本發明涉及一種機械人設備的結構領域，尤其涉及一種具有六方向轉動角度的協助機械人結構。

背景技術：

目前，在使用機械人作業的設備中，需要對機械手進行絕對的定位。而現有機械人所使用定位系統是一種基于信號的無線電定位手段，主要模式有主動式和被動感應式。其中主動式分為 AOA（到達角度定位）、TDOA（到達時間差定位）、TOA（到達時間）、TW-TOF（雙向飛行時間）、NFER（近場電磁測距）等，如 UWB 定位，這種技術手段的特點是定位精度高，不易受干擾 ；被動感應式采用基于信號強度的方法進行位置解算，主要為 RSSI（信號強弱）等，如 WIFI，RFID，Zigbee 等，這種方式容易受到水，金屬物等障礙物的影響，從而出現偏差，精度相對較低。

技術實現要素：

本發明的目的是為了克服上述現有技術的缺點，提供一種協助機械人的絕對定位方法，該協助機械人的絕對定位方法的加工簡單、便宜、高精度、高分辨率，具有高精度絕對定位方法，可以實現運動中的物體的絕對定位，簡化了定位的難度也降低了定位系統的成本。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種協助機械人的絕對定位方法，采用碼盤進行絕對定位，其步驟包括：

（1）碼盤一周分成16個Z相，分別為Z相0-9和Z相A-F，各Z相依序相差2個脈沖；

（2）當Z相從一個位置變換到另一個位置時,計數器會自動計錄這個區間的肪沖數來確認當前的區間，旋轉一圈Z相的記存器會覆蓋16次，則能完成碼盤的定位，達到協助機械人的絕對定位。

進一步的，所述的步驟（1）中的Z相0與Z相1之間含110個脈沖；Z相1與Z相2之間含112個脈沖； Z相F~Z相0之間含140個脈沖。

當碼盤轉動到Z相1~2之間突然停電時，記存器則記下Z相1和Z相A、Z相B的脈沖數，記存器有備用電池，有掉電保護功能，，下次啟動時自動回到停電前的位置。

綜上所述，本發明的協助機械人的絕對定位方法的加工簡單、便宜、高精度、高分辨率，具有高精度絕對定位方法，可以實現運動中的物體的絕對定位，簡化了定位的難度也降低了定位系統的成本。

附圖說明

圖1是本發明實施例1的協助機械人的絕對定位方法所采用的碼盤的示意圖；

圖2是碼盤中Z相的條紋示意圖。

具體實施方式

實施例1

本實施例1所描述的一種協助機械人的絕對定位方法，如圖1和圖2所示，采用碼盤進行絕對定位，其步驟包括：

（1）碼盤一周分成16個Z相，分別為Z相0-9和Z相A-F，各Z相依序相差2個脈沖；

（2）當Z相從一個位置變換到另一個位置時,計數器會自動計錄這個區間的肪沖數來確認當前的區間，旋轉一圈Z相的記存器會覆蓋16次，則能完成碼盤的定位，達到協助機械人的絕對定位。

該步驟（1）中的Z相0與Z相1之間含110個脈沖；Z相1與Z相2之間含112個脈沖； Z相F~Z相0之間含140個脈沖。

當碼盤轉動到Z相1~2之間突然停電時，記存器則記下Z相1和Z相A、Z相B的脈沖數，記存器有備用電池，有掉電保護功能，，下次啟動時自動回到停電前的位置。

以上所述，僅是本發明的較佳實施例而已，并非對本發明的結構作任何形式上的限制。凡是依據本發明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發明的技術方案的范圍內。