本發明屬于機械自動化技術領域，涉及一種機械手臂，特別涉及到一種快速拾取板材的機械手臂。

背景技術：

自動化是指機器或裝置在無人干預的情況下按預定的程序或指令自動進行操作或控制的過程，而機械自動化就是機器或者裝置通過機械方式來實現自動化控制的過程。針對一些自動化程度較高的生產，流水線上的搬運擺放動作十分普遍，涉及到各種機械設備多種多樣。機械手臂是工業機器人中的一種，它是一種仿生操作，自動控制，可重復編程，能夠在三維空間內完成各種搬運等動作。適合代替人類在一些危險、有害、有毒、低溫或高溫環境下工作。

在現有技術當中，用于搬運拾取板材的機械手臂具有轉動啟動不流暢，微調容易出現偏差，拾取力度掌握力差等缺點。

因此，有必要提供改進的技術方案，以克服現有技術當中存在的技術問題。

技術實現要素：

本發明的目的在于，提供一種快速拾取板材的機械手臂，能夠進行快速準確的定位，穩定和有力的對板材進行拾取。

為了達到上述目的，本發明提供了一種快速拾取板材的機械手臂，包括安裝基座，位于所述安裝基座上方設置有轉向盤組件，所述轉向盤組件連接有第一轉軸，所述第一轉軸連接有第一機械臂基座，位于所述第一機械臂基座上固定設置有第一機械臂桿體，所述第一機械臂桿體通過一第二轉軸與一第二機械臂基座相連接，位于所述第二機械臂基座上固定設置有第二機械臂桿體，所述第二機械臂桿體還連接有第三轉軸，所述第三轉軸與一吸盤主體相連接；所述轉向盤組件包括一大角度快速轉向盤和一微調盤，所述大角度快速轉向盤安裝在所述安裝基座上，所述微調盤安裝在所述大角度快速轉向盤上。

第一轉軸用于調節第一機械臂桿體的抬升角度，第二轉軸用于調節第二機械臂桿體的抬升角度，第三轉軸用于調節吸盤主體的朝向。安裝基座用于將機械手臂進行固定。大角度快速轉向盤應用在大范圍的機械轉動，如將機械手臂進行反向調轉，而微調盤用于對機械手臂的具體朝向進行微調，適合當機械手臂大致朝向確定的情況下，對其位置進行精細調整。

優選地，所述第一機械臂桿體與所述第二機械臂桿體均包括兩根單元桿。如此設計，能夠有效加強其機械結構，增強載重能力。更優選地，所述第一機械臂桿體和所述第二機械臂桿體包括的單元桿直徑均相等。如此設計，能夠使每根單元桿的受力情況相等或相近，從而提高機械的穩定性能。再一次優選地，位于所述第一機械臂桿體的兩根單元桿和所述第二機械臂桿體的兩根單元桿上均套接有一固定套管。固定套管用于將兩個單元桿進一步固定，如第一機械臂桿體的兩根單元桿由第一機械臂基座、固定套管以及第二轉軸三者協同固定，進一步保證其結構的穩定性。

優選地，所述吸盤主體包括若干單元中空吸桿，所述單元中空吸桿包括接觸端面，所述若干單元中空吸桿的接觸端面均在同一平面上。設置若干單元中空吸桿，可以防止當某一或某幾個單元中空吸桿因吸附結構問題而導致密封性差，從而失去吸附作用時，其余的單元中空吸桿一樣可以起到吸附拾取板材的作用，從而極大的提高拾取力度以及拾取成功率。更優選地，所述吸盤主體還包括吸盤外殼體，所述若干單元中空吸桿均位于所述吸盤外殼體內側，所述吸盤外殼體包括有一開口面，所述各接觸端面均朝向所述開口面。設置吸盤外殼體，可以很好的保護位于內部的單元中空吸桿，使其不受意外磕碰而損壞。

優選地，所述單元中空吸桿的數量為14~36個。更優選地，所述單元中空吸桿的數量為28個。可以根據具體的需要，將其分為兩排設置。

與現有技術相比，本發明的有益效果在于：具有變向靈活，定位準確快速，拾取力度大，拾取成功率高的優點。

附圖說明

圖1為本發明的快速拾取板材的機械手臂的立體結構示意圖。

圖2為本發明的快速拾取板材的機械手臂的側面結構示意圖。

其中：安裝基座；2、大角度快速轉向盤；3、微調盤；4、第一轉軸；5、第一機械臂基座；6、第一機械臂桿體；7、第二轉軸；8、第二機械臂基座；9、第二機械臂桿體；10、第三轉軸；11、吸盤主體；12、單元桿；13、固定套管；14、單元中空吸桿；15、接觸端面；16、吸盤外殼體；17、開口面。

具體實施方式

為了能夠更好的理解本發明，例舉以下幾種具體的實施方案以供分析與理解，但應明白，本發明并不局限于此，根據提供的實施方案做出的一系列變形與等效替換也應理解為被囊括在本發明的精神內。

實施例1 參照圖1和圖2，本實施例提供了一種快速拾取板材的機械手臂，包括安裝基座1，位于安裝基座1上方設置有轉向盤組件，轉向盤組件連接有第一轉軸4，第一轉軸4連接有第一機械臂基座5，位于第一機械臂基座5上固定設置有第一機械臂桿體6，第一機械臂桿體6通過一第二轉軸7與一第二機械臂基座8相連接，位于第二機械臂基座8上固定設置有第二機械臂桿體9，第二機械臂桿體9還連接有第三轉軸10，第三轉軸10與一吸盤主體11相連接；轉向盤組件包括一大角度快速轉向盤2和一微調盤3，大角度快速轉向盤2安裝在安裝基座1上，微調盤3安裝在大角度快速轉向盤2上。第一機械臂桿體6與第二機械臂桿體9均包括兩根單元桿12。第一機械臂桿體6和第二機械臂桿體9包括的單元桿12直徑均相等。位于第一機械臂桿體6的兩根單元桿12和第二機械臂桿體9的兩根單元桿12上均套接有一固定套管13。吸盤主體11包括若干單元中空吸桿14，單元中空吸桿14包括接觸端面15，若干單元中空吸桿14的接觸端面15均在同一平面上。吸盤主體11還包括吸盤外殼體16，若干單元中空吸桿14均位于吸盤外殼體16內側，吸盤外殼體16包括有一開口面17，各接觸端面15均朝向開口面17。單元中空吸桿14的數量為28個。

實施例2本實施例提供了另一種快速拾取板材的機械手臂，其結構與實施例1中提供的大致相同，包括安裝基座1，位于安裝基座1上方設置有轉向盤組件，轉向盤組件連接有第一轉軸4，第一轉軸4連接有第一機械臂基座5，位于第一機械臂基座5上固定設置有第一機械臂桿體6，第一機械臂桿體6通過一第二轉軸7與一第二機械臂基座8相連接，位于第二機械臂基座8上固定設置有第二機械臂桿體9，第二機械臂桿體9還連接有第三轉軸10，第三轉軸10與一吸盤主體11相連接；轉向盤組件包括一大角度快速轉向盤2和一微調盤3，大角度快速轉向盤2安裝在安裝基座1上，微調盤3安裝在大角度快速轉向盤2上。第一機械臂桿體6與第二機械臂桿體9均包括兩根單元桿12。第一機械臂桿體6和第二機械臂桿體9包括的單元桿12直徑均相等。位于第一機械臂桿體6的兩根單元桿12和第二機械臂桿體9的兩根單元桿12上均套接有一固定套管13。吸盤主體11包括若干單元中空吸桿14，單元中空吸桿14包括接觸端面15，若干單元中空吸桿14的接觸端面15均在同一平面上。吸盤主體11還包括吸盤外殼體16，若干單元中空吸桿14均位于吸盤外殼體16內側，吸盤外殼體16包括有一開口面17，各接觸端面15均朝向開口面17。單元中空吸桿14的數量為14個。

實施例3本實施例與實施例1大致相同，包括安裝基座1，位于安裝基座1上方設置有轉向盤組件，轉向盤組件連接有第一轉軸4，第一轉軸4連接有第一機械臂基座5，位于第一機械臂基座5上固定設置有第一機械臂桿體6，第一機械臂桿體6通過一第二轉軸7與一第二機械臂基座8相連接，位于第二機械臂基座8上固定設置有第二機械臂桿體9，第二機械臂桿體9還連接有第三轉軸10，第三轉軸10與一吸盤主體11相連接；轉向盤組件包括一大角度快速轉向盤2和一微調盤3，大角度快速轉向盤2安裝在安裝基座1上，微調盤3安裝在大角度快速轉向盤2上。第一機械臂桿體6與第二機械臂桿體9均包括兩根單元桿12。第一機械臂桿體6和第二機械臂桿體9包括的單元桿12直徑均相等。位于第一機械臂桿體6的兩根單元桿12和第二機械臂桿體9的兩根單元桿12上均套接有一固定套管13。吸盤主體11包括若干單元中空吸桿14，單元中空吸桿14包括接觸端面15，若干單元中空吸桿14的接觸端面15均在同一平面上。吸盤主體11還包括吸盤外殼體16，若干單元中空吸桿14均位于吸盤外殼體16內側，吸盤外殼體16包括有一開口面17，各接觸端面15均朝向開口面17。單元中空吸桿14的數量為36個。