據(jù)等。輸入部207為鍵盤(pán)、鼠標(biāo)等能進(jìn)行針對(duì)計(jì)算機(jī)200的操作的輸入的裝置。通信接口210例如是串行通信用的接口。通信接口210與縫紉機(jī)1(縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b)、輸送裝置100(輸送裝置100a、輸送裝置100b)相連接。

參照?qǐng)D5、圖10～圖12、圖26～圖30，說(shuō)明布料把持裝置150對(duì)布料105進(jìn)行把持的動(dòng)作。如圖5所示，布料把持裝置150在要從以摞起來(lái)的方式被收容于布料盒102的布料105中取出一塊布料105時(shí)，利用轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180移動(dòng)到布料盒102的上方。腿部182在壓縮彈簧179的施力的作用下位于下位置，把持部184在扭簧175的施力的作用下位于開(kāi)放位置。如圖26所示，保持機(jī)構(gòu)190的壓縮彈簧179對(duì)腿部182向下方施力。壓縮彈簧178向下方按壓凸輪構(gòu)件193的上表面157。在銷(xiāo)192與凸輪構(gòu)件193的引導(dǎo)部194相卡合的情況下，相對(duì)于凸輪構(gòu)件193向下方的移動(dòng)，銷(xiāo)192向引導(dǎo)部194的上方移動(dòng)。在腿部182位于下位置時(shí)，銷(xiāo)192位于引導(dǎo)部194的上端。

如圖10所示，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170使桿171向下方伸出，使把持機(jī)構(gòu)180下降到布料105上。腳部183與處于最上面的布料105相抵接，壓住布料105。由于支承部181下降，因此，腿部182相對(duì)地向上方移動(dòng)。把持部184的彎曲面186在腿部182從下位置朝向上位置移動(dòng)的過(guò)程中與處于最上面的布料105相抵接。把持部184以軸桿185為支點(diǎn)從開(kāi)放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動(dòng)。頂端部188在靠向腿部182的同時(shí)相對(duì)于支承部181向上方移動(dòng)。彎曲面186與布料105抵接的位置伴隨著把持部184的轉(zhuǎn)動(dòng)，從頂端部188側(cè)向基端部189側(cè)移動(dòng)。墊176將與彎曲面186相抵接的布料105帶向頂端部188側(cè)。墊176對(duì)布料105的摩擦力大于布料105彼此間的摩擦力。因此，把持部184僅帶起處于最上面的布料105。頂端部188與腳部183相對(duì)。因而，把持部184將布料105中的與彎曲面186相抵接的部分送向腳部183。當(dāng)把持部184轉(zhuǎn)動(dòng)到封閉位置時(shí)，頂端部188位于腳部183的上方。如圖11所示，在腿部182位于上位置時(shí)，布料105中的被墊176帶起來(lái)的部分呈大致字母s狀曲折。把持部184和腳部183從上下兩側(cè)夾著布料105的曲折部分。

如圖27所示，在腿部182從下位置朝向上位置移動(dòng)時(shí)，凸輪構(gòu)件193在與腳部183相抵接的切換構(gòu)件197的按壓的作用下，克服壓縮彈簧178的施力相對(duì)于銷(xiāo)192向上方移動(dòng)。凸輪構(gòu)件193的下端部與切換構(gòu)件197的斜面199相抵接。銷(xiāo)192沿著引導(dǎo)部194相對(duì)地向下方移動(dòng)，從引導(dǎo)部194的上端移動(dòng)到引導(dǎo)部194的下端。銷(xiāo)192與切換構(gòu)件197的斜面199相抵接，相對(duì)地向下方按壓斜面199。

如圖28所示，在銷(xiāo)192按壓斜面199的力的作用下，切換構(gòu)件197以軸部158為中心繞俯視時(shí)的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。隨著切換構(gòu)件197旋轉(zhuǎn)，槽部198移動(dòng)到銷(xiāo)192的下方。銷(xiāo)192相對(duì)地向下方移動(dòng)，移動(dòng)到槽部198內(nèi)。

如圖29所示，銷(xiāo)192解除與凸輪構(gòu)件193相卡合的狀態(tài)，凸輪構(gòu)件193變得能夠旋轉(zhuǎn)。銷(xiāo)192與切換構(gòu)件197相卡合，使切換構(gòu)件197停止旋轉(zhuǎn)。切換構(gòu)件197的斜面199的上端沿著凸輪構(gòu)件193的斜面196相對(duì)地移動(dòng)，使凸輪構(gòu)件193旋轉(zhuǎn)。凸輪構(gòu)件193以支承桿191為中心繞俯視時(shí)的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)，使斜面196移動(dòng)到槽部198的上方。

如圖12所示，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170使桿171向上方縮回，使把持機(jī)構(gòu)180上升。當(dāng)支承部181上升，解除腳部183相對(duì)地向上方按壓腿部182的狀態(tài)時(shí)，壓縮彈簧179向下方按壓腿部182。壓縮彈簧178向下方按壓凸輪構(gòu)件193，使凸輪構(gòu)件193相對(duì)于銷(xiāo)192向下方移動(dòng)。銷(xiāo)192沿著槽部198相對(duì)地向上方移動(dòng)，與凸輪構(gòu)件193的斜面196相抵接。銷(xiāo)192相對(duì)地向上方按壓斜面196。

如圖30所示，在銷(xiāo)192按壓斜面196的力的作用下，凸輪構(gòu)件193以支承桿191為中心繞俯視時(shí)的逆時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)。隨著凸輪構(gòu)件193旋轉(zhuǎn)，排列在引導(dǎo)部194的相鄰位置的限制部195移動(dòng)到銷(xiāo)192的上方。銷(xiāo)192相對(duì)地向上方移動(dòng)，移動(dòng)到限制部195內(nèi)，位于限制部195的上端。限制部195限制凸輪構(gòu)件193相對(duì)于銷(xiāo)192向下方移動(dòng)。與護(hù)筒166成一體的腿部182在壓縮彈簧179的施力的作用下呈向下方移動(dòng)的趨勢(shì)。凸輪構(gòu)件193的上表面157與護(hù)筒166的上壁168的下表面相抵接，限制腿部182向下方移動(dòng)。保持機(jī)構(gòu)190通過(guò)上述動(dòng)作將腿部182保持在上位置。

把持機(jī)構(gòu)180保持利用把持部184和腳部183把持著一塊布料105的狀態(tài)。轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180移動(dòng)到配置位置的上方，上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170使把持機(jī)構(gòu)180下降。當(dāng)腳部183在配置位置與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182相對(duì)于支承部181向上方移動(dòng)時(shí)，凸輪構(gòu)件193和切換構(gòu)件197以與上述同樣的方式協(xié)同動(dòng)作，使銷(xiāo)192從限制部195移動(dòng)到引導(dǎo)部194。保持機(jī)構(gòu)190解除對(duì)腿部182的保持。在上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170使把持機(jī)構(gòu)180上升了時(shí)，腿部182在壓縮彈簧179的施力的作用下從上位置移動(dòng)到下位置，把持部184在扭簧175的施力的作用下從封閉位置轉(zhuǎn)動(dòng)到開(kāi)放位置。因此，布料把持裝置150解除把持部184和腳部183對(duì)布料105的把持，將一塊布料105置于配置位置。

在下面的說(shuō)明中，在將縫紉機(jī)1a和輸送裝置100a的各位置與縫紉機(jī)1b和輸送裝置100b的各位置區(qū)分開(kāi)進(jìn)行說(shuō)明時(shí)，為了便于說(shuō)明，將縫紉機(jī)1a、輸送裝置100a的各位置稱(chēng)為位置a，將縫紉機(jī)1b、輸送裝置100b的各位置稱(chēng)為位置b。將輸送裝置100a從布料盒102a中取出的待被縫紉機(jī)1a縫制的布料105稱(chēng)為布料105a，將輸送裝置100b從布料盒102b中取出的布料105稱(chēng)為布料105b。縫紉機(jī)1b將布料105a和布料105b疊合起來(lái)進(jìn)行縫制。

輸送系統(tǒng)300進(jìn)行下述一連串的處理：計(jì)算機(jī)200的cpu201執(zhí)行存儲(chǔ)裝置206中存儲(chǔ)的系統(tǒng)控制處理的程序，控制縫紉機(jī)1和輸送裝置100的動(dòng)作，對(duì)布料105進(jìn)行縫制。如圖15所示，當(dāng)操作者接通輸送裝置100的電源時(shí)，cpu111從rom112讀出輸送控制處理的程序并執(zhí)行該程序。cpu111等待接收由計(jì)算機(jī)200發(fā)送的各種指示的信號(hào)(s41：否，s48：否，s51：否，s53：否，s56：否，s41)。如圖19所示，當(dāng)操作者接通縫紉機(jī)1的電源時(shí)，cpu51從rom52讀出縫制控制處理的程序并執(zhí)行該程序。cpu51等待接收由計(jì)算機(jī)200發(fā)送的各種指示的信號(hào)(s121：否，s129：否，s132：否，s121)。

如圖13所示，當(dāng)操作者接通計(jì)算機(jī)200的電源時(shí)，cpu201啟動(dòng)rom202中存儲(chǔ)的bios，讀入存儲(chǔ)裝置206中存儲(chǔ)的操作系統(tǒng)并執(zhí)行該操作系統(tǒng)。當(dāng)操作者操作計(jì)算機(jī)200，指示執(zhí)行系統(tǒng)控制處理時(shí)，cpu201從存儲(chǔ)裝置206讀出系統(tǒng)控制處理的程序并執(zhí)行該程序。

cpu201能接收基于操作者的操作所進(jìn)行的對(duì)加工數(shù)的輸入。加工數(shù)為待被縫制的縫制對(duì)象的數(shù)量。操作者預(yù)先將與加工數(shù)相應(yīng)的塊數(shù)的布料105a以摞起來(lái)的方式收容在布料盒102a中，將與加工數(shù)相應(yīng)的塊數(shù)的布料105b以摞起來(lái)的方式收容在布料盒102b中。cpu201將操作者輸入的加工數(shù)存儲(chǔ)至ram203，設(shè)定加工數(shù)(s1)。cpu201向所有裝置(縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b、輸送裝置100a、輸送裝置100b)發(fā)送初始配置信號(hào)(s2)，之后待機(jī)(s3：否)，直至從所有裝置接收到配置完成信號(hào)。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100a、輸送裝置100b的cpu111接收到初始配置信號(hào)時(shí)(s41：是)，使處理前進(jìn)到s42。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，將桿171向上方拉回。布料把持裝置150a、布料把持裝置150b、布料把持裝置150c的把持機(jī)構(gòu)180上升(s42)。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動(dòng)氣缸162，使支承柱163繞俯視時(shí)的逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)。布料把持裝置150a的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102a的上方移動(dòng)，布料把持裝置150b的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102b的上方移動(dòng)，布料把持裝置150c的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102c的上方移動(dòng)(s43)。cpu111驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120，進(jìn)行設(shè)為待機(jī)時(shí)樣態(tài)的處理(s44)。cpu111基于臂編碼器122a～臂編碼器122d的值和臂原點(diǎn)傳感器123的檢測(cè)結(jié)果，控制臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)，直至移動(dòng)機(jī)構(gòu)120變?yōu)榇龣C(jī)時(shí)樣態(tài)(s46：否，s44)。當(dāng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120變?yōu)榇龣C(jī)時(shí)樣態(tài)時(shí)(s46：是)，cpu111向計(jì)算機(jī)200發(fā)送配置完成信號(hào)(s47)。cpu111使處理返回到s41，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖19所示，當(dāng)縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b的cpu51接收到初始配置信號(hào)時(shí)(s121：是)，使處理前進(jìn)到s122。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動(dòng)氣缸69，借助升降桿使保持體70上升(s122)。保持體70的壓板74上升，向上方離開(kāi)輔助板5的上表面。cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動(dòng)氣缸72，使壓腳73相對(duì)于升降板71向左方移動(dòng)。壓板74向側(cè)方位置移動(dòng)(s123)。cpu51驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6，使保持體70向原點(diǎn)位置移動(dòng)(s126)。cpu51基于x軸編碼器33、y軸編碼器35的值和x方向原點(diǎn)傳感器36、y方向原點(diǎn)傳感器37的檢測(cè)結(jié)果，控制x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34的驅(qū)動(dòng)，直至保持體70移動(dòng)到原點(diǎn)位置(s127：否，s126)。當(dāng)保持體70移動(dòng)到原點(diǎn)位置時(shí)(s127：是)，cpu51向計(jì)算機(jī)200發(fā)送配置完成信號(hào)(s128)。cpu51使處理返回到s121，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖13所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201從所有裝置接收到配置完成信號(hào)時(shí)(s3：是)，將工序數(shù)設(shè)定為0，并將該值存儲(chǔ)至ram203(s4)。cpu201將所有裝置進(jìn)行的一連串的處理的重復(fù)次數(shù)作為工序數(shù)進(jìn)行計(jì)數(shù)，進(jìn)行對(duì)各裝置的控制。若工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s7(s6：否)，若工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s9(s6：是)。因?yàn)槭窃趕4中將工序數(shù)設(shè)定為0之后，因此，cpu201使處理前進(jìn)到s9。若工序數(shù)與加工數(shù)不同，則cpu201使處理前進(jìn)到s11(s9：否)，若工序數(shù)與加工數(shù)相同，則cpu201使處理前進(jìn)到s13(s9：是)。在s9的處理中工序數(shù)為0時(shí)，cpu201向輸送裝置100a發(fā)送供給開(kāi)始信號(hào)(s11)，向縫紉機(jī)1a發(fā)送接受準(zhǔn)備信號(hào)(s12)。cpu201使處理前進(jìn)到s13。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100a的cpu111接收到供給開(kāi)始信號(hào)時(shí)(s48：是)，執(zhí)行布料供給處理(s49)。如圖16所示，cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)布料把持裝置150a的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180下降到布料盒102a內(nèi)(s61)。把持機(jī)構(gòu)180的腳部183和把持部184與布料盒102a內(nèi)的處于最上面的布料105a相抵接，將布料105a夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s62)。當(dāng)腿部182移動(dòng)到上位置時(shí)，保持機(jī)構(gòu)190工作，使把持機(jī)構(gòu)180維持著把持布料105a的狀態(tài)上升到布料盒102a的上方。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動(dòng)氣缸162，使支承柱163繞俯視時(shí)的順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)大致90度。上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向配置位置a的上方移動(dòng)(s63)。

cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180朝向配置位置a下降(s64)。當(dāng)腳部183在配置位置a與輔助板5的上表面相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時(shí)，保持機(jī)構(gòu)190解除對(duì)腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s66)。把持機(jī)構(gòu)180解除對(duì)布料105a的把持，上升到配置位置a的上方。布料105a以相對(duì)于被收容在布料盒102a內(nèi)時(shí)的朝向繞順時(shí)針?lè)较蛐D(zhuǎn)大致90度之后的朝向留在配置位置a(參照?qǐng)D21)。cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動(dòng)氣缸162，使支承柱163繞俯視時(shí)的逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)大致90度。上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102a的上方轉(zhuǎn)動(dòng)(s67)。

cpu111驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d，使帶電裝置135向配置位置a移動(dòng)(s68)。cpu111按照預(yù)先編好的程序控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a，使帶電裝置135移動(dòng)到配置位置a的規(guī)定位置。在使帶電裝置135移動(dòng)到配置位置a時(shí)，cpu111使移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a的第三臂部134旋轉(zhuǎn)。如圖21中的點(diǎn)劃線(xiàn)所示，帶電裝置135以在俯視時(shí)相對(duì)于待機(jī)時(shí)樣態(tài)時(shí)的朝向(參照?qǐng)D4)旋轉(zhuǎn)大致90度之后的朝向位于配置位置a。

cpu111驅(qū)動(dòng)帶電裝置135(s69)。帶電裝置135攜帶靜電，將處于配置位置a的布料105a吸附在吸附面136上。cpu111驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d，使帶電裝置135向拍攝位置a移動(dòng)(s71)。cpu111利用拍攝裝置117對(duì)吸附面136進(jìn)行拍攝，將拍攝到的圖像保存至ram113(s72)。cpu111對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行解析(s73)。cpu111使用例如預(yù)先準(zhǔn)備好的吸附面136和布料105a的樣本圖像，對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行公知的核對(duì)處理。如圖21所示，cpu111基于樣本圖像中的吸附面136和布料105a的四個(gè)角的位置，設(shè)定由與布料105a的四個(gè)角的位置相對(duì)應(yīng)的點(diǎn)p1～點(diǎn)p4圍起來(lái)的矩形區(qū)域所示的基準(zhǔn)位置，設(shè)定例如以點(diǎn)p1為原點(diǎn)的坐標(biāo)系。cpu111將由表示拍攝到的圖像中的布料105a的四個(gè)角的位置的點(diǎn)q1～點(diǎn)q4圍起來(lái)的矩形區(qū)域作為保持位置進(jìn)行檢測(cè)。

如圖16所示，cpu111對(duì)保持位置的相對(duì)于基準(zhǔn)位置而言的相對(duì)位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行運(yùn)算(s74)。具體地講，cpu111基于點(diǎn)q1、點(diǎn)q2的相對(duì)于點(diǎn)p1、點(diǎn)p2而言的相對(duì)位置坐標(biāo)，對(duì)點(diǎn)p1至點(diǎn)q1的距離和線(xiàn)段q1－q2相對(duì)于線(xiàn)段p1－p2的角度進(jìn)行運(yùn)算。在點(diǎn)p1至點(diǎn)q1的距離為規(guī)定距離以下，且線(xiàn)段q1－q2相對(duì)于線(xiàn)段p1－p2的角度在規(guī)定角度范圍內(nèi)時(shí)，cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)時(shí)(s76：是)，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d，使帶電裝置135向交接位置a移動(dòng)(s81)。有時(shí)會(huì)像圖21所示的那樣，例如保持位置(點(diǎn)q1～點(diǎn)q4)與基準(zhǔn)位置(點(diǎn)p1～點(diǎn)p4)對(duì)齊。在該情況下，cpu111控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a，使表示基準(zhǔn)位置的點(diǎn)p1～點(diǎn)p4與在交接位置a設(shè)定的點(diǎn)r1～點(diǎn)r4重合，使帶電裝置135移動(dòng)到雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的位置。cpu111使處理前進(jìn)到s82。

有時(shí)會(huì)像圖22所示的那樣，例如保持位置(點(diǎn)q1～點(diǎn)q4)雖偏離基準(zhǔn)位置(點(diǎn)p1～點(diǎn)p4)，但仍處于允許范圍內(nèi)。在該情況下，cpu111與s74中的運(yùn)算結(jié)果相應(yīng)地對(duì)帶電裝置135的移動(dòng)目標(biāo)的位置進(jìn)行修正，使表示保持位置的點(diǎn)q1～點(diǎn)q4與在交接位置設(shè)定的點(diǎn)r1～點(diǎn)r4重合。帶電裝置135移動(dòng)到雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的位置，cpu111使處理前進(jìn)到s82。

如圖16所示，在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍之外時(shí)(s76：否)，cpu111驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d，使帶電裝置135向調(diào)整位置a移動(dòng)(s77)。調(diào)整位置是無(wú)論帶電裝置135在吸附面136上的哪個(gè)位置保持布料105a，帶電裝置135都能夠在不與布料盒102a和位于容針孔13的上方的針桿10等相互干擾的前提下配置布料105a的、輔助板5上的位置。本實(shí)施方式的調(diào)整位置a處于俯視觀(guān)察時(shí)由布料盒102a、針板12、吸引機(jī)構(gòu)140和窗部101圍起來(lái)的區(qū)域內(nèi)。如圖23所示，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，使帶電裝置135移動(dòng)到雙點(diǎn)劃線(xiàn)所示的位置。如圖16所示，cpu111停止驅(qū)動(dòng)帶電裝置135(s78)。帶電裝置135解除向吸附面136對(duì)布料105a的吸附，將布料105a置于調(diào)整位置a。cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，對(duì)處于調(diào)整位置a的布料105a相對(duì)于基準(zhǔn)位置的相對(duì)位置進(jìn)行修正(s79)。如圖24所示，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a的臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d，使帶電裝置135移動(dòng)。帶電裝置135以使表示處于調(diào)整位置a的布料105a的四個(gè)角的位置的點(diǎn)q1～點(diǎn)q4與表示基準(zhǔn)位置的點(diǎn)p1～點(diǎn)p4重合的方式，移動(dòng)到點(diǎn)劃線(xiàn)所示的位置。

如圖16所示，cpu111使處理返回到s69，驅(qū)動(dòng)帶電裝置135，將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重復(fù)s69～s79的處理，直至保持位置位于允許范圍內(nèi)。如果保持位置位于允許范圍內(nèi)的話(huà)，cpu111使帶電裝置135向交接位置a移動(dòng)，使處理前進(jìn)到s82。

cpu111使電磁閥118工作，驅(qū)動(dòng)吸引閥145(s82)。吸引閥145將吸引盒141內(nèi)的空氣向外部排出，經(jīng)由流通板142的流通孔143吸引吸引面144上的布料105a。吸引機(jī)構(gòu)140將布料105a保持在交接位置a。cpu111停止驅(qū)動(dòng)帶電裝置135(s83)。帶電裝置135解除向吸附面136對(duì)布料105a的吸附。cpu111驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a，進(jìn)行設(shè)為待機(jī)時(shí)樣態(tài)的處理(s84)。cpu111控制臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)，直至移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a變?yōu)榇龣C(jī)時(shí)樣態(tài)(s86：否，s84)。當(dāng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a變?yōu)榇龣C(jī)時(shí)樣態(tài)時(shí)(s86：是)，cpu111向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號(hào)(s87)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖19所示，當(dāng)縫紉機(jī)1a的cpu51接收到接受準(zhǔn)備信號(hào)時(shí)(s129：是)，驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使保持體70向交接位置a移動(dòng)(s131)。交接位置在針板12的右方，交接位置是保持體70能夠在壓板74處于正中位置時(shí)保持布料105的位置。cpu51在使保持體70移動(dòng)之后，使處理返回到s121，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖13所示，若計(jì)算機(jī)200的cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s14(s13：否)，若cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s17(s13：是)。在cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)為0時(shí)，cpu201待機(jī)，直至從所有已發(fā)送供給開(kāi)始信號(hào)的輸送裝置100接收到供給完成信號(hào)(s17：否)。當(dāng)cpu201從輸送裝置100a接收到供給完成信號(hào)時(shí)(s17：是)，使處理前進(jìn)到s18。如圖14所示，若cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同，則cpu201使處理前進(jìn)到s19(s18：否)，若cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)相同，則cpu201使處理前進(jìn)到s21(s18：是)。在s18的處理中工序數(shù)為0時(shí)，cpu201向縫紉機(jī)1a發(fā)送縫制開(kāi)始信號(hào)(s19)，使處理前進(jìn)到s21。

如圖19所示，當(dāng)縫紉機(jī)1a的cpu51接收到縫制開(kāi)始信號(hào)時(shí)(s132：是)，執(zhí)行縫制處理(s133)。如圖20所示，cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動(dòng)氣缸72，使壓腳73相對(duì)于升降板71向右方移動(dòng)。壓板74向正中位置移動(dòng)(s141)。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動(dòng)氣缸69，借助升降桿使壓腳73相對(duì)于壓臂65下降(s142)。壓板74在交接位置a下降，將布料105a夾在該壓板74與輔助板5之間來(lái)保持布料105a。cpu51向計(jì)算機(jī)200發(fā)送接受完成信號(hào)(s143)。

cpu51驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，進(jìn)行使保持體70向縫制開(kāi)始位置移動(dòng)的處理(s147)。cpu51驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)31(s148)，按照縫制數(shù)據(jù)使保持體70移動(dòng)，對(duì)布料105a進(jìn)行縫制(s149)。具體地講，cpu51通過(guò)驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)31，驅(qū)動(dòng)主軸使主軸旋轉(zhuǎn)，來(lái)控制針桿10的上下運(yùn)動(dòng)和對(duì)垂直梭子的驅(qū)動(dòng)。cpu51與主軸被驅(qū)動(dòng)進(jìn)行的旋轉(zhuǎn)同步地，將縫制數(shù)據(jù)所示的旋轉(zhuǎn)方向、驅(qū)動(dòng)脈沖數(shù)的脈沖分配給x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34。cpu51使保持體70依次向與落針點(diǎn)相對(duì)應(yīng)的位置移動(dòng)，繼續(xù)往布料105a上形成線(xiàn)跡的縫制動(dòng)作(s151：否，s149)。

當(dāng)形成基于縫制數(shù)據(jù)的線(xiàn)跡，縫制完成時(shí)(s151：是)，cpu51停止驅(qū)動(dòng)縫紉機(jī)馬達(dá)31(s152)。cpu51驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使保持體70向承接位置a移動(dòng)(s153)。承接位置在針板12的左方，承接位置是能夠在輔助板5上承接已被縫制完的布料105a的位置。承接位置a是輸送裝置100b接受已被縫紉機(jī)1a縫制完的布料105a的位置。輸送裝置100b能在保持體70位于承接位置a且壓板74位于側(cè)方位置a時(shí)，接受布料105a。承接位置b是布料把持裝置150c能夠把持已被縫紉機(jī)1b縫制完的布料105c的位置。

cpu51使電磁閥39工作，驅(qū)動(dòng)氣缸72，使壓腳73相對(duì)于升降板71向左方移動(dòng)。壓板74向側(cè)方位置移動(dòng)(s154)。被壓板74保持的布料105a與壓板74一起向承接位置a移動(dòng)。cpu51使電磁閥38工作，驅(qū)動(dòng)氣缸69，借助升降桿使壓腳73上升(s156)。壓板74離開(kāi)布料105a。

cpu51驅(qū)動(dòng)水平運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6的x軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)和y軸移動(dòng)機(jī)構(gòu)，使保持體70向基準(zhǔn)位置a移動(dòng)(s158)。基準(zhǔn)位置是基于原點(diǎn)位置預(yù)先設(shè)定好的保持體70的位置。cpu51控制x軸馬達(dá)32和y軸馬達(dá)34的驅(qū)動(dòng)，直至保持體70移動(dòng)到基準(zhǔn)位置a(s159：否，s158)。當(dāng)保持體70移動(dòng)到基準(zhǔn)位置a時(shí)(s159：是)，cpu51向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號(hào)(s161)。cpu51使處理返回到縫制控制處理中的s121，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖14所示，若計(jì)算機(jī)200的cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s22(s21：否)，若cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s23(s21：是)。在cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)為0時(shí)，cpu201等待接收接受完成信號(hào)，并等待接收來(lái)自所有已發(fā)送縫制開(kāi)始信號(hào)的縫紉機(jī)1的縫制完成信號(hào)(s23：否，s26：否，s23)。當(dāng)cpu201接收到縫紉機(jī)1在縫制動(dòng)作開(kāi)始前發(fā)送的接受完成信號(hào)時(shí)(s23：是)，cpu201向與接受完成信號(hào)發(fā)送源的縫紉機(jī)1相對(duì)應(yīng)的輸送裝置100發(fā)送吸引停止信號(hào)(s24)。即，cpu201在從縫紉機(jī)1a接收到接受完成信號(hào)時(shí)，向輸送裝置100a發(fā)送吸引停止信號(hào)，cpu201在從縫紉機(jī)1b接收到接受完成信號(hào)時(shí)，向輸送裝置100b發(fā)送吸引停止信號(hào)。cpu201使處理前進(jìn)到s26。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100的cpu111接收到吸引停止信號(hào)時(shí)(s51：是)，cpu111使電磁閥118工作，停止驅(qū)動(dòng)吸引閥145(s52)。吸引機(jī)構(gòu)140停止吸引布料105a。由于即使吸引機(jī)構(gòu)140停止吸引，縫紉機(jī)1a仍然將布料105a夾在壓板74與輔助板5之間保持該布料105a，因此，布料105a維持被定位在交接位置a的狀態(tài)。cpu111使處理返回到s41，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖14所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201在s26的處理中接收到來(lái)自所有已發(fā)送縫制開(kāi)始信號(hào)的縫紉機(jī)1的縫制完成信號(hào)時(shí)(s26：是)，cpu201使處理前進(jìn)到s27。由于cpu201已在工序數(shù)為0時(shí)向縫紉機(jī)1a發(fā)送了縫制開(kāi)始信號(hào)，因此，當(dāng)cpu201從縫紉機(jī)1a接收到縫制完成信號(hào)時(shí)，cpu201使處理前進(jìn)到s27。若cpu201判斷為工序數(shù)不為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s28(s27：否)，若cpu201判斷為工序數(shù)為0，則cpu201使處理前進(jìn)到s31(s27：是)。在cpu201在s27的處理中判斷為工序數(shù)為0時(shí)，cpu201在工序數(shù)上加1(s31)。cpu201對(duì)工序數(shù)是否大于加工數(shù)進(jìn)行判斷(s32)，若cpu201判斷為工序數(shù)為加工數(shù)以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數(shù)為0時(shí)，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置于交接位置a。cpu201控制縫紉機(jī)1a，使縫紉機(jī)1a在交接位置a接受布料105a，對(duì)布料105a進(jìn)行縫制。縫紉機(jī)1a將縫制完的布料105a置于承接位置a。在此期間，輸送裝置100b和縫紉機(jī)1b等待處理。

如圖13所示，在工序數(shù)為1以上且小于加工數(shù)時(shí)，cpu201重復(fù)執(zhí)行s6～s32的所有處理。在cpu201判斷為工序數(shù)不為0時(shí)(s6：否)，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送承接開(kāi)始信號(hào)(s7)。cpu201待機(jī)，直至從輸送裝置100b接收到承接完成信號(hào)(s8：否)。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100b的cpu111接收到承接開(kāi)始信號(hào)時(shí)(s53：是)，執(zhí)行布料承接處理(s54)。如圖17所示，cpu111驅(qū)動(dòng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b的臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d，使帶電裝置135向承接位置a移動(dòng)(s91)。cpu111按照預(yù)先編好的程序控制移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b，使帶電裝置135移動(dòng)到承接位置a的規(guī)定位置。

下面，由于s92～s111的處理與布料供給處理中的s69～s86的處理大致相同，因此，簡(jiǎn)化說(shuō)明。cpu111驅(qū)動(dòng)帶電裝置135，將處于承接位置a的布料105a吸附在吸附面136上(s92)。cpu111使帶電裝置135向拍攝位置b移動(dòng)(s93)。cpu111利用拍攝裝置117對(duì)吸附面136進(jìn)行拍攝(s94)，對(duì)拍攝到的圖像進(jìn)行解析(s96)。cpu111對(duì)保持位置相對(duì)于基準(zhǔn)位置而言的相對(duì)位置坐標(biāo)和旋轉(zhuǎn)角度進(jìn)行運(yùn)算(s97)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍內(nèi)時(shí)(s98：是)，cpu111基于保持位置的運(yùn)算結(jié)果，使帶電裝置135向交接位置b移動(dòng)(s106)。在cpu111判斷為保持位置處于允許范圍之外時(shí)(s98：否)，cpu111使帶電裝置135向調(diào)整位置b移動(dòng)(s99)。cpu111停止驅(qū)動(dòng)帶電裝置135(s101)。cpu111基于s97中的運(yùn)算結(jié)果使帶電裝置135移動(dòng)，對(duì)處于調(diào)整位置b的布料105a相對(duì)于基準(zhǔn)位置的相對(duì)位置進(jìn)行修正(s102)。

cpu111使處理返回到s92，利用帶電裝置135將布料105a吸附在吸附面136上。cpu111重復(fù)s92～s102的處理，直至保持位置位于允許范圍內(nèi)。如果保持位置位于允許范圍內(nèi)的話(huà)，cpu111使帶電裝置135向交接位置b移動(dòng)，使處理前進(jìn)到s107。

cpu111驅(qū)動(dòng)吸引閥145(s107)，將布料105a定位在交接位置b。cpu111停止驅(qū)動(dòng)帶電裝置135(s108)，解除向吸附面136對(duì)布料105a的吸附。cpu111為了將移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b設(shè)為待機(jī)時(shí)樣態(tài)，控制臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121a～臂驅(qū)動(dòng)馬達(dá)121d的驅(qū)動(dòng)(s109，s111：否)。當(dāng)移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b變?yōu)榇龣C(jī)時(shí)樣態(tài)時(shí)(s111：是)，cpu111停止驅(qū)動(dòng)吸引閥145(s112)，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送承接完成信號(hào)(s113)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖13所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201在s8的處理中從輸送裝置100b接收到承接完成信號(hào)時(shí)(s8：是)，使處理前進(jìn)到s9。在cpu201判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同時(shí)(s9：否)，cpu201向輸送裝置100a發(fā)送供給開(kāi)始信號(hào)(s11)，向縫紉機(jī)1a發(fā)送接受準(zhǔn)備信號(hào)(s12)，使處理前進(jìn)到s13。縫紉機(jī)1a使保持體70移動(dòng)到交接位置a。輸送裝置100a執(zhí)行布料供給處理，重新從布料盒102a中取出布料105a，將該布料105a置于交接位置a。如果輸送裝置100a完成處理的話(huà)，輸送裝置100a向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號(hào)。

在cpu201在s13的處理中判斷為工序數(shù)不為0時(shí)(s13：否)，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送供給開(kāi)始信號(hào)(s14)，向縫紉機(jī)1b發(fā)送接受準(zhǔn)備信號(hào)(s16)，使處理前進(jìn)到s17。縫紉機(jī)1b使保持體70移動(dòng)到交接位置b。輸送裝置100b執(zhí)行布料供給處理，在交接位置b將從布料盒102b中取出的布料105b疊在布料105a上。如果輸送裝置100b完成處理的話(huà)，輸送裝置100b向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號(hào)。

當(dāng)cpu201從輸送裝置100a、輸送裝置100b這兩者接收到供給完成信號(hào)時(shí)(s17：是)，cpu201使處理前進(jìn)到s18。如圖14所示，在cpu201在s18的處理中判斷為工序數(shù)與加工數(shù)不同時(shí)，cpu201向縫紉機(jī)1a發(fā)送縫制開(kāi)始信號(hào)(s19)，使處理前進(jìn)到s21。縫紉機(jī)1a執(zhí)行縫制處理，接受被輸送裝置100a新置于交接位置a的布料105a，對(duì)該布料105a進(jìn)行縫制。當(dāng)縫紉機(jī)1a結(jié)束縫制動(dòng)作，將縫制完的布料105a置于承接位置a時(shí)，cpu201向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號(hào)。

在cpu201在s21的處理中判斷為工序數(shù)不為0時(shí)，cpu201向縫紉機(jī)1b發(fā)送縫制開(kāi)始信號(hào)(s22)，使處理前進(jìn)到s23。縫紉機(jī)1b接受由輸送裝置100b在交接位置b疊起來(lái)的布料105a和布料105b，對(duì)該布料105a和布料105b進(jìn)行縫制。當(dāng)縫紉機(jī)1b結(jié)束縫制動(dòng)作，將縫制完的布料105c配置在承接位置b時(shí)，cpu201向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號(hào)。

當(dāng)cpu201從縫紉機(jī)1a、縫紉機(jī)1b這兩者接收到縫制完成信號(hào)時(shí)(s26：是)，使處理前進(jìn)到s27。由于cpu201判斷為工序數(shù)不為0(s27：否)，因此，cpu201向輸送裝置100b發(fā)送回收指示信號(hào)(s28)。cpu201待機(jī)，直至從輸送裝置100b接收到回收完成信號(hào)(s29：否)。

如圖15所示，當(dāng)輸送裝置100b的cpu111接收到回收指示信號(hào)時(shí)(s56：是)，cpu111執(zhí)行布料回收處理(s57)。如圖18所示，cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動(dòng)布料把持裝置150c的氣缸162，使支承柱163繞俯視時(shí)的順時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)大致180度。上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向承接位置b的上方移動(dòng)(s171)。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)布料把持裝置150c的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180朝向承接位置b下降(s172)。把持機(jī)構(gòu)180的腳部183和把持部184在承接位置b與布料105c相抵接，將布料105c夾在把持部184與腳部183之間。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s173)。當(dāng)腿部182移動(dòng)到上位置時(shí)，保持機(jī)構(gòu)190工作，使把持機(jī)構(gòu)180維持把持著布料105c的狀態(tài)。

cpu111使電磁閥151工作，驅(qū)動(dòng)氣缸162，使支承柱163繞俯視時(shí)的逆時(shí)針?lè)较蜣D(zhuǎn)動(dòng)大致180度。上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170和把持機(jī)構(gòu)180向布料盒102c的上方移動(dòng)(s174)。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180下降到布料盒102c內(nèi)(s176)。當(dāng)腳部183在布料盒102c內(nèi)與輔助板5的上表面相抵接或與被收容在內(nèi)的布料105c相抵接，使腿部182受到向上的按壓力時(shí)，保持機(jī)構(gòu)190解除對(duì)腿部182的保持。cpu111使電磁閥152工作，驅(qū)動(dòng)上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170，使把持機(jī)構(gòu)180上升(s177)。布料105c留在布料盒102c內(nèi)。cpu111向計(jì)算機(jī)200發(fā)送回收完成信號(hào)(s178)。cpu111使處理返回到輸送控制處理中的s41，等待接收來(lái)自計(jì)算機(jī)200的各種指示的信號(hào)。

如圖14所示，當(dāng)計(jì)算機(jī)200的cpu201在s29的處理中從輸送裝置100b接收到回收完成信號(hào)時(shí)(s29：是)，cpu201在工序數(shù)上加1(s31)。若cpu201判斷為工序數(shù)為加工數(shù)以下，則cpu201使處理返回到s6(s32：否)。

如上所述，在工序數(shù)為1以上且小于加工數(shù)時(shí)，cpu201控制輸送裝置100b，利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b將已被縫紉機(jī)1a縫制完的布料105a從承接位置a移動(dòng)到交接位置b。cpu201控制輸送裝置100b，利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)120b將利用布料把持裝置150b從布料盒102b中取出的布料105b移動(dòng)到交接位置b，將該布料105b疊在布料105a上。cpu201控制縫紉機(jī)1b，在交接位置b接受布料105a和布料105b，對(duì)該布料105a和布料105b進(jìn)行縫合。縫紉機(jī)1b將縫制完的布料105c置于承接位置b。與此并列進(jìn)行地，cpu201控制輸送裝置100a，利用移動(dòng)機(jī)構(gòu)120a將利用布料把持裝置150a從布料盒102a中取出的布料105a置于交接位置a。cpu201控制縫紉機(jī)1a，在交接位置a接受布料105a，對(duì)該布料105a進(jìn)行縫制。縫紉機(jī)1a將縫制完的布料105a置于承接位置a。cpu201控制輸送裝置100b，利用布料把持裝置150c將已被縫紉機(jī)1b縫制完的布料105c收容在布料盒102c內(nèi)。

如圖13所示，在重復(fù)s6～s32的處理后，工序數(shù)變?yōu)榕c加工數(shù)相同時(shí)，cpu201省去執(zhí)行s11、s12、s19的處理。cpu201在s7的處理中向輸送裝置100b發(fā)送承接開(kāi)始信號(hào)。輸送裝置100b將被縫紉機(jī)1a置于承接位置a的布料105a移動(dòng)到交接位置b，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送承接完成信號(hào)。cpu201在s14的處理中向輸送裝置100b發(fā)送供給開(kāi)始信號(hào)，在s16的處理中向縫紉機(jī)1b發(fā)送接受準(zhǔn)備信號(hào)。縫紉機(jī)1b使保持體70移動(dòng)到交接位置b。輸送裝置100b在交接位置b將布料105b疊在布料105a上。在配置好之后，輸送裝置100b向計(jì)算機(jī)200發(fā)送供給完成信號(hào)。

cpu201在s22的處理中向縫紉機(jī)1b發(fā)送縫制開(kāi)始信號(hào)。縫紉機(jī)1b接受處于交接位置b的布料105a和布料105b，對(duì)該布料105a和布料105b進(jìn)行縫制。在縫制之后，縫紉機(jī)1b將布料105c置于承接位置b，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送縫制完成信號(hào)。cpu201在s28的處理中向輸送裝置100b發(fā)送回收指示信號(hào)。輸送裝置100b利用布料把持裝置150c將布料105c收容在布料盒102c內(nèi)，向計(jì)算機(jī)200發(fā)送回收完成信號(hào)。在此期間，輸送裝置100a和縫紉機(jī)1a等待處理。cpu201在s31的處理中在工序數(shù)上加1。工序數(shù)變得大于加工數(shù)(s32：是)。cpu201結(jié)束執(zhí)行系統(tǒng)控制處理。

如上面說(shuō)明的那樣，當(dāng)把持機(jī)構(gòu)180下降時(shí)，把持部184的頂端部188和腳部183與布料105相抵接。當(dāng)把持機(jī)構(gòu)180繼續(xù)下降時(shí)，腿部182從下位置向上位置移動(dòng)，把持部184從開(kāi)放位置朝向封閉位置轉(zhuǎn)動(dòng)。把持部184能夠通過(guò)將與布料105抵接的部分轉(zhuǎn)移到彎曲面186，對(duì)布料105施加穩(wěn)定的按壓力，來(lái)帶起一塊布料105。把持部184使頂端部188向腳部183的上方移動(dòng)，將布料105把持在腳部183的上表面與彎曲面186之間。因此，布料把持裝置150能夠利用使用能上下運(yùn)動(dòng)的腿部182和能轉(zhuǎn)動(dòng)的把持部184做成的簡(jiǎn)易結(jié)構(gòu)可靠地從摞起來(lái)的多塊布料105中分離出一塊布料105。

腿部182能夠在壓縮彈簧179的施力的作用下可靠地向下按壓布料105。把持部184能夠在扭簧175的施力的作用下從彎曲面186向布料105施加更穩(wěn)定的按壓力，因此，能夠可靠地帶起布料105。因此，布料把持裝置150能夠可靠地從摞起來(lái)的多塊布料105中分離出一塊布料105。

在把持機(jī)構(gòu)180把持布料105時(shí)，腿部182位于上位置，把持部184位于封閉位置。當(dāng)保持機(jī)構(gòu)190將腿部182保持在上位置時(shí)，腳部183與把持部184的頂端部188相抵接，將把持部184維持在封閉位置。因此，即使上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170使把持機(jī)構(gòu)180向上方移動(dòng)，把持機(jī)構(gòu)180也能夠維持把持著布料105的狀態(tài)。

腿部182每相對(duì)于支承部181進(jìn)行一次上下運(yùn)動(dòng)，保持機(jī)構(gòu)190就利用機(jī)械結(jié)構(gòu)在腿部182能夠上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)與將腿部182保持在上位置的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。在上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170使把持機(jī)構(gòu)180上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，在腳部183與布料105相抵接的狀態(tài)下，當(dāng)支承部181下降時(shí)，腿部182上升，當(dāng)支承部181上升時(shí)，腿部182下降。即，保持機(jī)構(gòu)190能夠與利用上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170使把持機(jī)構(gòu)180進(jìn)行的上下運(yùn)動(dòng)機(jī)械連動(dòng)，在保持腿部182的狀態(tài)與腿部182能夠上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。因此，布料把持裝置150無(wú)需為了使保持機(jī)構(gòu)190工作另外設(shè)置驅(qū)動(dòng)源，因此，能夠?qū)崿F(xiàn)簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，削減成本。

保持機(jī)構(gòu)190能夠通過(guò)銷(xiāo)192與槽狀的引導(dǎo)部194相卡合，銷(xiāo)192與槽狀的限制部195相卡合，以及銷(xiāo)192與槽部198相卡合進(jìn)行動(dòng)作，從而可靠地在腿部182能夠上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)與將腿部182保持在上位置的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。

腳部183的長(zhǎng)孔154和螺釘153能夠與布料105的厚度、材質(zhì)等相應(yīng)地調(diào)整把持部184的頂端部188與腳部183之間的間隙。因此，把持機(jī)構(gòu)180能夠可靠地從摞起來(lái)的多塊布料105中分離出一塊布料105。腳部183僅通過(guò)相對(duì)于螺釘153在長(zhǎng)孔154的范圍內(nèi)移動(dòng)，就能夠容易地調(diào)整把持部184的頂端部188與腳部183之間的間隙。

通過(guò)利用墊176使得把持部184不容易相對(duì)于布料105滑動(dòng)，從而能夠使把持機(jī)構(gòu)180可靠地從摞起來(lái)的多塊布料105中分離出一塊布料105。

墊103對(duì)布料105的摩擦力小于墊176對(duì)布料105的摩擦力，因此，在把持部184要從布料盒102中對(duì)最后一塊布料105進(jìn)行把持時(shí)，墊176能夠克服墊103的作用帶起布料105。因此，把持機(jī)構(gòu)180能夠可靠地對(duì)最后一塊布料105進(jìn)行把持。

把持機(jī)構(gòu)180能夠利用多組把持部184和腳部183在布料105上的多處位置把持布料105。因此，把持機(jī)構(gòu)180能夠可靠地從摞起來(lái)的多塊布料105中分離出一塊布料105。

本發(fā)明除了上述實(shí)施方式之外，還能夠進(jìn)行各種變更。輸送系統(tǒng)300既可以具有一臺(tái)縫紉機(jī)1和一臺(tái)輸送裝置100，也可以具有三臺(tái)以上的縫紉機(jī)1和三臺(tái)以上的輸送裝置100。在輸送系統(tǒng)300具有多臺(tái)縫紉機(jī)1和多臺(tái)輸送裝置100時(shí)，未必要使所有縫紉機(jī)1和輸送裝置100都進(jìn)行縫制動(dòng)作的各工序，也可以將一部分的縫紉機(jī)1和輸送裝置100的電源切斷。布料把持裝置150的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)160、上下運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)170也可以使用馬達(dá)、致動(dòng)器等以電動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。保持體70的上下運(yùn)動(dòng)、壓板74的左右運(yùn)動(dòng)不限于使用氣缸進(jìn)行驅(qū)動(dòng)，也可以使用馬達(dá)、致動(dòng)器等以電動(dòng)的方式進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。

也可以是，保持機(jī)構(gòu)190的支承桿191的上端部以保持機(jī)構(gòu)190能夠轉(zhuǎn)動(dòng)的方式支承在支承部181的上部，保持機(jī)構(gòu)190的切換構(gòu)件197固定在腳部183的上表面。在該情況下，腿部182每相對(duì)于支承部181進(jìn)行一次上下運(yùn)動(dòng)時(shí)，保持機(jī)構(gòu)190也能夠在腿部182能夠上下運(yùn)動(dòng)的狀態(tài)與將腿部182保持在上位置的狀態(tài)之間進(jìn)行切換。

也可以是，把持部184不借助扭簧175而是利用自重從封閉位置移動(dòng)到開(kāi)放位置。也可以是，在銷(xiāo)192與引導(dǎo)部194相卡合時(shí)，腿部182不借助壓縮彈簧179而是利用自重從上位置移動(dòng)到下位置。

把持部184也可以是例如為輥狀的構(gòu)件。也可以是這樣的結(jié)構(gòu)：在把持機(jī)構(gòu)180下降到布料105上，使輥構(gòu)件與布料105相抵接時(shí)，輥構(gòu)件轉(zhuǎn)動(dòng)，使布料105曲折，將布料105的曲折部分夾在腳部183與輥構(gòu)件之間來(lái)把持布料105。在該情況下，輥構(gòu)件只要是利用例如齒輪等與腿部182相連結(jié)，在腿部182從下位置向上位置移動(dòng)時(shí)，從動(dòng)于腿部182的移動(dòng)來(lái)旋轉(zhuǎn)即可。

也可以是，腳部183通過(guò)更換成從腿部182向側(cè)方突出的大小不同的腳部，來(lái)調(diào)整腳部183與把持部184之間的間隙。支承部181中的、用于支承作為把持部184的旋轉(zhuǎn)中心的軸桿185的支承孔也可以是長(zhǎng)孔狀。在該情況下，也可以是，支承部181通過(guò)使把持部184靠近腿部182或使把持部184離開(kāi)腿部182并支承該把持部184，從而來(lái)調(diào)整腳部183與把持部184之間的間隙。支承部181中的、用于支承作為把持部184的旋轉(zhuǎn)中心的軸桿185的支承孔也可以為多個(gè)。在該情況下，也可以是，支承部181以通過(guò)選擇軸桿185的支承孔來(lái)使把持部184靠近腿部182或離開(kāi)腿部182并支承把持部184，從而來(lái)調(diào)整腳部183與把持部184之間的間隙。

也可以是，把持部184自頂端部188的表面至彎曲面186之間設(shè)置多個(gè)突起部，通過(guò)使布料105勾掛在突起部來(lái)確保對(duì)布料105的摩擦力。也可以是，把持部184為具有彎曲面的、在側(cè)視時(shí)呈大致橢圓狀的形狀。也可以是，把持部184在頂端部188與基端部189之間不具有向下彎曲的彎曲面186，而是大致平面。

由腿部182和把持部184構(gòu)成的組既可以是一組，也可以是三組以上。也可以是，如圖31所示，把持機(jī)構(gòu)480針對(duì)一個(gè)腿部482設(shè)置兩個(gè)把持部484。腿部482設(shè)于支承部481的左右方向中央處，把持部484支承在支承部481的左右兩端。腿部482在底部設(shè)有向左右兩側(cè)突出的腳部483。腳部483向位于左右兩端的把持部484側(cè)突出。把持機(jī)構(gòu)480能夠利用兩個(gè)把持部484和一個(gè)腿部482把持布料105上的兩處位置。也可以是，把持機(jī)構(gòu)480具有保持機(jī)構(gòu)，該保持機(jī)構(gòu)能夠在腿部482從下位置移動(dòng)到上位置時(shí)，將腿部482保持在上位置。該保持機(jī)構(gòu)與保持機(jī)構(gòu)190相同即可。

在上述說(shuō)明中，壓縮彈簧179相當(dāng)于本發(fā)明的第一施力構(gòu)件。扭簧175相當(dāng)于本發(fā)明的第二施力構(gòu)件。銷(xiāo)192相當(dāng)于本發(fā)明的突出構(gòu)件。壓縮彈簧178相當(dāng)于本發(fā)明的凸輪施力構(gòu)件。螺釘153和長(zhǎng)孔154相當(dāng)于本發(fā)明的調(diào)整機(jī)構(gòu)。墊176相當(dāng)于本發(fā)明的抓取部。布料盒102相當(dāng)于本發(fā)明的配置部。墊103相當(dāng)于本發(fā)明的抑制構(gòu)件。