本技術(shù)涉及機(jī)器人，尤其涉及一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、隨著自動(dòng)化技術(shù)的快速發(fā)展，機(jī)器人作為一種重要的自動(dòng)化設(shè)備，越來(lái)越得到重視，并且應(yīng)用越來(lái)越廣泛。醫(yī)療用機(jī)器人作為機(jī)器人的一個(gè)重要分支，發(fā)展較為迅猛，越來(lái)越多的醫(yī)療用機(jī)器人被研發(fā)并在嚴(yán)格的測(cè)試后投入到市場(chǎng)，成為一線醫(yī)護(hù)人員和服務(wù)病患的得力助手。

2、由于醫(yī)療類應(yīng)用場(chǎng)景的特殊性，其對(duì)醫(yī)療機(jī)器人的安全性和可靠性有著許多苛刻的要求，而決定醫(yī)療機(jī)器人運(yùn)動(dòng)性能的核心部件就是關(guān)節(jié)模組，因此，對(duì)于醫(yī)療機(jī)器人關(guān)節(jié)模組的操作精度和可靠性要求較高。相關(guān)技術(shù)的機(jī)器人關(guān)節(jié)模組中，電機(jī)轉(zhuǎn)子與減速器的輸入軸配合時(shí)，由于二者的同軸度誤差較大，導(dǎo)致關(guān)節(jié)模組在工作時(shí)產(chǎn)生的震動(dòng)較大，影響關(guān)節(jié)模組的操作精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本實(shí)用新型提供一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，至少部分解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。

2、一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，設(shè)置于機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括由上至下設(shè)置的電機(jī)組件、摩擦式制動(dòng)組件、諧波減速器以及貫穿所述電機(jī)組件、摩擦式制動(dòng)組件和諧波減速器的軸組，其中：

3、所述電機(jī)組件包括殼體、轉(zhuǎn)子、定子，其中，所述殼體為筒狀金屬結(jié)構(gòu)，所述定子設(shè)置在所述殼體內(nèi)壁上；

4、所述制動(dòng)組件包括剎車片、剎車片固定件、制動(dòng)本體，其中，所述制動(dòng)本體與殼體連接，所述剎車片固定件與輸入軸連接，所述轉(zhuǎn)子套設(shè)在所述剎車片固定件上；

5、所述諧波減速器包括柔輪、鋼輪、減速器軸承、波發(fā)生器；

6、所述軸組包括同軸設(shè)置的輸入軸和輸出軸，還包括第一輸入軸承和第二輸入軸承，其中，所述輸出軸為空心軸，所述輸入軸套設(shè)于所述輸出軸上；

7、所述第一輸入軸承設(shè)置在所述輸入軸頂端與殼體之間，所述第二輸入軸承設(shè)置在所述輸入軸下部與所述制動(dòng)本體之間。

8、優(yōu)選的，在所述制動(dòng)本體的下端面上設(shè)置有用于安裝所述第二輸入軸承的第二軸承安裝位，所述第二輸入軸承的內(nèi)圈固定安裝于所述輸入軸下部。

9、優(yōu)選的，所述軸組還包括輸入鎖緊螺母，所述輸入軸的上端設(shè)置有與所述輸入鎖緊螺母匹配的第一螺紋，所述輸入鎖緊螺母通過(guò)所述第一螺紋連接于所述輸入軸的上端，且所述輸入鎖緊螺母的下端與所述剎車片固定件上端抵接。

10、優(yōu)選的，所述輸入鎖緊螺母上端設(shè)置有環(huán)形凸臺(tái)，在所述環(huán)形凸臺(tái)的外緣和內(nèi)緣分別設(shè)置有外緣軸承安裝位和內(nèi)緣軸承安裝位，所述第一輸入軸承的內(nèi)圈安裝于所述外緣軸承安裝位，所述第一輸入軸承的外圈與所述殼體上端內(nèi)壁配合。

11、優(yōu)選的，所述輸入軸的下端設(shè)置安裝法蘭，所述波發(fā)生器裝配于所述安裝法蘭并與所述柔輪、鋼輪、減速器軸承構(gòu)成諧波減速器。

12、優(yōu)選的，所述輸出軸的下端為法蘭狀結(jié)構(gòu)，所述輸出軸法蘭的上端面與所述鋼輪、所述減速器軸承的內(nèi)圈固定連接。

13、優(yōu)選的，所述軸組還包括輸出鎖緊螺母和第一輸出軸承，在所述輸出鎖緊螺母外緣設(shè)置有輸出軸承安裝位，所述第一輸出軸承設(shè)置于所述輸出軸承安裝位和所述內(nèi)緣軸承安裝位。

14、優(yōu)選的，所述輸出軸的上端高于所述輸入軸的上端，且在所述輸出軸的上端設(shè)置有與所述輸出鎖緊螺母匹配的第二螺紋。

15、優(yōu)選的，所述剎車片固定件和所述制動(dòng)本體均套設(shè)于所述輸入軸中部，其中，所述剎車片固定件固定于所述輸入軸上，所述制動(dòng)本體的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體的外表面并與所述殼體固定連接，所述剎車片連接于所述剎車片固定件的下端面上并與所述制動(dòng)本體的上端面構(gòu)成制動(dòng)面。

16、優(yōu)選的，所述柔輪的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體的外表面并與所述殼體、所述制動(dòng)本體以及所述減速器軸承的外圈固定連接。

17、本實(shí)用新型所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，因在輸入軸的頂端以及輸入軸的下部分別設(shè)置有第一輸入軸承和第二輸入軸承，構(gòu)成了對(duì)輸入軸的雙軸承支撐；因制動(dòng)組件的制動(dòng)面和電機(jī)組件的轉(zhuǎn)子均設(shè)置在輸入軸的雙軸承之間，所以這種輸入軸的雙軸承結(jié)構(gòu)能大大提高電機(jī)驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的穩(wěn)定性，防止輸入軸出現(xiàn)跳動(dòng)或抖動(dòng)，大大減小輸入軸的震動(dòng)；

18、而且因采用摩擦式制動(dòng)組件，在斷電時(shí)剎車片會(huì)自動(dòng)抱緊制動(dòng)本體進(jìn)行制動(dòng)，因而安全性和可靠性大大增加；另外，因制動(dòng)組件設(shè)置在輸入軸的中部，因而在制動(dòng)時(shí)，輸入軸受力較為均衡、軸跳動(dòng)較小，制動(dòng)穩(wěn)定性好。

技術(shù)特征：

1.一種機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，設(shè)置于機(jī)器人關(guān)節(jié)內(nèi)，其特征在于，所述機(jī)器人關(guān)節(jié)包括由上至下設(shè)置的電機(jī)組件(1)、摩擦式制動(dòng)組件(2)、諧波減速器(3)以及貫穿所述電機(jī)組件(1)、摩擦式制動(dòng)組件(2)和諧波減速器(3)的軸組(4)，其中：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，在所述制動(dòng)本體(23)的下端面上設(shè)置有用于安裝所述第二輸入軸承(44)的第二軸承安裝位(231)，所述第二輸入軸承(44)的內(nèi)圈固定安裝于所述輸入軸(41)下部。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述軸組(4)還包括輸入鎖緊螺母(42)，所述輸入軸(41)的上端設(shè)置有與所述輸入鎖緊螺母(42)匹配的第一螺紋(412)，所述輸入鎖緊螺母(42)通過(guò)所述第一螺紋(412)連接于所述輸入軸(41)的上端，且所述輸入鎖緊螺母(42)的下端與所述剎車片固定件(21)上端抵接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述輸入鎖緊螺母(42)上端設(shè)置有環(huán)形凸臺(tái)，在所述環(huán)形凸臺(tái)的外緣和內(nèi)緣分別設(shè)置有外緣軸承安裝位和內(nèi)緣軸承安裝位，所述第一輸入軸承(43)的內(nèi)圈安裝于所述外緣軸承安裝位，所述第一輸入軸承(43)的外圈與所述殼體(11)上端內(nèi)壁配合。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述輸入軸(41)的下端設(shè)置安裝法蘭，所述波發(fā)生器(34)裝配于所述安裝法蘭并與所述柔輪(31)、鋼輪(32)、減速器軸承(33)構(gòu)成諧波減速器(3)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述輸出軸(45)的下端為法蘭狀結(jié)構(gòu)，所述輸出軸(45)法蘭的上端面與所述鋼輪(32)、所述減速器軸承(33)的內(nèi)圈固定連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述軸組(4)還包括輸出鎖緊螺母(46)和第一輸出軸承(47)，在所述輸出鎖緊螺母(46)外緣設(shè)置有輸出軸承安裝位，所述第一輸出軸承(47)設(shè)置于所述輸出軸承安裝位和所述內(nèi)緣軸承安裝位。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述輸出軸(45)的上端高于所述輸入軸(41)的上端，且在所述輸出軸(45)的上端設(shè)置有與所述輸出鎖緊螺母(46)匹配的第二螺紋(451)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述剎車片固定件(21)和所述制動(dòng)本體(23)均套設(shè)于所述輸入軸(41)中部，其中，所述剎車片固定件(21)固定于所述輸入軸(41)上，所述制動(dòng)本體(23)的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體(11)的外表面并與所述殼體(11)固定連接，所述剎車片(22)連接于所述剎車片固定件(21)的下端面上并與所述制動(dòng)本體(23)的上端面構(gòu)成制動(dòng)面。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述柔輪(31)的外緣沿直徑方向延伸至所述殼體(11)的外表面并與所述殼體(11)、所述制動(dòng)本體(23)以及所述減速器軸承(33)的外圈固定連接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，其包括由上至下設(shè)置的電機(jī)組件、摩擦式制動(dòng)組件、諧波減速器以及軸組，制動(dòng)組件包括剎車片、剎車片固定件、制動(dòng)本體，軸組包括同軸設(shè)置的輸入軸和輸出軸、第一輸入軸承和第二輸入軸承，輸出軸為空心軸，輸入軸套設(shè)于輸出軸上；第一輸入軸承設(shè)置在所述輸入軸頂端與殼體之間，第二輸入軸承設(shè)置在所述輸入軸下部。本技術(shù)所述的機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)結(jié)構(gòu)，構(gòu)成了對(duì)輸入軸的雙軸承支撐所以能大大提高電機(jī)驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的穩(wěn)定性，防止輸入軸出現(xiàn)跳動(dòng)或抖動(dòng)，大大減小輸入軸的震動(dòng)。

技術(shù)研發(fā)人員：劉哲,王紅,梁錦棠,石金博,沙琪,俞春華,單杰,曹小貝
受保護(hù)的技術(shù)使用者：東莞市李群自動(dòng)化技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240619
技術(shù)公布日：2025/4/28