1.一種多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根據權利要求1所述的多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述s1的將視覺嵌入向量與觸覺嵌入向量進行嵌入拼接輸入預訓練好的perceiverio模型中進行任務類型分類，獲得任務類型編碼，包括：
3.根據權利要求1所述的多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述修正機器手指的關節權重的過程通過下述公式（1）表示：
4.根據權利要求1所述的多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述s4的根據所述urdf/xml文件和預先配置的關節參數，進行解析和初始化，建立關節映射矩陣，通過從動關節約束處理，包括：
5.根據權利要求1所述的多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述計算適配后的雅可比矩陣的過程通過下述公式（3）表示：
6.根據權利要求1所述的多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述正向運動學映射的計算公式通過下述公式（4）表示：
7.根據權利要求1所述的多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述s5的對人手指間和機器手指間的向量進行非線性優化的問題通過下述公式（6）表示：
8.一種多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的裝置，所述多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的裝置用于實現如權利要求1-7任一項所述多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的方法，其特征在于，所述裝置包括：
9.一種多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的設備，其特征在于，所述多任務場景下人手動作重定向至異構機器手的設備包括：
10.一種計算機可讀取存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀取存儲介質中存儲有程序代碼，所述程序代碼可被處理器調用執行如權利要求1至7任一項所述的方法。