本實用新型涉及一種貨架用機械手，屬于機械設備技術領域。

背景技術：

目前對于比較大型的貨倉，在進行貨物的取放時，無非是使用人力或機械。這一塊我們以宜家為例，在取貨的時候，由于其倉庫很大，有時候等待起來浪費時間，再加上購買量大，直接導致需要排隊取貨效率低下。此外，對于一些大型的存貨倉，在效率上也同樣存在一樣的問題。

技術實現要素：

為解決現有技術的不足，本實用新型的目的在于提供一種貨架用機械手，可以通過自動或手動的方式進行貨物的上架以及下架，提高便捷性。

為了實現上述目標，本實用新型采用如下的技術方案：

一種貨架用機械手，其特征是，包括滑軌、控制模塊、伸縮模塊和抓手；所述滑軌設置在貨架的每一列框架上；所述伸縮模塊在滑軌上滑動，連接所述滑軌和抓手；所述抓手設置有若干組，均包括依次連接的主臂和副臂；所述副臂的端部內壁上設置有壓力傳感器；所述控制模塊設置在伸縮模塊與抓手之間。

進一步地，所述副臂上設置有輔助臂；所述輔助臂上設置有防滑模塊。

進一步地，所述防滑模塊采用防滑墊。

進一步地，所述輔助臂與副臂、副臂與主臂之間均設置有旋轉件；所述旋轉件均由控制模塊控制。

進一步地，所述控制模塊匹配有遙控器。

進一步地，所述輔助臂與副臂外側的夾角為0-180度。

本實用新型所達到的有益效果：本裝置將機械手設置到貨架上，并結合壓力傳感器控制抓手對貨物的壓力，防止貨物的滑出或對貨物造成擠壓形變，最終提高裝卸貨的效率。

附圖說明

圖1是本裝置的結構示意圖；

圖2是本裝置中滑軌位于貨架上的示意圖。

圖中附圖標記的含義：

1-滑軌，2-控制模塊，3-伸縮模塊，4-主臂，5-副臂，6-輔助臂，7-貨架，8-防滑墊，9-轉向結構。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步描述。以下實施例僅用于更加清楚地說明本實用新型的技術方案，而不能以此來限制本實用新型的保護范圍。

本裝置涉及一種貨架用機械手，包括滑軌1、控制模塊2、伸縮模塊3和抓手。如圖1所示，滑軌1設置在貨架7的每一列框架上。整個裝置依靠滑軌1進行上下的滑動。

伸縮模塊3連接滑軌1和抓手，伸縮模塊3在滑軌1上滑動，且根據指令可以進行適當的伸縮。

抓手設置有若干組，均包括依次連接的主臂4和副臂5。主臂4主要用來控制整個抓手的張開度，從而最大限度地容納下貨物。副臂5主要用來抓取固定貨物，副臂5的端部內壁上設置有壓力傳感器。壓力傳感器的設置主要是為了控制副臂5對貨物的抓取力度，防止對貨物造成損害。

本實施例中，控制模塊2設置在伸縮模塊3與抓手之間。伸縮模塊3與滑軌1之間還可以設置有轉向結構9。

優選地，副臂5上還設置有輔助臂6。輔助臂6上設置有防滑模塊。本實施例中防滑模塊采用防滑墊8。輔助臂6與副臂5外側的夾角為0-180度，在輔助臂6不使用的時候，輔助臂6位于副臂5的外側。輔助臂6的作用就是用于進一步地穩固貨物，主要針對于貨物比較重而且比較大的情況。

輔助臂6與副臂5、副臂5與主臂4之間均設置有旋轉件，旋轉件均由控制模塊2控制。控制模塊2匹配有遙控器，這樣工作人員或者是使用者可以通過遙控器進行遙控。當然，本設備也可以通過對控制模塊2進行事先設定相關參數，從而完成自動裝卸貨的動作。

以上所述僅是本實用新型的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本實用新型技術原理的前提下，還可以做出若干改進和變形，這些改進和變形也應視為本實用新型的保護范圍。