本實(shí)用新型涉及機(jī)械設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種用于機(jī)器人變速行走的計(jì)算機(jī)控制裝置。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)控制機(jī)器的俗稱(chēng)，自動(dòng)控制機(jī)器包括一切模擬人類(lèi)行為或思想與模擬其他生物的機(jī)械（如機(jī)器狗，機(jī)器貓等）。在當(dāng)代工業(yè)中，機(jī)器人指能自動(dòng)執(zhí)行任務(wù)的人造機(jī)器裝置，用以取代或協(xié)助人類(lèi)工作。

現(xiàn)有工藝中，為了工人的勞動(dòng)量，常常采用機(jī)器人對(duì)工件進(jìn)行運(yùn)輸，但是，在實(shí)際的操作中，需要機(jī)器人根據(jù)工作和環(huán)境的需求，例如工作的緊急性，則需要進(jìn)行快速行走達(dá)到工件的緊急運(yùn)輸，因此，則要求機(jī)器人能進(jìn)行快速行走。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型為了解決由于工作的需求需要機(jī)器人能進(jìn)行快速行走的問(wèn)題，本實(shí)用新型的目的在于提供一種用于機(jī)器人變速行走的計(jì)算機(jī)控制裝置。

本實(shí)用新型提供基礎(chǔ)方案是：用于機(jī)器人變速行走的計(jì)算機(jī)控制裝置，包括位于機(jī)器人下端的行走機(jī)構(gòu)和用于控制機(jī)器人變速行走的控制機(jī)構(gòu)，其中，行走機(jī)構(gòu)包括行走件、變速件和驅(qū)動(dòng)電機(jī)，行走件包括兩側(cè)的滾輪和連接滾輪的連接軸，連接軸與變速件連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸上連接有驅(qū)動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)齒輪與變速件連接；控制機(jī)構(gòu)包括發(fā)射模塊、處理模塊、開(kāi)關(guān)模塊和控制模塊，發(fā)射模塊將操作者的操作轉(zhuǎn)化為信號(hào)并發(fā)送；處理模塊，與發(fā)射模塊的輸出端連接，用于接收信號(hào)并進(jìn)行處理后傳遞；開(kāi)關(guān)模塊，與處理模塊的輸出端連接，用于根據(jù)處理模塊的信號(hào)導(dǎo)通電路；控制模塊，與開(kāi)關(guān)模塊的輸出端連接，包括電磁線圈和銜鐵，電磁線圈與開(kāi)關(guān)模塊的輸出端連接，銜鐵滑動(dòng)連接在變速件的上端面且一側(cè)與變速件連接，銜鐵的另一端與電磁線圈之間連接有彈性件。

基礎(chǔ)方案的工作原理：工作時(shí)，銜鐵遠(yuǎn)離電磁線圈，機(jī)器人處于正常行走狀態(tài)，當(dāng)需要機(jī)器人進(jìn)行快速行走時(shí)，使用者操作發(fā)射模塊，發(fā)射模塊則將操作轉(zhuǎn)化為快速信號(hào)并發(fā)送至處理模塊，處理模塊接收到信號(hào)后傳動(dòng)給開(kāi)關(guān)模塊，此時(shí)開(kāi)關(guān)模塊輸出啟動(dòng)信號(hào)，控制模塊在接收到啟動(dòng)信號(hào)后，啟動(dòng)電磁線圈，此時(shí)電磁線圈產(chǎn)生電磁場(chǎng)，帶動(dòng)銜鐵朝向靠近電磁線圈的方向滑動(dòng)從而驅(qū)動(dòng)變速件進(jìn)行快速操作，變速件快速?gòu)亩?qū)動(dòng)連接軸快速轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪快速轉(zhuǎn)動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)機(jī)器人快速行走；當(dāng)需要機(jī)器人正常行走時(shí)，操作者操作后，開(kāi)關(guān)模塊在接收到信號(hào)后輸出關(guān)閉信號(hào)，電磁線圈關(guān)閉，此時(shí)電磁線圈的電磁場(chǎng)消失，銜鐵在彈性件的作用下朝向遠(yuǎn)離電磁線圈的方向滑動(dòng)，從而驅(qū)動(dòng)變速件回復(fù)原始狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的正常速度行走。

設(shè)置行走件用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人行走，設(shè)置變速件，從而實(shí)現(xiàn)行走件的快速行走，設(shè)置控制機(jī)構(gòu)，用于控制變速件。

基礎(chǔ)方案的有益效果是：通過(guò)控制機(jī)構(gòu)對(duì)行走機(jī)構(gòu)的控制，在經(jīng)過(guò)信號(hào)在控制機(jī)構(gòu)中的傳遞后，利用電磁線圈和銜鐵的配合實(shí)現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)的快速行走，操作簡(jiǎn)單。

優(yōu)選方案一：作為基礎(chǔ)方案的優(yōu)選，連接軸為棱形軸，變速件包括放置殼和中間軸，放置殼的兩端設(shè)有連接孔，連接軸的棱邊與連接孔相抵，中間軸的兩端與放置殼轉(zhuǎn)動(dòng)連接，中間軸上固定連接有第一齒輪、第二齒輪和第三齒輪，第一齒輪的半徑小于第二齒輪的半徑且與驅(qū)動(dòng)齒輪嚙合，第二齒輪的半徑小于第三齒輪的半徑且嚙合有第一從動(dòng)齒輪，第三齒輪嚙合有第二從動(dòng)齒輪，第二從動(dòng)齒輪的半徑小于第一從動(dòng)齒輪的半徑，第一從動(dòng)齒輪與第二從動(dòng)齒輪之間相對(duì)的一側(cè)均設(shè)有連接槽，第一從動(dòng)齒輪與第二從動(dòng)齒輪之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪，驅(qū)動(dòng)輪分為外圍的連接端和中間的驅(qū)動(dòng)端，連接端連接有曲桿，放置殼上設(shè)有用于曲桿滑動(dòng)的滑槽，曲桿的另一端穿過(guò)滑槽與銜鐵連接，驅(qū)動(dòng)端與連接端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)端的內(nèi)壁與連接軸滑動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)端的外壁設(shè)有與連接槽相適應(yīng)的連接塊。有益效果：驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，中間軸轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪和第三齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，正常速度行走時(shí)，銜鐵遠(yuǎn)離電磁線圈，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪與第一從動(dòng)齒輪連接，第一從動(dòng)齒輪在第二齒輪的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，與第一從動(dòng)齒輪上的連接槽連接的連接塊轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)端內(nèi)壁滑動(dòng)連接的連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走件的正常速度轉(zhuǎn)動(dòng)；當(dāng)需要機(jī)器人進(jìn)行快速行走操作時(shí)，控制機(jī)構(gòu)中的銜鐵靠近電磁線圈時(shí)，曲桿靠近第二從動(dòng)齒輪，驅(qū)動(dòng)輪上的連接塊與第二從動(dòng)齒輪的連接槽連接，由于第二從動(dòng)齒輪在第三齒輪的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)連接槽驅(qū)動(dòng)連接塊轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)端轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)端內(nèi)壁滑動(dòng)連接的連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第二從動(dòng)齒輪的半徑小于第一從動(dòng)齒輪的半徑，而在驅(qū)動(dòng)齒輪的驅(qū)動(dòng)下，第二齒輪和第三齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的時(shí)間是相同的，從而使得第二從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的時(shí)間比第一從動(dòng)齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的時(shí)間短，即第二從動(dòng)齒輪驅(qū)動(dòng)連接軸時(shí)的速度快，從而實(shí)現(xiàn)行走件的快速行走，將連接軸設(shè)為棱形軸，保證了連接軸在驅(qū)動(dòng)輪的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)軸，再通過(guò)驅(qū)動(dòng)輪與第二從動(dòng)齒輪或第一從動(dòng)齒輪的連接實(shí)現(xiàn)從動(dòng)齒輪的轉(zhuǎn)動(dòng)，利用驅(qū)動(dòng)輪的移動(dòng)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)軸的變速轉(zhuǎn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的變速行走，機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單。

優(yōu)選方案二：作為優(yōu)選方案一的優(yōu)選，彈性件為壓簧。有益效果：選用常用的壓簧作為彈性件，節(jié)約了彈性件的成本。

優(yōu)選方案三：作為優(yōu)選方案二的優(yōu)選，棱形軸的截面為正方形。有益效果：棱形軸的截面為正方向，便于對(duì)棱形軸的加工。

優(yōu)選方案四：作為優(yōu)選方案三的優(yōu)選，連接槽內(nèi)設(shè)有緩沖件。有益效果：由于連接塊在與連接槽連接的時(shí)候會(huì)對(duì)連接槽產(chǎn)生沖擊，設(shè)置緩沖件后，減小了連接槽受到的沖擊。

優(yōu)選方案五：作為優(yōu)選方案四的優(yōu)選，緩沖件為橡膠墊。有益效果：選用橡膠墊作為緩沖件，利用橡膠墊自身的彈性實(shí)現(xiàn)緩沖作用，節(jié)約了緩沖件的成本。

附圖說(shuō)明

圖1為本實(shí)用新型用于機(jī)器人變速行走的計(jì)算機(jī)控制裝置實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為圖1中放置殼與連接孔的示意圖；

圖3為圖1中銜鐵靠近電磁線圈時(shí)的示意圖；

圖4為圖2中銜鐵遠(yuǎn)離電磁線圈時(shí)的示意圖；

圖5為驅(qū)動(dòng)輪的示意圖；

圖6為控制機(jī)構(gòu)的示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明：

說(shuō)明書(shū)附圖中的附圖標(biāo)記包括：控制機(jī)構(gòu)10、滾輪11、連接軸13、放置殼21、中間軸23、連接孔25、驅(qū)動(dòng)電機(jī)27、驅(qū)動(dòng)齒輪29、第一齒輪31、第二齒輪33、第三齒輪35、第一從動(dòng)齒輪41、第二從動(dòng)齒輪43、驅(qū)動(dòng)輪51、連接端511、驅(qū)動(dòng)端513、連接塊515、曲桿53、滑槽531、銜鐵55、彈性件57、電磁線圈59。

如圖1所示的用于機(jī)器人變速行走的計(jì)算機(jī)控制裝置，包括位于機(jī)器人下端的行走機(jī)構(gòu)和用于控制機(jī)器人變速行走的控制機(jī)構(gòu)10，行走機(jī)構(gòu)包括行走件、變速件和驅(qū)動(dòng)電機(jī)27，行走件包括兩側(cè)的滾輪11和連接滾輪11的連接軸13，連接軸13為棱形軸，棱形軸的截面為正方形，如圖2、圖3和圖4所示，變速件包括放置殼21和中間軸23，放置殼21的兩端設(shè)有連接孔25，連接軸13的棱邊與連接孔25相抵，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27安裝在放置殼21下端面上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27的輸出軸上固定有驅(qū)動(dòng)齒輪29，中間軸23的兩端與放置殼21轉(zhuǎn)動(dòng)連接，中間軸23上固定連接有第一齒輪31、第二齒輪33和第三齒輪35，第一齒輪31的半徑小于第二齒輪33的半徑且與驅(qū)動(dòng)齒輪29嚙合，第二齒輪33的半徑小于第三齒輪的半徑且嚙合有第一從動(dòng)齒輪41，第三齒輪35嚙合有第二從動(dòng)齒輪43，第二從動(dòng)齒輪43的半徑小于第一從動(dòng)齒輪41的半徑，第一從動(dòng)齒輪41與第二從動(dòng)齒輪43之間相對(duì)的一側(cè)均設(shè)有連接槽，連接槽內(nèi)設(shè)有緩沖件，緩沖件為橡膠墊，第一從動(dòng)齒輪41與第二從動(dòng)齒輪43之間設(shè)有驅(qū)動(dòng)輪51，驅(qū)動(dòng)輪51分為外圍的連接端511和中間的驅(qū)動(dòng)端513，連接端511連接有曲桿53，放置殼21上設(shè)有用于曲桿53滑動(dòng)的滑槽531，驅(qū)動(dòng)端513與連接端511轉(zhuǎn)動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)端513的內(nèi)壁與連接軸13滑動(dòng)連接，驅(qū)動(dòng)端513的外壁設(shè)有與連接槽相適應(yīng)的連接塊515；控制機(jī)構(gòu)10包括發(fā)射模塊、處理模塊、開(kāi)關(guān)模塊和控制模塊，發(fā)射模塊將操作者的操作轉(zhuǎn)化為信號(hào)并發(fā)送，本實(shí)施例中發(fā)送模塊選用型號(hào)為L(zhǎng)X19-001/111的行程開(kāi)關(guān)；處理模塊，與發(fā)射模塊的輸出端連接，用于接收信號(hào)并進(jìn)行處理后傳遞，本實(shí)用新型采用接收器；開(kāi)關(guān)模塊，與處理模塊的輸出端連接，用于根據(jù)處理模塊的信號(hào)導(dǎo)通線路，本實(shí)用新型中采用電流繼電器；控制模塊，與開(kāi)關(guān)模塊的輸出端連接，包括電磁線圈59和銜鐵55，電磁線圈59與開(kāi)關(guān)模塊的輸出端連接，銜鐵55滑動(dòng)連接在放置殼21的上端面且一側(cè)與曲桿53連接，銜鐵55的另一端與電磁線圈59之間連接有彈性件57，彈性件57為壓簧。

工作時(shí)，如圖5所示，驅(qū)動(dòng)電機(jī)27轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)齒輪29轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)第一齒輪31轉(zhuǎn)動(dòng)，中間軸23轉(zhuǎn)動(dòng)，第二齒輪33和第三齒輪35轉(zhuǎn)動(dòng)，銜鐵55遠(yuǎn)離電磁線圈59，此時(shí)驅(qū)動(dòng)輪51與第一從動(dòng)齒輪41連接，第一從動(dòng)齒輪41在第二齒輪33的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，與第一從動(dòng)齒輪41上的連接槽連接的連接塊515轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)端513轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)端513內(nèi)壁滑動(dòng)連接的連接軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)行走件的正常速度轉(zhuǎn)動(dòng)，機(jī)器人處于正常行走狀態(tài)，當(dāng)需要機(jī)器人進(jìn)行快速行走時(shí)，如圖6所示，使用者操作發(fā)射模塊即型號(hào)為L(zhǎng)X19-001/111的行程開(kāi)關(guān)，發(fā)射模塊則將操作轉(zhuǎn)化為快速信號(hào)并發(fā)送至處理模塊即接收器，接收器接收到信號(hào)后傳動(dòng)給開(kāi)關(guān)模塊即電流繼電器，當(dāng)開(kāi)關(guān)模塊啟動(dòng)，電流繼電器啟動(dòng)，線路導(dǎo)通，控制模塊在接收到信號(hào)后，如圖4所示，電磁線圈59導(dǎo)通，此時(shí)電磁線圈59產(chǎn)生電磁場(chǎng)，電磁場(chǎng)吸引銜鐵55，使得動(dòng)銜鐵55朝向靠近電磁線圈59的方向滑動(dòng)，曲桿53靠近第二從動(dòng)齒輪43，驅(qū)動(dòng)輪51上的連接塊515與第二從動(dòng)齒輪43的連接槽連接，由于第二從動(dòng)齒輪43在第三齒輪35的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)連接槽驅(qū)動(dòng)連接塊515轉(zhuǎn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)端513轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)端513內(nèi)壁滑動(dòng)連接的連接軸13轉(zhuǎn)動(dòng)，由于第二從動(dòng)齒輪43的半徑小于第一從動(dòng)齒輪41的半徑，而在驅(qū)動(dòng)齒輪29的驅(qū)動(dòng)下，第二齒輪33和第三齒輪35轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的時(shí)間是相同的，從而使得第二從動(dòng)齒輪43轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的時(shí)間比第一從動(dòng)齒輪41轉(zhuǎn)動(dòng)一圈的時(shí)間短，即第二從動(dòng)齒輪43驅(qū)動(dòng)連接軸13時(shí)的速度快，從而實(shí)現(xiàn)行走件的快速行走。