本發明涉及一種多用型機器人手臂手抓結構及具有該手抓結構的機械臂。

背景技術：

在現有的技術中機器人手臂對于不同表面形狀物品的抓取需要有針對性的對手抓結構進行設計，市售的多用型手抓的結構設計復雜，造價高。

技術實現要素：

本發明要解決的問題是提供一種多用型機器人手臂手抓結構，克服了現有技術中的不足。

為解決上述技術問題，本發明采用的技術方案是：多用型機器人手臂手抓結構，包括基座、控制器和兩組相對設置的手抓單元，所述手抓單元包括爪臂、氣缸、翻轉托板和聯動板，所述爪臂的底面具有貫穿所述爪臂兩側面的槽，所述翻轉托板位于所述槽內，所述翻轉托板上具有轉軸，所述轉軸的兩端分別可轉動的與所述槽的內側壁連接；

所述翻轉托板的背面具有聯動板，所述聯動板的一側邊緣固定于所述翻轉托板上，相對的另一側邊緣朝向斜上方延伸；

所述氣缸固定于所述爪臂的背面，所述氣缸上的連桿端部朝向下方，所述連桿的端部與所述聯動板的上表面可轉動的連接；

所述控制器與所述氣缸電連接。

進一步，所述爪臂的正面中部位置上具有開關觸點，所述開關觸點與所述氣缸、所述控制器電連接。

本發明還涉及一種具有該手抓結構的機械臂，該機械臂上具有兩組能相向運動的所述多用型機器人手臂手抓結構。

本發明具有的優點和積極效果是：由于采用上述技術方案，可適用于平面、球面等多種結構的工件抓取，結構簡單，造價低廉。

附圖說明

圖1是本發明中手抓單元的整體結構示意圖；

圖2是圖1另一個角度的整體結構示意圖；

圖中：1-爪臂；2-氣缸；3-連桿；4-翻轉托板；5-開關觸點；6-聯動板；7-連接板；8-連接軸。

具體實施方式

如圖1、2所示，本發明提供一種多用型機器人手臂手抓結構，包括基座(圖中未示)、控制器(圖中未示)和兩組相對設置的手抓單元，手抓單元包括爪臂1、氣缸2、翻轉托板4和聯動板6，爪臂1的底面具有貫穿爪臂1兩側面的槽，翻轉托板4位于槽內，翻轉托板4上具有轉軸，轉軸的兩端分別可轉動的與槽的內側壁連接；

翻轉托板4的背面具有聯動板6，聯動板6的一側邊緣固定于翻轉托板4上，相對的另一側邊緣朝向斜上方延伸；

氣缸2固定于爪臂1的背面，氣缸2上的連桿3端部朝向下方，連桿3的端部與聯動板6的上表面可轉動的連接；

控制器與氣缸2電連接。

該手抓結構的工作過程為：當抓取表面為平面的工件時，氣缸2不開啟，兩組手抓單元相向運動將工件夾緊，從而達到抓取的目的；當抓取表面為球面的工件時，控制器開啟氣缸2，爪臂1相向運動將工件夾住后，氣缸2上的連桿3向下推動聯動板6，此時翻轉托板4在轉軸的帶動下朝向爪臂1的內側轉動，翻轉托板4與爪臂1正面形成一定的角度，翻轉托板4的表面與球面側下部接觸，起到托住工件的作用，以此達到增加爪臂1與球面的接觸面積，避免工件滑落的目的。

爪臂1的正面中部位置上具有開關觸點5，開關觸點5與氣缸2、控制器電連接。控制器控制開關觸點5與氣缸2的連接狀態，當控制器使開關觸點5與氣缸2之間的電信號連通時，爪臂1夾緊工件時，工件觸動開關觸點5，氣缸2啟動翻轉托板4，此時手抓適用于球面工件的抓取，當控制器切斷開關觸點5與氣缸2之間的電信號時，工件觸碰開關觸點5時不會啟動氣缸2，此時手抓適用于表面為平面結構的工件的抓取。

以上對本發明的實施例進行了詳細說明，但所述內容僅為本發明的較佳實施例，不能被認為用于限定本發明的實施范圍。凡依本發明申請范圍所作的均等變化與改進等，均應仍歸屬于本發明的專利涵蓋范圍之內。