本技術涉及商標紙抓取，尤其涉及一種商標紙抓取的視覺夾具。

背景技術：

1、在煙廠卷包車間生產過程中使用的小盒紙和條盒紙，均為輔料庫輸出的以托盤為單位的小盒紙垛和條盒紙垛，通過agv小車擺放至包裝機附近指定區域，然后由操作工人解包隔離待包裝機組機器人拆垛夾取使用。目前機器人對條盒商標紙和小盒商標紙的抓取過程中精度不高，無法判斷抓取的商標紙擺放是否到位，也無法對偏斜的商標紙進行擺放修整，導致大量的商標紙因夾取不當而報廢，不僅造成資源浪費，而且也影響整條作業線的運轉進度。

技術實現思路

1、基于上述問題，本實用新型提供了一種商標紙抓取的視覺夾具。

2、一種商標紙抓取的視覺夾具，包括：連接在機器人輸出端的工業相機、環形光源、接近開關和整形推板，機器人的輸出端下方連接有海綿吸盤安裝板；

3、工業相機設置在環形光源的中部，且工業相機的鏡頭所在平面低于環形光源邊緣所在平面；

4、接近開關和整形推板分別連接在海綿吸盤安裝板的不同側面上。

5、進一步地，海綿吸盤安裝板通過連接法蘭連接在機器人的輸出端，連接法蘭包括柱桿與連接在柱桿兩端的側面法蘭盤。

6、進一步地，連接法蘭上的一端的側面法蘭盤連接有相機安裝板，工業相機連接在相機安裝板上。

7、進一步地，相機安裝板上還設置有光源固定軸，環形光源連接在光源固定軸上。

8、進一步地，海綿吸盤安裝板的下表面上設置有多組海綿吸盤。

9、進一步地，工業相機的鏡頭所在的平面垂直于海綿吸盤的工作面。

10、進一步地，機器人的輸出端為可旋轉結構。

11、本實用新型具有以下有益效果：本實用新型的視覺夾具采用工業相機配備環形光源可以準確地識別商標紙的位置，以便于海綿吸盤可以精確地吸??；同時設置了整形推板，當海綿吸盤吸取釋放后的商標紙發生偏斜后，可以對商標紙進行修整。

技術特征：

1.一種商標紙抓取的視覺夾具，其特征在于，包括：連接在機器人(3)輸出端的工業相機(5)、環形光源(6)、接近開關(8)和整形推板(9)，所述機器人(3)的輸出端下方連接有海綿吸盤安裝板(2)；

2.根據權利要求1所述的商標紙抓取的視覺夾具，其特征在于：所述海綿吸盤安裝板(2)通過連接法蘭(1)連接在所述機器人(3)的輸出端，所述連接法蘭(1)包括柱桿與連接在柱桿兩端的側面法蘭盤。

3.根據權利要求2所述的商標紙抓取的視覺夾具，其特征在于：所述連接法蘭(1)上的一端的側面法蘭盤連接有相機安裝板(4)，所述工業相機(5)連接在所述相機安裝板(4)上。

4.根據權利要求3所述的商標紙抓取的視覺夾具，其特征在于：所述相機安裝板(4)上還設置有光源固定軸(7)，所述環形光源(6)連接在光源固定軸(7)上。

5.根據權利要求1所述的商標紙抓取的視覺夾具，其特征在于：所述海綿吸盤安裝板(2)的下表面上設置有多組海綿吸盤。

6.根據權利要求5所述的商標紙抓取的視覺夾具，其特征在于：所述工業相機(5)的鏡頭所在的平面垂直于所述海綿吸盤的工作面。

7.根據權利要求1至6任一項所述的商標紙抓取的視覺夾具，其特征在于：所述機器人(3)的輸出端為可旋轉結構。

技術總結
本技術涉及商標紙抓取技術領域，公開了一種商標紙抓取的視覺夾具，包括：連接在機器人輸出端的工業相機、環形光源、接近開關和整形推板，機器人的輸出端下方連接有海綿吸盤安裝板；工業相機設置在環形光源的中部，且工業相機的鏡頭所在平面低于環形光源邊緣所在平面；接近開關和整形推板分別連接在海綿吸盤安裝板的不同側面上。本技術的視覺夾具采用工業相機配備環形光源可以準確地識別商標紙的位置，以便于海綿吸盤可以精確地吸?。煌瑫r設置了整形推板，當海綿吸盤吸取釋放后的商標紙發生偏斜后，可以對商標紙進行修整。

技術研發人員：王錦強,梁德英,孔凡概,周藝龍,梁文鼎,張宇浩,于榮
受保護的技術使用者：北京巨精順電子設備有限公司
技術研發日：20240722
技術公布日：2025/4/28