1.一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,其特征在于，包括：第一關節臂，連接于上述第一關節臂的第二關節臂，連接于上述第二關節臂的第三關節基座，連接于上述第三關節基座并通過正反繞線帶動上述第一關節臂、第二關節臂、第三關節基座進行拉線運動的驅動控制箱。
2.根據權利要求1所述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,其特征在于，上述第一關節臂組成有：連接于拉線的旋轉節，供拉線穿過并連接于上述旋轉節與第二關節小臂之間的第一關節擺動主桿。
3.根據權利要求2所述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,其特征在于，上述第二關節臂組成有：供拉線穿過并連接于上述第一關節擺動主桿的第二關節擺動主桿，連接于上述第二關節擺動主桿的固定U型頭。
4.根據權利要求3所述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,其特征在于，上述第三關節基座組成有：連接于上述固定U型頭的第三關節擺動主桿，連接于上述擺動主桿的固定主座。
5.根據權利要求4所述的一種通過拉線法控制的機器人手臂關節,其特征在于，上述驅動控制箱組成有：用于控制機器人手臂各關節運動的電機，連接于上述電機與固定主座之間的驅動器。