本實(shí)用新型涉及清潔設(shè)備領(lǐng)域，具體涉及一種車間智能地面清潔機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著我國工業(yè)化現(xiàn)代化進(jìn)程的推進(jìn)，從事機(jī)械加工制造的企業(yè)越來越多，更多的人參與到機(jī)械加工制造行業(yè)中來。價格低廉簡單耐用的普通機(jī)床和普通數(shù)控機(jī)床是大部分企業(yè)進(jìn)行粗加工的首選，它們不能將切屑屏蔽在內(nèi)部，切屑會散落在機(jī)床附近，隨空氣流動撒滿整個車間，散落在犄角旮旯，與污染的機(jī)油混合，它們的清理便成了問題。直接由人工清理費(fèi)時費(fèi)力，勞動條件差，如果不將這些金屬或非金屬粉末清除，它們可能成為引發(fā)工人呼吸系統(tǒng)疾病、引起機(jī)器故障或者引發(fā)火災(zāi)的元兇。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

綜上所述，為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種車間智能地面清潔機(jī)器人。

本實(shí)用新型解決上述技術(shù)問題的技術(shù)方案如下：一種車間智能地面清潔機(jī)器人，包括用于行走的車體，還包括清掃裝置及收集機(jī)構(gòu)，所述清掃裝置包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括一體成型的上部分、下部分和連接部分，所述上部分和所述下部分的一端通過連接部分連接后形成Z字狀，所述上部分遠(yuǎn)離所述下部分的一端可轉(zhuǎn)動的安裝在所述車體頂部前端的中間位置，在所述下部分的下表面設(shè)有用于吸附鐵屑的第一電磁鐵，所述機(jī)械臂向所述車體的兩側(cè)轉(zhuǎn)動通過第一電磁鐵來吸附車體周圍地面上的鐵屑；

所述清掃裝置還包括收集機(jī)構(gòu)，所述收集機(jī)構(gòu)處于所述車體前部下方且對應(yīng)所述機(jī)械臂的位置，所述車體內(nèi)且對應(yīng)所述收集機(jī)構(gòu)的位置設(shè)有收集艙，所述收集機(jī)構(gòu)用于將所述第一電磁鐵吸附到的鐵屑收集到所述收集艙內(nèi)；

在所述車體內(nèi)還設(shè)有用于控制車體行走、機(jī)械臂轉(zhuǎn)動、第一電磁鐵通斷電以及清掃機(jī)構(gòu)運(yùn)行的電控裝置；當(dāng)所述機(jī)械臂轉(zhuǎn)動的時候，所述電控裝置控制車體以相匹配的速度行走的同時控制所述第一電磁鐵通電，直到機(jī)械臂完成一個周期的轉(zhuǎn)動后回到車體的正前方，所述電控裝置再控制所述第一電磁鐵斷電同時啟動所述清掃機(jī)構(gòu)運(yùn)行，將所述第一電磁鐵釋放掉落到地面的鐵屑收集到收集艙內(nèi)。

本實(shí)用新型的有益效果為：通過該機(jī)器人可有效的清除整個車間的鐵屑并收集起來，其中包括人工難以清掃的角落如機(jī)床的下部或者墻角等地方；并且該機(jī)器人可以在廠房內(nèi)的機(jī)床之間移動，對車間地面的清潔徹底全面，改善車間的工作環(huán)境，有利于保障工人身體健康，整個清潔工作節(jié)約人力的同時工作效率較高。

在所述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本實(shí)用新型還可以做如下進(jìn)一步的改進(jìn)：

進(jìn)一步，所述收集機(jī)構(gòu)包括蝸桿減速器軸、清掃輪和收集電機(jī)，所述蝸桿減速器軸橫向布置在所述車體上，在所述蝸桿減速器軸上設(shè)有清掃輪，所述收集電機(jī)位于所述車體上且用于驅(qū)動所述蝸桿減速器軸，進(jìn)而帶動所述清掃輪轉(zhuǎn)動將地面的鐵屑收集到收集艙內(nèi)。

采用上一步技術(shù)方案的有益效果為：實(shí)現(xiàn)將清潔的鐵屑最后收集到收集艙內(nèi)。

進(jìn)一步，所述收集艙后板上設(shè)有輔助鐵屑進(jìn)艙的第二電磁鐵，當(dāng)所述電控裝置控制所述收集機(jī)構(gòu)運(yùn)行的同時控制所述第二電磁鐵通電。

采用上一步技術(shù)方案的有益效果為：使鐵屑更加容易收集進(jìn)收集艙內(nèi)。

進(jìn)一步，所述第一電磁鐵處于所述下部分的凹槽內(nèi)，并且所述第一電磁鐵的下表面高于地面。

采用上一步技術(shù)方案的有益效果為：保證機(jī)械臂的順利轉(zhuǎn)動。

進(jìn)一步，所述上部分通過云臺可轉(zhuǎn)動的安裝在所述車體的頂部，所述機(jī)械臂通過云臺分別可向所述車體的兩側(cè)各旋轉(zhuǎn)100°，在所述云臺上設(shè)有用于檢測所述機(jī)械臂旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器，所述電控裝置根據(jù)所述角度傳感器檢測到的信息來控制所述第一電磁鐵斷電。

采用上一步技術(shù)方案的有益效果為：精確控制機(jī)械臂位于車體的正前方時對第一電磁鐵斷電，以便收集裝置順利完成將第一電磁鐵釋放掉落到地面的鐵屑收集到收集艙內(nèi)。

進(jìn)一步，還包括遙控器，所述電控裝置包括與所述遙控器相對應(yīng)的接收器，所述遙控器通過所述接收器對所述電控裝置發(fā)布命令從而實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的運(yùn)行。

采用上一步技術(shù)方案的有益效果為：根據(jù)實(shí)際清潔工作的需要，選擇機(jī)器人自動清潔工作的模式或者通過遙控器控制機(jī)器人執(zhí)行清潔工作。

進(jìn)一步，所述車體包括依次上下平行布置的頂板、中板和底板，并且所述頂板、中板和底板通過銅螺柱連接起來，所述底板的前部下方設(shè)有萬向輪，所述底板的后部下方設(shè)有驅(qū)動輪。

進(jìn)一步，在所述底板的前端底部設(shè)有用于檢測所述機(jī)械臂位置的第一紅外線反射式傳感器。

采用上一步技術(shù)方案的有益效果為：判斷出機(jī)械臂的所在位置。

進(jìn)一步，所述中板為八邊形狀，并且所述中板每條邊的外側(cè)均設(shè)有用于車體避障的第二紅外線反射式傳感器。

采用上一步技術(shù)方案的有益效果為：避免機(jī)械人撞到異物造成損壞。

進(jìn)一步，所述電控裝置處于所述中板上。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的正視圖；

圖2為本實(shí)用新型的三維立體圖；

圖3為本實(shí)用新型另外一個視角的三維立體圖。

附圖中，各標(biāo)號所代表的部件列表如下：

1、電控裝置，2、機(jī)械臂，3、第一電磁鐵，4、收集艙，5、蝸桿減速器軸，6、清掃輪，7、手機(jī)電機(jī)，8、云臺，9、頂板，10、中板，11、底板，12、銅螺柱，13、萬向輪，14、驅(qū)動輪。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的原理和特征進(jìn)行描述，所舉實(shí)例只用于解釋本實(shí)用新型，并非用于限定本實(shí)用新型的范圍。

如圖1-3所示，一種車間智能地面清潔機(jī)器人，包括用于行走的車體，所述車體包括依次上下平行布置的頂板9、中板10和底板11，并且所述頂板9、中板10和底板11通過銅螺柱12連接起來，所述底板11的前部下方設(shè)有萬向輪13，所述底板11的后部下方設(shè)有驅(qū)動輪14。所述中板10為八邊形狀，并且所述中板10每條邊的外側(cè)均設(shè)有用于車體避障的第二紅外線反射式傳感器。車體在驅(qū)動輪14的驅(qū)動下以及萬向輪13的導(dǎo)向下于車間地面上行走，在行走的過程中通過清掃裝置及收集裝置來清潔收集地面上的鐵屑。

所述清掃裝置包括機(jī)械臂2，所述機(jī)械臂2包括一體成型的上部分、下部分和連接部分，所述上部分和所述下部分的一端通過連接部分連接后形成Z字狀，所述上部分遠(yuǎn)離所述下部分的一端可轉(zhuǎn)動的安裝在所述車體頂部前端的中間位置，具體如下：所述上部分通過云臺8可轉(zhuǎn)動的安裝在所述車體的頂部，所述機(jī)械臂2通過云臺8分別可向所述車體的兩側(cè)各旋轉(zhuǎn)100°。在所述下部分下表面的凹槽內(nèi)設(shè)有用于吸附鐵屑的第一電磁鐵3，所述機(jī)械臂2向所述車體的兩側(cè)轉(zhuǎn)動通過第一電磁鐵3來吸附車體周圍地面上的鐵屑。第一電磁鐵3通電后便具有吸附鐵屑的磁性，隨著機(jī)械臂2的轉(zhuǎn)動，第一電磁鐵3就可以吸附機(jī)械臂2轉(zhuǎn)動范圍內(nèi)的鐵屑。所述第一電磁鐵3的下表面高于地面，以保證機(jī)械臂2的轉(zhuǎn)動。

所述收集機(jī)構(gòu)處于所述車體前部下方且對應(yīng)所述機(jī)械臂2的位置，所述車體內(nèi)且對應(yīng)所述收集機(jī)構(gòu)的位置設(shè)有收集艙4，所述收集機(jī)構(gòu)用于將所述第一電磁鐵3吸附到的鐵屑收集到所述收集艙4內(nèi)。所述收集機(jī)構(gòu)包括蝸桿減速器軸5、清掃輪6和收集電機(jī)7，所述蝸桿減速器軸5橫向布置在所述車體上，在所述蝸桿減速器軸5上設(shè)有清掃輪6，所述收集電機(jī)7位于所述車體上且用于驅(qū)動所述蝸桿減速器軸5，進(jìn)而帶動所述清掃輪6轉(zhuǎn)動將地面的鐵屑收集到收集艙4內(nèi)。

在所述車體內(nèi)的中板10上還設(shè)有用于控制車體行走、機(jī)械臂2轉(zhuǎn)動、第一電磁鐵3通斷電以及清掃機(jī)構(gòu)運(yùn)行的電控裝置1。當(dāng)所述機(jī)械臂2轉(zhuǎn)動即開始清潔鐵屑的時候，所述電控裝置1控制車體做相應(yīng)的降速為機(jī)械臂2轉(zhuǎn)動清潔提供時間，于此同時控制所述第一電磁鐵3通電使其具有磁性吸附鐵屑，直到機(jī)械臂2完成一個周期的轉(zhuǎn)動即±100°后回到車體的正前方，所述電控裝置1再控制所述第一電磁鐵3斷電同時啟動所述清掃機(jī)構(gòu)運(yùn)行，將所述第一電磁鐵3釋放掉落到地面的鐵屑收集到收集艙4內(nèi)。在所述云臺8上設(shè)有用于檢測所述機(jī)械臂2旋轉(zhuǎn)角度的角度傳感器，在所述底板11的前端底部設(shè)有用于檢測所述機(jī)械臂2位置的第一紅外線反射式傳感器，通過第一紅外線反射式傳感器來監(jiān)控機(jī)械臂2所處的位置。當(dāng)機(jī)械臂2完成一個周期的轉(zhuǎn)動處于0°時電控裝置1控制所述第一電磁鐵3斷電，第一電磁鐵3失去磁性，鐵屑就會掉落到車體的正前方以便收集裝置收集到收集艙4內(nèi)。所述收集艙4后板上設(shè)有輔助鐵屑進(jìn)艙的第二電磁鐵，當(dāng)所述電控裝置1控制所述收集機(jī)構(gòu)運(yùn)行的同時控制所述第二電磁鐵通電，收集機(jī)構(gòu)運(yùn)行的同時第二電磁鐵通電具有磁性，在第二電磁鐵吸附力的作用下能幫助清掃輪6將鐵屑收集到收集到收集艙4內(nèi)。

該機(jī)器人還包括遙控器，所述電控裝置1包括與所述遙控器相對應(yīng)的接收器，所述遙控器通過所述接收器對所述電控裝置發(fā)布命令從而實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人的運(yùn)行。根據(jù)實(shí)際清潔工作的需要，選擇機(jī)器人自動清潔工作的模式或者通過遙控器控制機(jī)器人執(zhí)行清潔工作。

下面介紹一個完整的機(jī)器人清潔車間地面的過程，具體操作步驟如下：

1、開啟電控裝置1的主電源開關(guān)，清掃機(jī)器人進(jìn)入待機(jī)狀態(tài)；

2、通過遙控器控制機(jī)器人進(jìn)行清掃，清掃步驟為：

(1)開始清潔作業(yè)時，電控裝置1通過電子調(diào)速器控制機(jī)器人以低速行走或保持靜止?fàn)顟B(tài)，機(jī)械臂2由0°向+100°旋轉(zhuǎn)，同時第一電磁鐵3通電，將沿途的鐵屑吸附起來，在機(jī)器人行進(jìn)的過程中電控裝置1通過電子調(diào)速器可使車體實(shí)現(xiàn)不同速度的前進(jìn)、后退、行進(jìn)間轉(zhuǎn)向和原地轉(zhuǎn)向；

(2)機(jī)械臂2旋轉(zhuǎn)到達(dá)+100°后反向旋轉(zhuǎn)，整個過程保持第一電磁鐵3仍然通電，機(jī)械臂2旋轉(zhuǎn)經(jīng)過0°繼續(xù)旋轉(zhuǎn)到-100°，繼續(xù)將沿途的鐵屑吸附；

(3)當(dāng)機(jī)械臂2旋轉(zhuǎn)至-100°后，再次反向旋轉(zhuǎn)回到0°，當(dāng)回到0°后，第一電磁鐵3斷電失去磁性，第一電磁鐵3吸附的鐵屑落到機(jī)器人正前方，機(jī)械臂2停止旋轉(zhuǎn)；

(4)機(jī)器人車體向前行進(jìn)，清掃輪6旋轉(zhuǎn)，收集倉4內(nèi)的第二電磁鐵通電，將車體前方的鐵屑掃入收集倉4內(nèi)，至此一個全周期性清潔動作完成。

以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。