本發(fā)明屬于鑄造生產(chǎn)線設(shè)備領(lǐng)域，涉及一種生產(chǎn)鋁活塞毛坯的自動(dòng)鑄造機(jī)。

背景技術(shù)：

隨著發(fā)動(dòng)機(jī)排放要求和強(qiáng)化程度的提升，各大汽車公司、發(fā)動(dòng)機(jī)廠在設(shè)計(jì)上不斷提高發(fā)動(dòng)機(jī)的爆發(fā)壓力和升功率，普通鋁活塞的強(qiáng)度已達(dá)到材料極限，越來越不能滿足日益發(fā)展的設(shè)計(jì)要求，在這種背景下產(chǎn)生了高強(qiáng)高壓鋁活塞。

高強(qiáng)高壓鋁活塞是指在活塞頭部燃燒室部位放入預(yù)制件，在高壓氣壓力作用下使高溫液態(tài)鋁液擠入到預(yù)制件中形成，使活塞燃燒室頭部得到增強(qiáng)。該活塞爆發(fā)壓力能達(dá)到23MPa，是普通鋁活塞不能比的。

目前此種活塞還非常少見，最常用的生產(chǎn)方式是在四柱壓力機(jī)上采用擠壓鑄造生產(chǎn)模式，生產(chǎn)效率低，出品率低，生產(chǎn)難度很大。

現(xiàn)有設(shè)備四柱壓力機(jī)的缺點(diǎn)為：

1、 生產(chǎn)效率低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大。

現(xiàn)有設(shè)備不是制作此高強(qiáng)高壓活塞的專用設(shè)備。整個(gè)過程，澆注、取件等動(dòng)作為操作者手工完成，因鋁液重致使操作時(shí)間長、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大；設(shè)備循環(huán)節(jié)拍長，造成生產(chǎn)效率低。

2、質(zhì)量不穩(wěn)定。

澆注前需將鋁液進(jìn)行稱量，受人為因素影響鋁液重量得不到穩(wěn)定控制；上模下行機(jī)構(gòu)為浮動(dòng)結(jié)構(gòu)，終端位置得不到很好控制，產(chǎn)品尺寸不穩(wěn)定。

3、 成本高。

現(xiàn)有設(shè)備需3人配合才能操作1臺(tái)設(shè)備，單位產(chǎn)量人工成本高；模具復(fù)雜，制造費(fèi)用昂貴；加工與兩大。后續(xù)機(jī)加工成本高。

4、 安全隱患大。

設(shè)備擠壓時(shí)壓力大，容易使鋁液濺出，存在安全隱患。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種生產(chǎn)效率高、產(chǎn)品質(zhì)量好、活塞成本低、安全隱患低的生產(chǎn)鋁活塞毛坯的自動(dòng)鑄造機(jī)。

本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

本發(fā)明的生產(chǎn)鋁活塞毛坯的自動(dòng)鑄造機(jī)，其特征在于：包括相互配合使用的鑄造主機(jī)、取鑄件及鑄淬機(jī)械手、澆注機(jī)器人；

鑄造主機(jī)，包括床身和主框架，主框架安裝在床身上端，床身內(nèi)安裝有中芯機(jī)構(gòu)，主框架上安裝有外模機(jī)構(gòu)和頂模機(jī)構(gòu)，外模機(jī)構(gòu)操縱左右兩半外模的開合，頂模機(jī)構(gòu)操縱頂模與外模之間的開合，中芯機(jī)構(gòu)操縱中芯的升降；

取鑄件及鑄淬機(jī)械手，包括大支架、安裝在大支架上的三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、安裝在三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的氣爪，氣爪用于從鑄造主機(jī)拿取鑄件；

澆注機(jī)器人，包括相互連接的ABB六軸工業(yè)機(jī)器人和澆注第七軸，澆注第七軸末端設(shè)有澆勺，澆勺用于舀取熔融金屬液倒入鑄造主機(jī)上的模具內(nèi)。

鑄造主機(jī)中，外模機(jī)構(gòu)包括固定安裝在主框架上的大滑臺(tái)和左右兩個(gè)外模油缸，大滑臺(tái)上滑動(dòng)安裝有左右兩個(gè)外模滑臺(tái)，一個(gè)外模油缸通過外模油缸連接件與一個(gè)外模滑臺(tái)相連，兩件外模分別安裝在兩件外模滑臺(tái)上。

鑄造主機(jī)中，頂模機(jī)構(gòu)包括頂模油缸、導(dǎo)向桿、導(dǎo)向銅套；頂模油缸、導(dǎo)向銅套固定在主框架上，頂模油缸的活塞桿經(jīng)支撐連接件與頂模相固定，帶動(dòng)頂模作上下開合模動(dòng)作，同時(shí)支撐連接件與導(dǎo)向桿下端固定，導(dǎo)向桿在頂模油缸的帶動(dòng)下在導(dǎo)向銅套內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)。

鑄造主機(jī)中，外模滑臺(tái)上安裝有頂模滑塊油缸，頂模滑塊油缸連接頂模滑塊。

鑄造主機(jī)中，中芯機(jī)構(gòu)包括中芯油缸、導(dǎo)向銅套、導(dǎo)向桿、中芯托架；中芯油缸、導(dǎo)向銅套固定在床身上，中心油缸的活塞桿經(jīng)中心托架連接內(nèi)芯從而帶動(dòng)內(nèi)芯作上下運(yùn)動(dòng)，中芯托架經(jīng)連接板連接導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿在導(dǎo)向銅套內(nèi)上下滑動(dòng)；床身上安裝有行程開關(guān)，以控制中芯氣缸的行程。

取鑄件及鑄淬機(jī)械手，三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向滑臺(tái)、氣爪上下油缸和氣爪水平氣缸；大支架上裝有橫梁，橫梁上裝有相互平行的齒條、直線導(dǎo)軌副，直線導(dǎo)軌副的滑塊上安裝縱向滑臺(tái)；縱向滑臺(tái)上安裝有伺服電機(jī)、減速機(jī)，還安裝有氣爪上下油缸，伺服電機(jī)與減速機(jī)連接在一起，減速機(jī)輸出軸連接齒輪，齒輪與齒條嚙合，帶動(dòng)縱向滑臺(tái)水平運(yùn)動(dòng)；氣爪上下油缸的活塞桿上端與連接板連接在一起，連接板下面連接豎直導(dǎo)向柱，連接板能夠上下運(yùn)動(dòng)，連接板上安裝氣爪水平氣缸和可滑動(dòng)的水平導(dǎo)向桿；氣爪水平氣缸的活塞桿連接氣爪和導(dǎo)向桿。

澆注機(jī)器人，包括ABB六軸工業(yè)機(jī)器人和澆注第七軸，澆注第七軸通過機(jī)器人連接法蘭與ABB六軸工業(yè)機(jī)器人的連接端固定連接；澆注第七軸包括第七軸電機(jī)、第七軸減速機(jī)、傳動(dòng)桿、直角齒輪箱和澆勺，第七軸電機(jī)連接第七軸減速機(jī)，第七軸減速機(jī)通過軸承、減速機(jī)聯(lián)軸器與傳動(dòng)桿連接，傳動(dòng)桿的下端與直角齒輪箱通過軸承、齒輪箱聯(lián)軸器連接，直角齒輪箱輸出軸與澆勺連接。

澆注機(jī)器人中，傳動(dòng)桿外側(cè)還設(shè)置有傳動(dòng)桿外殼，傳動(dòng)桿外殼安裝在減速機(jī)聯(lián)軸器的外殼和齒輪箱聯(lián)軸器的外殼之間。

澆注機(jī)器人中，傳動(dòng)桿外殼還安裝有探針。

本發(fā)明的生產(chǎn)鋁活塞毛坯的自動(dòng)鑄造機(jī)，還包括PLC控制器。

本發(fā)明的有益效果是，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了鋁活塞毛坯鑄造過程的自動(dòng)化生產(chǎn)，提高了生產(chǎn)效率、降低了工人勞動(dòng)強(qiáng)度、減少了人為因素對(duì)鋁活塞鑄造質(zhì)量的影響，毛坯質(zhì)量穩(wěn)定；采用機(jī)器人第七軸的伺服電機(jī)旋轉(zhuǎn)來控制澆勺角度進(jìn)而能夠精準(zhǔn)的控制鋁液重量，精度在1%；自動(dòng)化生產(chǎn)模式使操作者由原來的3人操作一臺(tái)設(shè)備減少到1人操作1臺(tái)設(shè)備，單臺(tái)產(chǎn)量人工成本大幅度降低，同時(shí)新的模具設(shè)計(jì)使模具制造成本大幅度降低，產(chǎn)品余量小、后期加工余量小，最終使產(chǎn)品成本降低；前后自動(dòng)門設(shè)計(jì)提高了設(shè)備安全性。

附圖說明

圖1是本發(fā)明鋁活塞自動(dòng)鑄造機(jī)的布局示意圖。

圖2是本發(fā)明的鑄造機(jī)主機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明中的外模機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是圖3的俯視圖。

圖5是本發(fā)明中的頂模機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6是本發(fā)明中的中芯機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7是本發(fā)明中的取鑄件及鑄淬機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8是圖7的左視圖。

圖9是圖7的俯視圖。

圖10是本發(fā)明中的澆注機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖11是第七軸主視圖示意圖。

圖12是第七軸左視圖示意圖。

其中：Ⅰ、鑄造主機(jī)，Ⅱ、取鑄件及鑄淬機(jī)械手，Ⅲ、澆注機(jī)器人（含澆注第七軸）、Ⅳ、液壓站，Ⅴ、鑄淬水箱及滑道，Ⅵ、鹽芯旋轉(zhuǎn)預(yù)熱爐，Ⅶ、鑲?cè)B鋁爐，Ⅷ、鋁液保溫爐，1、床身，2、高剛性主框架，3、操作面板直角拐臂，4、回水盒，5、液壓閥組，6、液壓閥組，7、外模油缸，8、外模油缸連接件，9、外模滑臺(tái)，10、外模，11、大滑臺(tái)，12、止口圈，13、頂模，14、內(nèi)芯，15、頂模滑塊油缸，16、頂模滑塊油缸連接軸，17、頂模滑塊油缸連接塊，18、滑塊固定塊，19、頂模滑塊，20、頂模油缸，21、導(dǎo)向桿上連接板，22、導(dǎo)向桿，23、導(dǎo)向銅套，24、頂模油缸連接軸，25、導(dǎo)向桿下連接板，26、頂模支撐桿，27、中芯油缸，28、行程開關(guān)支架，29、行程開關(guān)，30、導(dǎo)向銅套，31、導(dǎo)向桿，32、行程開關(guān)撞桿，33、行程開關(guān)撞塊，34、中芯托架，35、托架軸銷，36、內(nèi)芯，37、氣爪，38、連接塊，39、浮動(dòng)接頭，40、活塞毛坯，41、氣爪上下油缸，42、伺服電機(jī)，43、減速機(jī)，44、連接板，45、支架，46、豎直導(dǎo)向柱，47、縱向滑臺(tái)，48、橫梁，49、支架，50、齒條，51、直線導(dǎo)軌，52、后支架，53、氣爪水平氣缸，54、固定支架，55、導(dǎo)向桿，56、浮動(dòng)接頭，57、連接塊，58、前支架，59、ABB六軸工業(yè)機(jī)器人，60、澆注第七軸，61、第七軸電機(jī)，62、第七軸減速機(jī)，63、減速機(jī)聯(lián)軸器，64、軸承，65、傳動(dòng)桿，66、探針，67、軸承，68、齒輪箱聯(lián)軸器，69、直角齒輪箱，70、澆勺，71、澆勺連接板，72、連接塊，73、傳動(dòng)軸外殼，74、機(jī)器人連接法蘭。

具體實(shí)施方式

附圖為本發(fā)明的一種具體實(shí)施例。

如圖1所示，本發(fā)明的鋁活塞自動(dòng)鑄造機(jī)包括相互配合使用的兩臺(tái)鑄造主機(jī)Ⅰ、兩臺(tái)取鑄件及鑄淬機(jī)械手Ⅱ、一臺(tái)澆注機(jī)器人含澆注第七軸Ⅲ、一臺(tái)液壓站Ⅳ、兩件鑄淬水箱及滑道Ⅴ、兩臺(tái)鹽芯旋轉(zhuǎn)預(yù)熱爐Ⅵ、一臺(tái)鑲?cè)B鋁爐Ⅶ、兩臺(tái)鋁液保溫爐Ⅷ等，還包括PLC控制器。

鑄造主機(jī)，包括床身和主框架，主框架安裝在床身上端，床身內(nèi)安裝有中芯機(jī)構(gòu)，主框架上安裝有外模機(jī)構(gòu)和頂模機(jī)構(gòu)，外模機(jī)構(gòu)操縱左右兩半外模的開合，頂模機(jī)構(gòu)操縱頂模與外模之間的開合，中芯機(jī)構(gòu)操縱中芯的升降；

取鑄件及鑄淬機(jī)械手，包括大支架、安裝在大支架上的三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)、安裝在三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的氣爪，氣爪用于從鑄造主機(jī)拿取鑄件；

澆注機(jī)器人，包括相互連接的ABB六軸工業(yè)機(jī)器人和澆注第七軸，澆注第七軸末端設(shè)有澆勺，澆勺用于舀取熔融金屬液倒入鑄造主機(jī)上的模具內(nèi)。

該設(shè)備的詳細(xì)結(jié)構(gòu)如下。

鑄造主機(jī)的結(jié)構(gòu)如圖2所示，包括床身1和高剛性主框架2，床身1下底面上安裝有中芯機(jī)構(gòu)Ⅰ-3，左右兩邊分別固定操作面板直角拐臂3、回水盒4、液壓閥組5和、6；高剛性主框架2安裝在床身1上，其上安裝有外模機(jī)構(gòu)Ⅰ-1和頂模機(jī)構(gòu)Ⅰ-2。

外模機(jī)構(gòu)Ⅰ-1的結(jié)構(gòu)如圖3和圖4所示，包括固定安裝在高剛性主框架2上的大滑臺(tái)11和左右兩個(gè)外模油缸7，大滑臺(tái)11上滑動(dòng)安裝有左右兩個(gè)外模滑臺(tái)9，外模油缸7通過外模油缸連接件8與外模滑臺(tái)9相連，2件外模10分別安裝在兩件外模滑臺(tái)9上。外模滑臺(tái)9上安裝有頂模滑塊油缸15，頂模滑塊油缸15通過頂模滑塊油缸連接軸16、頂模滑塊油缸連接塊17、滑塊固定塊18與頂模滑塊19連接在一起。

上述外模機(jī)構(gòu)的工作原理是：外模油缸7通過外模油缸連接件8帶動(dòng)外模滑臺(tái)9及外模10完成開合模動(dòng)作；頂模滑塊油缸15帶動(dòng)頂模滑塊油缸連接軸16、頂模滑塊油缸連接塊17、滑塊固定塊18推動(dòng)頂模滑塊19完成頂模滑塊開合動(dòng)作。主框架2整體結(jié)構(gòu)為封閉箱式結(jié)構(gòu)，能夠承受很高的力量沖擊，滿足了工藝需求。

頂模機(jī)構(gòu) Ⅰ-2的結(jié)構(gòu)如圖5所示，包括頂模油缸20、導(dǎo)向桿22、導(dǎo)向銅套23、頂模油缸連接軸24。頂模油缸20、導(dǎo)向銅套23固定在高剛性主框架2上，頂模油缸的活塞桿經(jīng)支撐連接件與頂模相固定，帶動(dòng)頂模作上下開合模動(dòng)作，同時(shí)支撐連接件與導(dǎo)向桿下端固定，導(dǎo)向桿在頂模油缸的帶動(dòng)下在導(dǎo)向銅套內(nèi)上下運(yùn)動(dòng)。具體是，頂模油缸20的活塞桿連接頂模油缸連接軸24在由導(dǎo)向桿上連接板21、導(dǎo)向桿22、導(dǎo)向桿下連接板25構(gòu)成的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)的牽引下帶動(dòng)頂模支撐桿26、頂模13作上下開合模動(dòng)作。

中芯機(jī)構(gòu)Ⅰ-3的機(jī)構(gòu)如圖6所示，包括中芯油缸27、導(dǎo)向銅套30、導(dǎo)向桿31、中芯托架34。中芯油缸27、導(dǎo)向銅套30固定在床身1上，中心油缸的活塞桿連接內(nèi)芯從而帶動(dòng)內(nèi)芯作上下運(yùn)動(dòng)，中芯托架經(jīng)連接板連接導(dǎo)向桿，導(dǎo)向桿在導(dǎo)向銅套內(nèi)上下滑動(dòng)；床身上安裝有行程開關(guān)，以控制中芯氣缸的行程。具體是，中心油缸27的活塞桿連接中心托架34帶動(dòng)內(nèi)芯36在由導(dǎo)向桿31、上下連接板組成的導(dǎo)向機(jī)構(gòu)下作上下運(yùn)動(dòng)。托架銷軸35連接中芯托架34、內(nèi)芯36，行程開關(guān)撞桿32、行程開關(guān)撞塊33隨著內(nèi)芯36上下作上下運(yùn)動(dòng)，行程開關(guān)撞塊32和固定在行程開關(guān)支架28上的行程開關(guān)29接觸從而觸發(fā)到位信號(hào)。

取鑄件及鑄淬機(jī)械手Ⅱ的結(jié)構(gòu)如圖7、圖8和圖9所示，包括大支架49、三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)，三軸聯(lián)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括縱向滑臺(tái)47、氣爪上下油缸41和氣爪水平氣缸53。大支架49上裝有橫梁48，橫梁上裝有相互平行的齒條50、直線導(dǎo)軌副51，直線導(dǎo)軌副51的滑塊上安裝有縱向滑臺(tái)47。縱向滑臺(tái)47上安裝有伺服電機(jī)42、減速機(jī)43、氣爪上下油缸41、小支架45。小支架支撐氣爪上下油缸41。伺服電機(jī)42與減速機(jī)43連接在一起，安裝在縱向滑臺(tái)47上，減速機(jī)43輸出軸連接齒輪，齒輪與齒條50嚙合，帶動(dòng)縱向滑臺(tái)47水平運(yùn)動(dòng)。氣爪上下油缸的活塞桿上端與連接板連接在一起，連接板下面連接豎直導(dǎo)向柱，連接板能夠上下運(yùn)動(dòng)，連接板上安裝氣爪水平氣缸和可滑動(dòng)的水平導(dǎo)向桿；氣爪水平氣缸的活塞桿連接氣爪和導(dǎo)向桿。具體是，氣爪上下油缸41的活塞桿通過浮動(dòng)接頭39、連接塊38與連接板44連接在一起，連接板44上連接有豎直導(dǎo)向柱46。連接板44上安裝有固定支架54。氣爪水平氣缸53的活塞桿與前支架58連接在一起，前支架58上通過導(dǎo)向桿55連接有后支架52，前支架58的下部裝有氣爪37。

上述取鑄件及鑄淬機(jī)械手的工作原理是：私服電機(jī)42通過減速機(jī)43、齒輪、齒條50帶動(dòng)縱向滑臺(tái)47及氣爪37在直線導(dǎo)軌副51導(dǎo)向下，實(shí)現(xiàn)氣爪的縱向移動(dòng)。氣爪上下油缸41帶動(dòng)前支架58及氣爪37在支架45和豎直導(dǎo)向柱46導(dǎo)向下實(shí)現(xiàn)氣爪的上下運(yùn)動(dòng)。氣爪水平氣缸53帶動(dòng)前支架58及氣爪37在前支架58和導(dǎo)向桿55的導(dǎo)向下，實(shí)現(xiàn)氣爪的水平進(jìn)退。通過電磁換向閥控制氣爪的夾緊、松開，抓取活塞毛坯40。

澆注機(jī)器人Ⅲ的結(jié)構(gòu)如圖10、圖11所示，包括ABB六軸工業(yè)機(jī)器人59、澆注第七軸60。澆注第七軸60通過機(jī)器人連接法蘭74與ABB六軸工業(yè)機(jī)器人59連接在一起。澆注第七軸60包括第七軸電機(jī)61、第七軸減速機(jī)62、傳動(dòng)桿65、直角齒輪箱69、澆勺70。第七軸電機(jī)61與第七軸減速機(jī)62直連，通過減速機(jī)聯(lián)軸器63、軸承64與傳動(dòng)桿65連接在一起，傳動(dòng)桿65與直角齒輪箱69通過軸承67、齒輪箱聯(lián)軸器68連接在一起，直角齒輪箱69與澆勺70通過澆勺連接板71、連接塊72連接在一起。傳動(dòng)桿外側(cè)還設(shè)置有傳動(dòng)桿外殼，傳動(dòng)桿外殼安裝在減速機(jī)聯(lián)軸器的外殼和齒輪箱聯(lián)軸器的外殼之間。傳動(dòng)桿外殼還安裝有探針。傳動(dòng)軸外殼73對(duì)傳動(dòng)桿起保護(hù)作用及連接上下機(jī)構(gòu)作用。

上述澆注機(jī)器人的工作原理是：第七軸電機(jī)61通過第七軸減速機(jī)62、傳動(dòng)桿65傳遞機(jī)械能到直角齒輪箱69，直角齒輪箱69輸出軸與澆勺70連在一起。當(dāng)?shù)谄咻S電機(jī)61旋轉(zhuǎn)時(shí)帶動(dòng)澆勺70旋轉(zhuǎn)完成舀取鋁水、倒鋁水入模具的動(dòng)作。整個(gè)澆注第七軸60是在ABB六軸工業(yè)機(jī)器人59的帶動(dòng)下達(dá)到鋁液保溫爐Ⅷ、鑄造主機(jī)Ⅰ澆口杯處的。

澆注機(jī)器人將鋁液導(dǎo)入模具后開始冷卻，一定時(shí)間后高壓氣系統(tǒng)將高壓氣打入模具頂冒口，高壓氣將呈半凝固狀態(tài)的鋁液壓縮，預(yù)制件進(jìn)鋁，使活塞微觀組織更加致密。

高壓氣系統(tǒng)由高壓氣空壓機(jī)、帶有壓力調(diào)節(jié)的儲(chǔ)氣罐、控制閥等部件組成。根據(jù)工藝要求控制高壓氣的壓力、壓入時(shí)間等參數(shù)。

本發(fā)明還包括相配套的液壓系統(tǒng)、氣動(dòng)系統(tǒng)、冷卻系統(tǒng)、潤滑系統(tǒng)、防護(hù)系統(tǒng)、電氣控制系統(tǒng)、高壓氣系統(tǒng)和模具。電氣控制系統(tǒng)為siemens的運(yùn)動(dòng)控制模塊simotion，即采用可編程控制器（PLC）來控制伺服電機(jī)及各油缸的動(dòng)作。高壓系統(tǒng)采用高壓空壓機(jī)供給高壓氣，使用壓力達(dá)到15MPa，整個(gè)回路控制系統(tǒng)均適用于高氣壓壓力。模具設(shè)計(jì)采用新式設(shè)計(jì)，便于放置鹽芯、鑲?cè)Α㈩A(yù)制件等。

本發(fā)明的自動(dòng)循環(huán)過程的工藝流程為（該循環(huán)過程以毛坯凝固狀態(tài)為起始狀態(tài)）：頂模上→外模開→頂模滑塊開→中芯下→機(jī)械手進(jìn)→機(jī)械手下→機(jī)械手夾→機(jī)械手上→中芯上→鑲鹽芯→外模合→頂模滑塊合→鑲?cè)ΑA(yù)制件→機(jī)械手退→機(jī)械手至鑄淬工位→機(jī)械手進(jìn)→機(jī)械手下→鑄淬→頂模下→澆注機(jī)器人取液、定量→澆注→一定時(shí)間后加高壓氣→鑄件保溫凝固→機(jī)械手上→機(jī)械手進(jìn)→機(jī)械手松→機(jī)械手退→機(jī)械手至取件工位等待。