本發明涉及智能巡檢的，特別是涉及一種無人場站智能巡檢機器人系統。

背景技術：

1、天然氣場站的主要功能是儲存和分配天然氣，確保天然氣的安全供應和穩定輸送，為了保障天然氣場站的穩定運行，需要對其進行巡檢，傳統的方式是通過人工進行巡檢，費時費力，并且在出現天然氣泄露時，容易危害巡檢人員的生命健康。

2、所以出現了如公告號為cn113696176b的發明專利中公開的一種輸油場站防爆輪式巡檢機器人遠程控制裝置和公開號為cn117921619a的發明專利中公開的一種履帶式天然氣站場巡檢機器人等，通過機器人進行巡檢工作。

3、但是，在使用過程中發現，現有的巡檢機器人結構比較簡單，在出現其他泄露情況時，不方便對泄露的天燃氣進行緊急處理，并且由于天然氣場站內大型設備較多，設備容易干擾巡檢機器人的信號，影響巡檢機器人的穩定運行，導致實用性較差，因此亟需一種無人場站智能巡檢機器人系統對上述問題進行改善。

技術實現思路

1、為解決上述技術問題，本發明提供一種移動機構在天然氣場站內移動，同時檢測機構對天然氣場站內進行檢測，判斷天然氣場站內的設備是否運行正常，并且判斷是否有天燃氣泄露，在發現天然氣泄露后，通過處理機構對泄露的天燃氣進行處理，防止天燃氣爆燃情況的發生，從而提高設備的實用性的一種無人場站智能巡檢機器人系統。

2、本發明的一種無人場站智能巡檢機器人系統，包括移動機構；還包括檢測機構和處理機構，檢測機構和處理機構均安裝于移動機構上；

3、所述移動機構對檢測位置進行調整，檢測機構對天然氣場站內進行檢測，處理機構對泄露的天然氣進行處理；

4、移動機構在天然氣場站內移動，同時檢測機構對天然氣場站內進行檢測，判斷天然氣場站內的設備是否運行正常，并且判斷是否有天燃氣泄露，在發現天然氣泄露后，通過處理機構對泄露的天燃氣進行處理，防止天燃氣爆燃情況的發生，從而提高設備的實用性。

5、優選的，所述移動機構包括導向機構和驅動機構，導向機構安裝于天然氣場站的地下，所述導向機構為驅動機構進行導向；通過導向機構發出信號指引驅動機構，使驅動機構沿著導向機構在天然氣場站內移動，同時驅動機構將檢測機構的檢測結果傳輸至導向機構中，再通過導向機構將檢測結果傳輸至監控室，從而提高設備的實用性。

6、優選的，所述導向機構包括連接線、多組內螺紋管、多組外螺紋座、多組信號發射器一和多組信號接收器一，連接線埋設于天然氣場站地下，多組內螺紋管均安裝于連接線上，多組信號發射器一和多組信號接收器一分別安裝于多組外螺紋座的內部，多組外螺紋座分別螺紋安裝于多組內螺紋管中，并且多組外螺紋座的頂部位于地面，多組外螺紋座的頂端設置有指引燈；通過連接線對信號進行傳輸，之后通過外螺紋座對信號進行發送，對驅動機構進行引導，通過信號發射器一對驅動機構發出的信號進行接收，再通過連接線將信號發射器一接收的信號傳輸至監控室中，在檢測機構檢測到故障或天然氣泄露后，通過外螺紋座頂端的指引燈亮起對工作人員進行引導，從而提高設備的實用性。

7、優選的，所述驅動機構包括機體、頂蓋、多組萬向輪、差速器、第一電機、兩組驅動輪、第二電機、信號接收器一和信號發射器二，機體的內部設置有腔室，機體的頂部設置有開口，頂蓋蓋裝于機體的頂部，多組萬向輪均轉動安裝于機體的底部，差速器通過安裝座轉動安裝于機體的底端中部，第一電機安裝于差速器上，并且第一電機的輸出軸與差速器的輸入端相連接，兩組驅動輪分別安裝于差速器的兩組輸出軸上，第二電機安裝于機體的內部，并且第二電機的輸出軸與安裝座的頂部相連接，信號接收器一安裝于第一電機上，信號發射器二安裝于差速器上；通過多組萬向輪對機體進行支撐，通過信號接收器一接收信號發射器一發出信號，之后第二電機運行，驅動差速器旋轉，對移動方向進行調整，再打開第一電機，經差速器傳動，使兩組驅動輪轉動，對設備進行移動，同時通過信號發射器二將檢測機構的檢測結果傳輸至信號接收器一中，從而提高設備的實用性。

8、優選的，所述檢測機構包括支撐環、齒環、第三電機、齒輪、控制器、聲音檢測儀、氣體檢測儀和攝像機，支撐環轉動安裝于機體上，齒環固定安裝于支撐環上，第三電機固定安裝于機體上，齒輪安裝于第三電機的輸出軸上，并且齒輪與齒環為嚙合連接，控制器安裝于支撐環上，聲音檢測儀、氣體檢測儀和攝像機均安裝于控制器上，并且攝像機上設置有高清攝像頭和遠紅外攝像頭；打開第三電機，經齒輪與齒環嚙合傳動，驅動支撐環旋轉，對控制器的位置進行調節，使攝像機對周圍進行拍攝，使氣體檢測儀對周圍空氣進行檢測，使聲音檢測儀對周圍聲音進行檢測，之后通過控制器對攝像機、氣體檢測儀和聲音檢測儀的檢測結果進行分析，判斷周圍設備和管路是否有故障或泄露的情況發生，從而提高設備的實用性。

9、優選的，所述控制器的內部設置有數據接收模塊、數據分析模塊一、數據分析模塊二、數據分析模塊三和數據儲存模塊；通過數據接收模塊對攝像機、氣體檢測儀和聲音檢測儀采集的數據進行接收，并通過數據接收模塊將攝像機采集的數據傳輸至數據分析模塊一中，通過數據接收模塊將氣體檢測儀采集的數據傳輸至數據分析模塊二中，通過數據接收模塊將聲音檢測儀采集的數據傳輸至數據分析模塊三中，同時數據接收模塊還將接收的數據傳輸至信號發射器二和數據儲存模塊中，通過數據分析模塊一采用卷積神經網絡，利用已訓練合格的模型對圖像數據進行分析處理，通過數據分析模塊二采用bp神經網絡神經網絡，利用已訓練合格的模型對氣體檢測儀采集的氣體數據進行分析處理，通過數據分析模塊三采用循環神經網絡，利用已訓練合格的模型對聲音檢測儀采集的聲音數據進行分析處理，之后數據分析模塊一、數據分析模塊二和數據分析模塊三，將數據解析結果傳輸至數據儲存模塊和信號發射器二中，。

10、優選的，所述處理機構包括回收機構和排氣機構，回收機構和排氣機構均安裝于機體中；通過回收機構對泄露處噴出的天然氣進行回收，通過排氣機構對泄露處周圍的天燃氣排出，從而提高設備的安全性。

11、優選的，所述回收機構包括多級電缸一、支架、第四電機、多級電缸二、攝像頭、吸氣管、電缸、滑套、多組支撐桿、多組連桿、橡膠套、多組儲存罐、壓縮機、旋轉接頭、多組輸氣管、多組電控閥和連接管一，多級電缸一安裝于支撐環上，支架轉動安裝于多級電缸一的頂部，第四電機固定安裝于多級電缸一的頂部，并且第四電機的輸出軸與第四電機相連接，多級電缸二的一端固定安裝于支架上，攝像頭安裝于多級電缸二的另一端上，吸氣管固定安裝于多級電缸二的另一端上，電缸固定安裝于吸氣管上，滑套滑動安裝于吸氣管上，并且電缸的一端與滑套相連接，多組支撐桿的一端均轉動安裝于吸氣管上，多組連桿的一端均轉動安裝于滑套上，多組連桿的另一端分別轉動安裝于多組支撐桿上，橡膠套安裝于多組支撐桿上，多組儲存罐均安裝于機體的內部，壓縮機安裝于頂蓋上，旋轉接頭安裝于壓縮機的吸氣口上，多組輸氣管的一端均安裝于壓縮機的排氣口上，多組電控閥分別安裝于多組輸氣管上，并且多組電控閥分別通過多組軟管與多組儲存罐相連接，連接管一的一端安裝于與吸氣管上，連接管一的另一端安裝于旋轉接頭上；通過多級電缸一伸展或收縮，對吸氣管的高度進行調節，再打開第四電機，驅動支架轉動，對吸氣管的位置進行調節，之后通過多級電缸二伸展或收縮，使吸氣管靠近天燃氣泄露處，并且在天然氣泄露位置較大時，通過電缸收縮，使滑套在吸氣管上滑動，經多組連桿傳動，使多組支撐桿將橡膠套展開，形成漏斗結構，打開壓縮機，將泄露和一組電控閥，泄露的天然氣依次經過橡膠套、吸氣管、連接管一、旋轉接頭、壓縮機、一組輸氣管和一組電控閥進入至一組儲存罐中，進行儲存，待一組儲存罐灌滿后，關閉一組電控閥，打開另一組電控閥，對另一組儲存罐進行灌裝，從而提高設備的實用性。

12、優選的，所述排氣機構包括回收管、排氣泵、停機臺、卷集軸、轉接管、第五電機、送氣管、無人機、噴頭和連接管二，回收管安裝于機體的底部，并且回收管的底部設置有若干吸氣孔，排氣泵安裝于頂蓋上，停機臺固定安裝于排氣泵上，卷集軸轉動安裝于排氣泵上，并且卷集軸的一端設置有旋轉連接口，卷集軸的中部設置有連接口，排氣泵的排氣口通過轉接管與卷集軸的旋轉連接口連接，第五電機固定安裝于排氣泵上，并且第五電機的輸出軸與卷集軸的另一端相連接，送氣管卷裝于卷集軸上，并且送氣管的一端與卷集軸中部的連接口相連接，無人機停放于停機臺上，噴頭安裝于無人機的底部，并且送氣管的另一端安裝于噴頭上，連接管二的一端與回收管的內部相通，連接管二的另一端與排氣泵的吸氣口相連接；通過打開第五電機，將送氣管松開，同時無人機起飛，并飛行至天燃氣場站頂部的防爆通風口位置，打開排氣泵，使泄露處周圍的天然氣依次流經回收管、連接管二、排氣泵、轉接管、卷集軸和送氣管，再通過噴頭將天燃氣噴出，使天燃氣場站的通風系統將天然氣排出，防止天然氣堆積，從而提高設備的實用性。

13、優選的，所述外螺紋座的頂部設置有一字開口；方便轉動外螺紋座，對外螺紋座進行更換，從而提高設備的實用性。

14、與現有技術相比本發明的有益效果為：

15、1、通過移動機構和檢測機構的相互配合，實現自動巡檢，提高巡檢效率，并且方便對數據進行快速傳輸，減少周圍設備運行對數據傳輸的影響；

16、2、通過處理機構對泄露的天然氣進行回收和排出的方式，減少天然氣的累積，防止爆燃情況的方式；

17、3、通過神經網絡的分析方式，提高設備對故障處和泄露處的分析精度。