本實用新型屬于機械手技術領域，涉及一種自動送料機械手。

背景技術：

送料機械手作為自動化設備中不可缺少的一部分，其應用十分的廣泛，應用形式也非常普遍，但在常用的送料機械手中基本都是采用直來直往的移動形式進行送料，X軸軸向送料、Y軸軸向送料、Z軸軸向送料或者回轉軸軸向送料等。

在芒刺自動化生產設備的研發過程中，單純的利用X軸、Y軸、Z軸或者回轉軸送料機械手送料會有很大的局限性，當在送料直線運動路線上有障礙或者其它需要避讓的物體時，必須要額外增加一個方向的直線運動機構來避讓障礙物。在增加額外的直線運動機構后，整個送料機械手的安裝位置和外形尺寸將大幅度增加，導致出現安裝空間不夠緊湊甚至會出現無法安裝的情況。為此，很有必要研發出一種綜合型的自動送料機械手，以解決這個問題。

技術實現要素：

本實用新型的目的是提供一種結構緊湊、整體外形尺寸小的自動送料機械手，其具有多軸組合送料的功能，可在送料的過程中避讓障礙，滿足有障礙送料的要求。

為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：一種自動送料機械手，包括安裝座、平移氣缸、升降氣缸和吸盤安裝板，所述平移氣缸和所述升降氣缸分別安裝于所述安裝座上，所述平移氣缸驅動所述升降氣缸在所述安裝座上作水平移動，所述吸盤安裝板固定于所述升降氣缸的活塞桿上，所述升降氣缸驅動所述吸盤安裝板作升降運動；

所述吸盤安裝板上固定有固定吸盤支撐臂，該固定吸盤支撐臂上安裝有固定吸盤，所述吸盤安裝板上還安裝有可轉動的回轉吸盤支撐臂和回轉驅動組件，該回轉吸盤支撐臂上安裝有回轉吸盤，所述回轉驅動組件驅動所述回轉吸盤支撐臂轉動。

進一步的，所述吸盤安裝板上固定有轉軸，所述回轉吸盤支撐臂的一端套裝于該轉軸上，所述回轉吸盤支撐臂在所述轉軸上可轉動。

進一步的，所述回轉驅動組件包括回轉驅動氣缸、回轉驅動齒條和回轉驅動齒輪，所述回轉驅動氣缸的缸體固定于所述吸盤安裝板上，所述回轉驅動齒條連接于所述回轉驅動氣缸的活塞桿上，所述回轉驅動齒輪固定于所述回轉吸盤支撐臂，所述回轉驅動齒條與所述回轉驅動齒輪相互嚙合，所述回轉驅動氣缸驅動所述回轉吸盤支撐臂轉動。

進一步的，所述回轉驅動氣缸驅動所述回轉吸盤支撐臂轉動的最大角度為90°。

進一步的，所述吸盤安裝板上固定有齒條導向座，該齒條導向座上設有導向凹槽，所述回轉驅動齒條裝于該導向凹槽內，并可沿該導向凹槽移動。

進一步的，所述安裝座上固定有平移導軌，所述平移導軌上裝有平移滑塊，該平移滑塊上固定有升降氣缸固定板，所述升降氣缸的缸體固定于所述升降氣缸固定板上，所述升降氣缸固定板連接于所述平移氣缸的移動部件上，所述平移氣缸驅動所述升降氣缸沿所述平移導軌移動。

進一步的，所述平移導軌水平固定于所述安裝座上。

本實用新型有益效果：本實用新型的自動送料機械手，其整體結構緊湊、小巧、輕便和安裝方便，可實現沿水平方向平移、豎直方向升降、回轉吸盤可回轉的送料方式，可根據需要控制回轉驅動氣缸驅動回轉吸盤支撐臂回轉避讓障礙物，以滿足有障礙送料的要求，實現不同位置不同送料方式的功能。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例的自動送料機械手主視圖。

圖2是圖1的右視圖。

圖3是圖1的后視圖。

圖4是圖1的俯視圖。

圖5是本實用新型實施例的自動送料機械手的立體圖。

圖6是本實用新型實施例的自動送料機械手準備抓取芒刺片時的狀態示意圖。

圖7是本實用新型實施例的自動送料機械手抓取芒刺片時的狀態示意圖。

圖8是本實用新型實施例的自動送料機械手抓取芒刺片后上升脫離成型模具時的狀態示意圖。

圖9是本實用新型實施例的自動送料機械手抓取芒刺片后從成型模具移動到下一工位的狀態示意圖。

圖10是本實用新型實施例的自動送料機械手放置抓取的芒刺片的狀態示意圖。

圖11是回轉吸盤支撐臂回轉避讓時的狀態示意圖。

圖12是本實用新型實施例的自動送料機械手平移回抓取時的狀態示意圖。

圖13是成型模具成型芒刺片的狀態示意圖。

附圖標記說明：

安裝座11、平移氣缸12、平移導軌13、平移滑塊14、升降氣缸固定板15、升降氣缸16、吸盤安裝板17、固定吸盤支撐臂18、固定吸盤19、回轉驅動氣缸20、回轉驅動氣缸固定座21、齒條導向座22、回轉驅動齒條23、回轉吸盤支撐臂24、回轉驅動齒輪25、回轉驅動吸盤26、送料裝置27、未成型芒刺片28、成型模具29、已成型芒刺片30、放置架30。

具體實施方式

下面將結合本實用新型的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

如圖1至圖5所示，本實施例的自動送料機械手。該自動送料機械手包括安裝座11、平移氣缸12、升降氣缸16和吸盤安裝板17。平移氣缸12固定于安裝座11上。安裝座11上固定有呈水平設置的平移導軌13，平移導軌13上裝有平移滑塊14，該平移滑塊14上固定有升降氣缸固定板15，升降氣缸16的缸體固定于升降氣缸固定板15上，升降氣缸固定板15連接于平移氣缸12的移動部件，平移氣缸12驅動升降氣缸16沿平移導軌13作水平移動。吸盤安裝板17固定于升降氣缸16的活塞桿上，升降氣缸16驅動吸盤安裝板17作升降運動。吸盤安裝板17的一端固定有固定吸盤支撐臂18，該固定吸盤支撐臂18上安裝有固定吸盤19。吸盤安裝板17的另一端固定有轉軸，回轉吸盤支撐臂24的一端套裝于該轉軸上，回轉吸盤支撐臂24在轉軸上可轉動。吸盤安裝板17上還安裝有用于驅動回轉吸盤支撐臂24轉動的回轉驅動組件，該回轉驅動組件包括回轉驅動氣缸20、回轉驅動齒條23和回轉驅動齒輪25。吸盤安裝板17上固定有回轉驅動氣缸固定座21，回轉驅動氣缸20的缸體固定于回轉驅動氣缸固定座21上。吸盤安裝板17上固定有齒條導向座22，該齒條導向座22上加工有導向凹槽，回轉驅動齒條23裝于該導向凹槽內，回轉驅動齒條23的一端連接于回轉驅動氣缸20的活塞桿上，回轉驅動氣缸20驅動回轉驅動齒條23沿該導向凹槽移動。回轉驅動齒輪25固定于回轉吸盤支撐臂24，回轉驅動齒條23與回轉驅動齒輪25相互嚙合，回轉驅動氣缸20驅動回轉驅動齒條23移動，從而驅動回轉驅動齒輪25轉動，進而驅動回轉吸盤支撐臂24轉動。優選設計，回轉驅動氣缸20驅動回轉吸盤支撐臂24轉動的最大角度為90°。

下面對本實用新型的自動送料機械手的工作原理作進一步的詳細說明。

參照圖6，送料裝置27、成型模具29和放置架31依次設置，自動送料機械手設置于成型模具29側邊，其中送料裝置27送出未成型芒刺片28。自動送料機械手的工作步驟如下：

(1)參照圖6，固定吸盤19位于送料裝置27送出的未成型芒刺片28的上方，回轉吸盤支撐臂24伸入成型模具29中，回轉吸盤26位于成型模具29中的已成型芒刺片30的上方。

(2)參照圖7，升降氣缸16驅動固定吸盤19和回轉吸盤26下降到位，固定吸盤19和回轉吸盤26分別抓取送料裝置27送出的未成型芒刺片28和成型模具29中的已成型芒刺片30。

(3)參照圖8，升降氣缸16驅動固定吸盤19和回轉吸盤26上升到位，未成型芒刺片28和已成型芒刺片30均被提起。

(4)參照圖9，平移氣缸12驅動固定吸盤19和回轉吸盤26水平向前移動到下一工位，此時未成型芒刺片28和已成型芒刺片30分別位于成型模具29中和放置架31上方。

(5)參照圖10，升降氣缸16驅動固定吸盤19和回轉吸盤26下降到位，未成型芒刺片28和已成型芒刺片30分別被放置于成型模具29的工位和放置架31。

(6)參照圖11，升降氣缸16驅動固定吸盤19和回轉吸盤26上升到位，同時回轉驅動氣缸20驅動回轉吸盤支撐臂24回轉90°而呈避讓狀態。

(7)參照圖12，平移氣缸12驅動固定吸盤19和回轉吸盤26水平向后移動返回到前一工位，回到抓取時的位置。

(8)參照圖13，成型模具29成型未成型芒刺片28，成型后成型模具29的上下模分離，回轉驅動氣缸20驅動回轉吸盤支撐臂24回轉90°而伸入成型模具29中，此時如圖6所示。

按上述步驟循環動作。

綜上，本實用新型的自動送料機械手可實現沿水平方向平移、豎直方向升降、回轉吸盤可回轉的送料方式，能夠避讓成型模具，同時又能夠在需要的時候進入成型模具內抓取已成型芒刺片。因此本實用新型的自動送料機械手可在根據需要進行回轉避讓障礙物，滿足有障礙送料的要求，實現不同位置不同送料方式的功能，而且整體結構小巧、輕便，送料準確快捷，可根據需要調整送料的速度，同時安裝也十分方便。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內。