專利名稱：一種車輛協同控制方法及車輛協同控制系統的制作方法
技術領域：
本發明涉及混凝土泵車技術領域，更具體地說，涉及一種車輛協同控制方法及車輛協冋控制系統。
背景技術：
在建筑工地，混凝土攪拌車和泵車都是單獨作業，各司其職。目前，攪拌車進入工位后，由放料工將混凝土攪拌車的放料槽手動舉升、旋轉，放在泵車料斗上，操作操縱桿放料，鳴響喇叭，提示泵車操作工開始泵送。泵車操作工開始操作泵車，根據現場需求調節泵送速度和泵送量。放料工通過雙眼觀察泵車料斗中混凝土的減少情況，當混凝土減少到一定程度時，就開始放料；當料斗注滿時則停止放料。兩部車輛的操作工通過鳴響喇叭進行聯系，各自操作，經常出現混凝土從泵車料斗大量溢出，或者泵車料斗打空等情況。由于目前的自動化程度較低，操作人員的勞動強度較高，現有技術中通常將攪拌車液控馬達改成電控馬達，采用控制器控制攪拌筒的旋轉速度，通過無線遙控器控制攪拌車放出混凝土的速度。采用控制器控制放料槽的舉升缸和擺動缸，通過無線遙控器控制放料槽的舉升和擺動。現有的電控攪拌車雖然采用了控制器和遙控器技術，能夠控制攪拌筒的放料速度，控制放料槽的舉升和擺動，由于無法判斷放料量的多少，操作人員必須停留在攪拌車的附近，以便隨時觀察放料情況，未發揮遙控器的功能。雖然采用了控制器和遙控器技術，節省了液控攪拌車使用機械手柄操作放料的現場操作工，操作無線遙控器的操作人員由于只能停留在車輛附近，實際上等同于原來的現場操作工，人員并未節省。
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因此，如何使得操作人員無須過多關注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點即可，降低操作人員的勞動強度，成為本領域技術人員亟待解決的技術問題。

發明內容
有鑒于此，本發明的目的在于提供一種車輛協同控制方法和車輛協同控制系統，以使得操作人員無須過多關注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點即可，降低操作人員的勞動強度。為實現上述目的，本發明提供如下技術方案:一種車輛協同控制方法，包括步驟:I)攪拌車駛入下料工位后，將攪拌車控制器與泵車控制器進行聯接；2)將放料槽舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒開始放料；3)當泵車的料斗載荷值Y達到或超過上限值YO時，所述泵車控制器控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料；4)當料斗載荷值Y小于上限值YO時，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料；
5)判斷A Y-AX的值，如果小于0，所述攪拌車控制器減小攪拌筒旋轉速度，如果大于0，所述攪拌車控制器增加攪拌筒旋轉速度，如果等于0，所述攪拌車控制器分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值X0，如果是，則返回到步驟4)，如果不是，則發出警報，A Y為料斗載荷值Y的變化量，A X為攪拌筒載荷值X的變化量；6)發出警報后，停止泵送作業和攪拌筒放料作業。優選地，在上述車輛協同控制方法中，所述步驟5)中的警報為鳴響喇叭，及遙控器報警燈閃爍，并保持此狀態5秒鐘。優選地，在上述車輛協同控制方法中，所述步驟3)具體為:將第二載荷傳感器實測的料斗載荷值Y發送到泵車控制器進行分析計算，當料斗載荷值Y達到或超過其上限值YO時，所述泵車控制器控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料。優選地，在上述車輛協同控制方法中，所述步驟4)具體包括步驟:41)判斷料斗載荷值Y是否小于其上限值YO ；
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42)如果是，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料；43)如果否，所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料，并返回步驟41)。優選地，在上述車輛協同控制方法中，所述步驟5)具體包括步驟:51)第一載荷傳感器將檢測到的攪拌筒載荷值X發送至攪拌車控制器，由其進行分析計算，得出的載荷變化量A X通過CAN總線發送至泵車控制器；52)泵車控制器將第二載荷傳感器發送來的料斗載荷值Y進行分析計算，得出的載荷變化量A Y與A X進行分析比較，判斷A Y-AX的值；53)如果A Y-AX小于0，泵車控制器發出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒，減小攪拌筒旋轉速度，然后返回到步驟4);54)如果A Y — A X大于0，泵車控制器發出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒，增加攪拌筒旋轉速度，然后返回到步驟4);55)如果A Y — A X等于0，再分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值XO ；56)如果X>X0，返回到步驟4);57)如果X ( X0,則發出警報。優選地，在上述車輛協同控制方法中，所述步驟6)具體包括步驟:61)發出警報5秒鐘后，泵車控制器判斷泵送是否停止；62)如果操作工已將泵送工作停止，泵車控制器發出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒停轉；63)如果操作工未停止泵送，泵車控制器發出指令強制停泵。—種車輛協同控制系統,包括:第一載荷傳感器，用于將攪拌車裝載的混凝土量進行實時檢測，得到攪拌筒載荷值X ;第二載荷傳感器，用于將泵車的料斗載荷值Y進行實時檢測；攪拌車控制器，用于控制車輛的液壓缸和電控馬達，進而將放料槽舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒開始放料，當料斗載荷值Y小于上限值YO時，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料，若A Y — A X < 0，所述攪拌車控制器減小所述攪拌筒旋轉速度，若Λ Y —Λ X > O，所述攪拌車控制器增加攪拌筒旋轉速度，Λ Y為料斗載荷值Y的變化量，Δ X為攪拌筒載荷值X的變化量；泵車控制器，當所述料斗載荷值Y達到或超過上限值YO時，所述泵車控制器控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器控制所述攪拌筒繼續放料；喇叭，如果Λ Y —Λ X = 0，所述攪拌車控制器分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值Χ0，如果是，在料斗載荷值Y小于上限值YO時，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料，如果不是，所述泵車控制器控制所述喇叭報警，停止泵送作業和攪拌筒放料作業。 優選地，在上述車輛協同控制系統中，還包括近控遙控切換器和顯示屏，所述近控遙控切換器用于實現攪拌車單車作業以及攪拌車和泵車協同作業方式的切換，攪拌車和泵車協同作業時，所述泵車控制器和所述攪拌車控制器通過CAN總線連接；在所述攪拌車單車作業時，操作人員通過所述顯示屏將操作信號送至所述攪拌車控制器，所述攪拌車控制器控制車輛的液壓缸和電控馬達，進而將放料槽舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒開始放料。優選地，在上述車輛協同控制系統中，還包括反饋式遙控器，在攪拌車和泵車協同作業方式下，操作工通過所述反饋式遙控器將操作指令發給所述泵車控制器和所述攪拌車控制器；所述泵車控制器和所述攪拌車控制器將反饋指令和報警信號發送至所述反饋式遙控器的液晶屏上，提示操作工進行的下一步操作，所述泵車控制器和所述攪拌車控制器同時將報警信號發送至所述喇叭，鳴響喇叭，提醒操作工進行下一步操作。優選地，在上述車輛協同控制系統中，所述第一載荷傳感器和第二載荷傳感器均為輪幅荷重傳感器。`從上述的技術方案可以看出，本發明提供的車輛協同控制方法，通過對泵車的料斗載荷值和攪拌車的攪拌筒載荷值進行采集，并作為后續操作的判斷標準，可實現遠距離無線遙控操作攪拌車的功能，操作人員無須過多關注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點即可。本發明可實現攪拌車與泵車進行聯合控制、統一操作的功能。將攪拌車和泵車的操作控制由一人完成。兩車在統一操作控制下，車輛運行工況處于最優狀態，燃油消耗量明顯減少。由于兩車協同作業，攪拌筒何時向泵車料斗注入混凝土以及混凝土流出的速度，均由操作人員根據泵車泵送狀況和現場澆注點情況而定，車輛周圍不再因兩車操作配合不當而灑落大量的混凝土。由于兩車協同作業，當泵車中途停止泵送，攪拌筒即停止向料斗注入混凝土 ；當料斗混凝土過多或過少，攪拌筒的旋轉速度就減慢或加速；當料斗混凝土超過上限，攪拌筒即停轉；當攪拌筒混凝土注入完畢，泵車即停止泵送。


為了更清楚地說明本發明實施例或現有技術中的技術方案，下面將對實施例或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發明的一些實施例，對于本領域普通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲得其他的附圖。
圖1為本發明實施例提供的車輛協同控制系統的系統框圖；圖2為本發明實施例提供的車輛協同控制方法的工藝流程圖。
具體實施例方式本發明的核心在于提供一種車輛協同控制方法和車輛協同控制系統，以使得操作人員無須過多關注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點即可，降低操作人員的勞動強度。下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本發明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。請參閱圖2，圖2為本發明實施例提供的車輛協同控制方法的工藝流程圖。本發明實施例提供的車輛協同控制方法，包括:步驟S301:攪拌車進入下料工位；攪拌車駛入下料工位后，將攪拌車控制器與泵車控制器進行聯接，泵車控制器203和攪拌車控制器103通過CAN (Controller Area Network,控制器局域網絡)總線進行通
o步驟S302:放料槽到位；將攪拌車的放料槽舉升，并且擺動到位，以準備后續操作。步驟S303:攪拌筒放料；將攪拌車的放料槽舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒開始放料。步驟S304:判斷Y是否小于YO ；在Y小于YO時，返回步驟S303，在Y大于等于YO時，執行步驟S305。步驟S305:泵車泵送；當泵車的料斗載荷值Y達到或超過上限值YO時，所述泵車控制器控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料。步驟S306:判斷Y是否小于YO ;在Y小于YO時，返回步驟S308，在Y大于等于YO時，執行步驟S307。步驟S307:停止放料；步驟S308:繼續放料；當料斗載荷值Y小于上限值YO時，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料。步驟5309:計算厶乂和厶丫；

計算A X和A Y，其中，A Y為料斗載荷值Y的變化量，A X為攪拌筒載荷值X的變化量。步驟S310:判斷A Y — AX是否小于0 ;如果A Y-AX小于0，執行步驟S311 ;否則，執行步驟S312 ；步驟S311:減小攪拌筒轉速；如果A Y-AX小于0，所述攪拌車控制器減小攪拌筒旋轉速度。
步驟S312:判斷Λ Y —ΛΧ是否大于O ;如果Λ Y -ΔΧ大于0，執行步驟S313，否則執行步驟S314。步驟S313:增加攪拌筒轉速；如果Λ Y —Λ X大于O，所述攪拌車控制器增加攪拌筒旋轉速度。步驟S314:判斷X是否大于XO ；如果Λ Υ-ΔΧ等于0，判斷X是否大于XO，如果是，返回步驟S306，否則執行步驟S315。步驟S315:鳴響喇叭；如果X < Χ0，則發出警報，該警報可為鳴響喇叭，及遙控器報警燈閃爍，并保持此狀態5秒鐘鳴響喇叭，也可為其它類型的警報，本文不做限定，發出警報后，停止泵送作業和攪拌筒放料作業。本發明提供的車輛協同控制方法，通過對泵車的料斗載荷值和攪拌車的攪拌筒載荷值進行采集，并作為后續操作的判斷標準，可實現遠距離無線遙控操作攪拌車的功能，操作人員無須過多關注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點即可。

在本發明一具體實施例中，將第二載荷傳感器實測的料斗載荷值Y發送到泵車控制器進行分析計算，當料斗載荷值Y達到或超過其上限值YO時，所述泵車控制器控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料。在本發明一具體實施例中，步驟S306具體為:判斷料斗載荷值Y是否小于其上限值YO ；步驟S307具體為:如果否，所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料，并返回步驟S306 ；步驟S308具體為:如果是，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料。在本發明一具體實施例中，步驟S309具體為:第一載荷傳感器將檢測到的攪拌筒載荷值X發送至攪拌車控制器，由其進行分析計算，得出的載荷變化量Λ X通過CAN總線發送至泵車控制器，同時，泵車控制器將第二載荷傳感器發送來的料斗載荷值Y進行分析計算，得出料斗載荷值Y的變化量。在本發明一具體實施例中，在步驟S315之后還可包括:步驟S316:判斷泵送是否停止；發出警報5秒鐘后，泵車控制器判斷泵送是否停止，如果是，這行步驟S318，否則執行步驟S317。步驟S317:強制停泵；如果操作工未停止泵送，泵車控制器發出指令強制停泵。步驟S3I8:攪拌筒停轉如果操作工已將泵送工作停止，泵車控制器發出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒停轉。步驟S319:攪拌車后續操作。請參閱圖1，圖1為本發明實施例提供的車輛協同控制系統的系統框圖。本發明實施例提供的車輛協同控制系統，包括第一載荷傳感器101、第二載荷傳感器201、攪拌車控制器103、泵車控制器203和喇叭208。
其中，第一載荷傳感器101用于將攪拌車裝載的混凝土量進行實時檢測，得到攪拌筒載荷值X。第二載荷傳感器201用于將泵車的料斗載荷值Y進行實時檢測。攪拌車控制器103用于控制車輛的液壓缸106和電控馬達104，進而將放料槽107舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒105開始放料，當料斗載荷值Y小于上限值YO時，攪拌車控制器103控制攪拌筒105繼續放料，否則攪拌車控制器103控制攪拌筒105停止放料，若Λ Y —Λ X < O，攪拌車控制器103減小攪拌筒105旋轉速度，若Λ Y —Λ X > 0，攪拌車控制器103增加攪拌筒105旋轉速度，Δ Y為料斗載荷值Y的變化量，Δ X為攪拌筒載荷值X的變化量。第一載荷傳感器將檢測到的攪拌筒載荷值X發送至攪拌車控制器103，由其進行分析計算，得出的載荷變化量Λ X ;第二載荷傳感器201將檢測到的料斗載荷值Y發送至泵車控制器203，由其進行分析計算，得出的料斗載荷值Y的變化量Λ Y。當料斗載荷值Y達到或超過上限值YO時，泵車控制器203控制泵車進行泵送作業，否則攪拌車控制器103控制攪拌筒105繼續放料。泵車控制器203控制泵車進行泵送作業，即該泵車控制器203將控制信號送至泵送電磁閥204，控制主油泵205的動作，通過液壓油推動主油缸206動作，進而推動砼推送裝置207將混凝土泵送至工地現場。如果Λ Y —Λ X = 0，攪拌車控制器103分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值Χ0,如果是，在料斗載荷值Y小于上限值YO時，攪拌車控制器103控制攪拌筒105繼續放料，否則攪拌車控制器103控制攪拌 筒105停止放料，如果不是，泵車控制器203控制喇叭208報警，停止泵送作業和攪拌筒放料作業。本發明提供的車輛協同控制方法，通過第一載荷傳感器101和第二載荷傳感器201對泵車的料斗載荷值和攪拌車的攪拌筒載荷值進行采集，并作為后續操作的判斷標準，可實現遠距離無線遙控操作攪拌車的功能，操作人員無須過多關注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點即可。本發明可實現攪拌車與泵車進行聯合控制、統一操作的功能。將攪拌車和泵車的操作控制由一人完成。兩車在統一操作控制下，車輛運行工況處于最優狀態，燃油消耗量明顯減少。由于兩車協同作業，攪拌筒何時向泵車料斗注入混凝土以及混凝土流出的速度，均由操作人員根據泵車泵送狀況和現場澆注點情況而定，車輛周圍不再因兩車操作配合不當而灑落大量的混凝土。由于兩車協同作業，當泵車中途停止泵送，攪拌筒即停止向料斗注入混凝土 ；當料斗混凝土過多或過少，攪拌筒的旋轉速度就減慢或加速；當料斗混凝土超過上限，攪拌筒即停轉；當攪拌筒混凝土注入完畢，泵車即停止泵送。為了進一步優化上述技術方案，本發明還可包括近控遙控切換器102和顯示屏108，近控遙控切換器102用于實現攪拌車單車作業以及攪拌車和泵車協同作業方式的切換，攪拌車和泵車協同作業時，泵車控制器203和攪拌車控制器103通過CAN總線連接。在攪拌車單車作業時，操作人員通過顯示屏108將操作信號送至攪拌車控制器103，攪拌車控制器103控制車輛的液壓缸106和電控馬達104，進而將放料槽107舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒105開始放料。進一步地，本發明還可包括反饋式遙控器202，在攪拌車和泵車協同作業方式下，操作工通過反饋式遙控器202將操作指令發給泵車控制器203和攪拌車控制器103。泵車控制器203和攪拌車控制器103將反饋指令和報警信號發送至反饋式遙控器202的液晶屏上，提示操作工進行的下一步操作，泵車控制器203和攪拌車控制器103同時將報警信號發送至喇叭208，鳴響喇叭，提醒操作工進行下一步操作。在本實施中，第一載荷傳感器101和第二載荷傳感器201均為輪幅荷重傳感器。對所公開的實施例的上述說明，使本領域專業技術人員能夠實現或使用本發明。對這些實施例的多種修改對本領域的專業技術人員來說將是顯而易見的，本文中所定義的一般原理可以在不脫離本發明的精神或范圍的情況下，在其它實施例中實現。因此，本發明將不會被限制于本文所示的這些實施例，而是要符合與本文所公開的原理和新穎特點相一致的最寬 的范圍。
權利要求
1.一種車輛協同控制方法，其特征在于，包括步驟: 1)攪拌車駛入下料工位后，將攪拌車控制器與泵車控制器進行聯接； 2)將放料槽舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒開始放料； 3)當泵車的料斗載荷值Y達到或超過上限值YO時，所述泵車控制器控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料； 4)當料斗載荷值Y小于上限值YO時，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料； 5)判斷ΛΥ-ΔΧ的值，如果小于0，所述攪拌車控制器減小攪拌筒旋轉速度，如果大于0，所述攪拌車控制器增加攪拌筒旋轉速度，如果等于0，所述攪拌車控制器分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值Χ0，如果是，則返回到步驟4)，如果不是，則發出警報，Δ Y為料斗載荷值Y的變化量，Δ X為攪拌筒載荷值X的變化量； 6)發出警報后，停止泵送作業和攪拌筒放料作業。
2.如權利要求1所述的車輛協同控制方法，其特征在于，所述步驟5)中的警報為鳴響喇叭，及遙控器報警燈閃爍，并保持此狀態5秒鐘。
3.如權利要求1所述的車輛協同控制方法，其特征在于，所述步驟3)具體為: 將第二載荷傳感器實測的料斗載荷值Y發送到泵車控制器進行分析計算，當料斗載荷值Y達到或超過其上限值YO時，所述泵車控制器控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料。
4.如權利要求1所述的車輛協同控制方法，其特征在于，所述步驟4)具體包括步驟: 41)判斷料斗載荷值Y是否小于其上限值YO； 42)如果是，所述攪拌車控制器控制攪拌筒繼續放料； 43)如果否，所述攪拌車控制器控制攪拌筒停止放料，并返回步驟41)。
5.如權利要求1所述的車輛協同控制方法，其特征在于，所述步驟5)具體包括步驟: 51)第一載荷傳感器將檢測到的攪拌筒載荷值X發送至攪拌車控制器，由其進行分析計算，得出的載荷變化量Λ X通過CAN總線發送至泵車控制器； 52)泵車控制器將第二載荷傳感器發送來的料斗載荷值Y進行分析計算，得出的載荷變化量Λ Y與Λ X進行分析比較，判斷Λ Υ-ΔΧ的值； 53)如果ΛΥ-ΔΧ小于0，泵車控制器發出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒，減小攪拌筒旋轉速度，然后返回到步驟4)； 54)如果ΛY —Λ X大于0，泵車控制器發出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒，增加攪拌筒旋轉速度，然后返回到步驟4)； 55)如果ΛY —Λ X等于0，再分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值XO ； 56)如果X> Χ0，返回到步驟4)； 57)如果X彡Χ0，則發出警報。
6.如權利要求1所述的車輛協同控制方法，其特征在于，所述步驟6)具體包括步驟: 61)發出警報5秒鐘后，泵車控制器判斷泵送是否停止； 62)如果操作工已將泵送工作停止，泵車控制器發出指令給攪拌車控制器，由攪拌車控制器操控攪拌筒停轉； 63)如果操作工未停止泵送，泵車控制器發出指令強制停泵。
7.—種車輛協同控制系統,其特征在于,包括: 第一載荷傳感器(101 )，用于將攪拌車裝載的混凝土量進行實時檢測，得到攪拌筒載荷值X; 第二載荷傳感器(201)，用于將泵車的料斗載荷值Y進行實時檢測； 攪拌車控制器(103)，用于控制車輛的液壓缸(106)和電控馬達(104)，進而將放料槽(107)舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒(105)開始放料，當料斗載荷值Y小于上限值YO時，所述攪拌車控制器(103)控制攪拌筒(105)繼續放料，否則所述攪拌車控制器(103)控制攪拌筒(105)停止放料，若A Y —AX < 0，所述攪拌車控制器(103)減小所述攪拌筒(105)旋轉速度，若A Y —A X > 0，所述攪拌車控制器(103)增加攪拌筒(105)旋轉速度，A Y為料斗載荷值Y的變化量，A X為攪拌筒載荷值X的變化量； 泵車控制器(203)，當所述料斗載荷值Y達到或超過上限值YO時，所述泵車控制器(203)控制泵車進行泵送作業，否則所述攪拌車控制器(103)控制所述攪拌筒(105)繼續放料； 喇叭(208)，如果A Y-AX = 0，所述攪拌車控制器(103)分析攪拌筒載荷值X是否大于其下限值X0，如果是，在料斗載荷值Y小于上限值YO時，所述攪拌車控制器(103)控制攪拌筒(105)繼續放料，否則所述攪拌車控制器(103)控制攪拌筒(105)停止放料，如果不是，所述泵車控制器(203)控制所述喇叭(208)報警，停止泵送作業和攪拌筒放料作業。
8.如權利要求7所述的車輛協同控制系統，其特征在于，還包括近控遙控切換器(102)和顯示屏(108)，所述近控遙控切換器(102)用于實現攪拌車單車作業以及攪拌車和泵車協同作業方式的切換，攪拌車和泵車協同作業時，所述泵車控制器(203)和所述攪拌車控制器(103)通過CAN總線 連接； 在所述攪拌車單車作業時，操作人員通過所述顯示屏(108)將操作信號送至所述攪拌車控制器(103 )，所述攪拌車控制器(103 )控制車輛的液壓缸(106 )和電控馬達(104)，進而將放料槽(107)舉升，并且擺動到位后，控制攪拌筒(105)開始放料。
9.如權利要求8所述的車輛協同控制系統，其特征在于，還包括反饋式遙控器(202)，在攪拌車和泵車協同作業方式下，操作工通過所述反饋式遙控器(202)將操作指令發給所述泵車控制器(203)和所述攪拌車控制器(103)； 所述泵車控制器(203)和所述攪拌車控制器(103)將反饋指令和報警信號發送至所述反饋式遙控器(202)的液晶屏上，提示操作工進行的下一步操作，所述泵車控制器(203)和所述攪拌車控制器(103)同時將報警信號發送至所述喇叭(208)，鳴響喇叭，提醒操作工進行下一步操作。
10.如權利要求7-9任一項所述的車輛協同控制系統,其特征在于,所述第一載荷傳感器(101)和第二載荷傳感器(201)均為輪幅荷重傳感器。
全文摘要
本發明公開了一種車輛協同控制方法，包括步驟1)將攪拌車控制器與泵車控制器進行聯接；2)攪拌筒開始放料；3當泵車的料斗載荷值Y達到Y0時，泵車進行泵送作業；4)Y小于Y0時，控制攪拌筒繼續放料；5)判斷△Y－△X的值，若小于0，減小攪拌筒旋轉速度，若大于0，增加攪拌筒旋轉速度，若等于0，分析X是否大于其X0，若是，則返回步驟4)，若不是，則發出警報；6)停止泵送和攪拌筒放料作業。本發明通過對料斗載荷值和攪拌筒載荷值進行采集，作為后續操作的判斷標準，可實現遠距離無線遙控操作攪拌車的功能，操作人員無須過多關注車輛的工作狀況，將注意力放在混凝土澆注點即可。本發明還公開了一種車輛協同控制系統。
文檔編號E04G21/02GK103243916SQ20131016132
公開日2013年8月14日 申請日期2013年5月3日 優先權日2013年5月3日
發明者桑世保, 雍其斌, 邵恩奇 申請人:華菱星馬汽車(集團)股份有限公司