本實用新型涉及研磨設備自動化技術領域，尤其涉及一種可自動更換砂紙的打磨機。

背景技術：

在產(chǎn)品的制備過程中常常通過打磨工藝對產(chǎn)品的表面進行磨光處理，打磨就是利用砂輪、砂紙等砂粒固定的工具對產(chǎn)品表面進行機械磨制，其目的可以分為以下幾類：成品去除毛刺、表面銹蝕處理、成品表面拋光、打磨洗凈工作、成品表面清光、去除氧化薄膜等等。隨著生產(chǎn)自動化的迅速發(fā)展，機器人打磨機由于其具有節(jié)省時間、降低勞動成本、提高產(chǎn)品質(zhì)量、改善工作環(huán)境、減少產(chǎn)品差異等優(yōu)勢而被廣泛應用。

在自動化打磨生產(chǎn)線上，機器人帶動磨頭對待加工的產(chǎn)品進行打磨處理。一般在打磨過程中，用于打磨的砂紙，在使用一定時間后，需要進行更換，避免降低打磨品質(zhì)。目前大多采用人工將用過的砂紙從機器人上撕下，再換上新的砂紙，因此需要大量人力去做砂紙更換的操作，而且更換速度很慢，降低了機器人加工產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。同時，人工更換砂紙還存在貼合質(zhì)量問題，如果砂紙未夾緊而進行砂磨則會產(chǎn)生磨紋因此會使最終產(chǎn)品難以達到均勻、平整的效果。

技術實現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本實用新型的主要目的是提供一種可自動更換砂紙、高生產(chǎn)效率的打磨機。

為了實現(xiàn)上述的主要目的，本實用新型提供一種打磨機，包括工作臺、機器人、打磨夾具以及魔術貼，機器人安裝在工作臺上，打磨夾具安裝在機器人的懸臂上，魔術貼安裝在打磨夾具上，其中，打磨機還包括送料裝置和落料裝置，送料裝置和落料裝置分別安裝在工作臺上，送料裝置設有控制機構和托盤，控制機構控制托盤往復移動，機器人用于控制魔術貼移動至托盤上，托盤用于放置砂紙，落料裝置設有刮刀，機器人用于控制魔術貼與刮刀鄰接并可相對于刮刀移動。

由此可見，打磨機還包括送料裝置和落料裝置，送料裝置和落料裝置分別安裝在工作臺上，送料裝置設有控制機構和托盤，控制機構控制托盤往復移動，機器人用于控制魔術貼移動至托盤上，托盤用于放置有砂紙，落料裝置設有刮刀，機器人用于控制魔術貼與刮刀鄰接并可相對于刮刀移動。打磨機可自動控制機器人帶動打磨夾具移動，打磨夾具上的魔術貼上貼合著砂紙。當要拆卸舊砂紙時，機器人可控制魔術貼位于刮刀處移動，通過刮刀從魔術貼上拆卸舊砂紙。然后，機器人可控制魔術貼移動至托盤上，托盤放置有砂紙，通過控制機構控制托盤供給砂紙，魔術貼貼合新的砂紙。可自動更換砂紙，不需人工介入，提高生產(chǎn)加工效率。

一個優(yōu)選的方案是，落料裝置還包括支撐臂和外殼，刮刀位于支撐臂的上方，刮刀、支撐臂和外殼之間圍成兩端開口的腔體。

由此可見，刮刀位于支撐臂的上方，方便從魔術貼上拆開舊砂紙，并且提高刮刀的穩(wěn)固性。刮刀、支撐臂和外殼之間圍成兩端開口的腔體，舊砂紙可以通過腔體回收，避免舊砂紙散落在工作臺上影響生產(chǎn)加工環(huán)境。結(jié)構簡單，提高刮刀的工作穩(wěn)定性，保證生產(chǎn)加工環(huán)境優(yōu)良。

進一步的方案是，打磨機還包括第一光電感應器，機器人用于控制魔術貼移動至第一光電感應器處，第一光電感應器用于檢測魔術貼與砂紙的貼合。

由此可見，打磨機還包括第一光電感應器，第一光電感應器可檢測魔術貼與砂紙的貼合。第一光電感應器用于檢測魔術貼上是否貼合有砂紙，提高砂紙自動更換的準確性。

更進一步的方案是，送料裝置還包括固定板、內(nèi)壁、面板、后蓋和側(cè)壁組件，固定板、內(nèi)壁和后蓋之間形成第一腔體，固定板、內(nèi)壁、側(cè)壁組件和面板之間形成第二腔體，控制機構位于第一腔體，托盤位于第二腔體。

由此可見，送料裝置還包括固定板、內(nèi)壁、面板、后蓋和側(cè)壁組件，固定板、內(nèi)壁和后蓋之間形成第一腔體，固定板、內(nèi)壁、側(cè)壁組件和面板之間形成第二腔體，控制機構位于第一腔體，托盤位于第二腔體。控制機構和托盤位于不同的腔體，控制精度高，砂紙的逐一供給穩(wěn)定性強。

更進一步的方案是，送料裝置還包括驅(qū)動電機，驅(qū)動電機位于第二腔體，驅(qū)動電機安裝在鄰近固定板的內(nèi)壁上。

由此可見，驅(qū)動電機安裝在鄰近固定板的內(nèi)壁上，結(jié)構簡單，連接性能可靠。

更進一步的方案是，送料裝置還包括第一連接板、第二連接板以及導向組件，第一連接板位于驅(qū)動電機上方，第二連接板位于內(nèi)壁的上端，導向組件連接在第一連接板和第二連接板之間，托盤可沿導向組件的延伸方向移動。

由此可見，導向組件連接在第一連接板和第二連接板之間，托盤可沿導向組件的延伸方向移動，結(jié)構簡單，工作精度高，提高生產(chǎn)加工效率。

更進一步的方案是，第二連接板貫穿地設置有出口端，出口端與導向組件連通，出口端設置有第二光電感應器。

由此可見，第二光電感應器可檢測新砂紙的有無，防止缺料，提高砂紙自動更換的準確性。

更進一步的方案是，控制機構設有傳動組件、滑軌、滑塊以及兩個限位塊，傳動組件與驅(qū)動電機連接，滑塊與傳動組件連接，滑塊可移動地安裝在滑軌上，限位塊安裝在內(nèi)壁上并設有凹槽，滑塊設有舌片，舌片插入凹槽內(nèi)。

由此可見，傳動組件與驅(qū)動電機連接，滑塊與傳動組件連接，滑塊可移動地安裝在滑軌上，限位塊安裝在內(nèi)壁上并設有凹槽，滑塊設有舌片，舌片插入凹槽內(nèi)。結(jié)構簡單，控制精度高，傳動性能穩(wěn)定

更進一步的方案是，控制結(jié)構還包括延伸臂，內(nèi)壁上設有貫穿內(nèi)壁的第一開槽，延伸臂穿過第一開槽地連接在托盤和滑塊之間。

由此可見，內(nèi)壁上設有貫穿內(nèi)壁的第一開槽，延伸臂穿過第一開槽地連接在托盤和滑塊之間。延伸臂伴隨著滑塊的往復移動在第一開槽內(nèi)往復移動，第一開槽可以限定延伸臂的位置，提高延伸臂的移動精度。托盤同步延伸臂往復移動，進行砂紙的供給。結(jié)構簡單，控制精度高，提高生產(chǎn)加工效率。

更進一步的方案是，面板在第一連接板和第二連接板之間設有貫穿面板的第二開槽，第二連接板在朝向面板的方向設有第三開槽，第三開槽與第二連接板的出口端連通。

由此可見，面板在第一連接板和第二連接板之間設有貫穿面板的第二開槽，方便觀察砂紙的供給情況和剩余情況。第二連接板在朝向面板方向設有第三開槽，第三開槽與第二連接板的出口端連通，方便新砂紙的上料，結(jié)構簡單，提高生產(chǎn)加工效率。

附圖說明

圖1是本實用新型打磨機實施例的結(jié)構圖。

圖2是本實用新型打磨機實施例的局部第一視角結(jié)構圖。

圖3是本實用新型打磨機實施例的局部第二視角結(jié)構圖。

圖4是本實用新型打磨機實施例的落料裝置的結(jié)構圖。

圖5是本實用新型打磨機實施例的落料裝置的結(jié)構分解圖。

圖6是本實用新型打磨機實施例的送料裝置第一視角結(jié)構圖。

圖7是本實用新型打磨機實施例的送料裝置第二視角結(jié)構圖。

圖8是本實用新型打磨機實施例的送料裝置第一視角結(jié)構分解圖。

圖9是本實用新型打磨機實施例的送料裝置第二視角結(jié)構分解圖。

圖10是本實用新型打磨機實施例的第一工作狀態(tài)下的局部剖視圖。

圖11是本實用新型打磨機實施例的第二工作狀態(tài)下的局部結(jié)構圖。

圖12是本實用新型打磨機實施例的第三工作狀態(tài)下的局部結(jié)構圖。

以下結(jié)合附圖及實施例對本實用新型作進一步說明。

具體實施方式

參見圖1、圖2和圖3，圖1是打磨機1的結(jié)構圖，圖2是打磨機1的局部第一視角結(jié)構圖，圖3是打磨機1的局部第二視角結(jié)構圖。打磨機1包括工作臺2、機器人7、打磨夾具6以及魔術貼5，機器人7安裝在工作臺2上，打磨夾具6安裝在機器人7的懸臂上，魔術貼5安裝在打磨夾具6上。其中，打磨機1還包括送料裝置3和落料裝置4，送料裝置3和落料裝置4分別安裝在工作臺2上。

參見圖4和圖5，圖4是打磨機1的落料裝置4的結(jié)構圖，圖5是打磨機1的落料裝置4的結(jié)構分解圖。落料裝置4包括刮刀42、支撐臂43和外殼41，刮刀42位于支撐臂43的上方，支撐臂43的低端與工作臺2連接，外殼41的兩側(cè)與刮刀42、支撐臂43連接，支撐臂43的低端也與工作臺2連接，刮刀42、支撐臂43和外殼41之間形成兩端開口的腔體，該腔體的一端開口貫穿工作臺2。

參見圖6、圖7、圖8和圖9，圖6和圖7是打磨機1的送料裝置3在不同視角下的結(jié)構圖，圖8和圖9是打磨機1的送料裝置3在不同視角下的結(jié)構分解圖。送料裝置3包括控制機構、固定板32、內(nèi)壁37、面板32、后蓋31和側(cè)壁組件33、34，固定板32、內(nèi)壁37和后蓋31之間形成第一腔體，固定板32、內(nèi)壁37、側(cè)壁組件33、34和面板310之間形成第二腔體，控制機構位于第一腔體，托盤311位于第二腔體。

送料裝置3還包括驅(qū)動電機315，驅(qū)動電機315位于第二腔體，驅(qū)動電機315安裝在鄰近固定板32的內(nèi)壁37上。

送料裝置3還包括第一連接板314、第二連接板38以及導向組件，第一連接板314位于驅(qū)動電機315上方，第二連接板38位于內(nèi)壁37的上端。導向組件由四根導柱39組成，第一連接板314上對角設置有四個限位槽324，導柱39的第一端位于限位槽324內(nèi)并與第一連接板314連接，導柱39的第二端與第二連接板38連接，托盤311位于四根導柱39所圍成區(qū)域的內(nèi)部，第二連接板38在導柱39所圍成區(qū)域設有出口端326。

側(cè)壁組件33、34包括兩個第一側(cè)壁33和兩個第二側(cè)壁34，兩個第一側(cè)壁33分別位于第一連接板314兩側(cè)的下方，第一側(cè)壁33連接至固定板32和內(nèi)壁37，兩個第二側(cè)壁34分別位于第一連接板314兩側(cè)的上方，第二側(cè)壁34連接至第一連接板314、第二連接板38和內(nèi)壁37，面板310在朝內(nèi)壁37方向與第一側(cè)壁33和第二側(cè)壁34連接，面板310在第一連接板314和第二連接板38之間設有貫穿面板310的第二開槽325，第二連接板38在朝向面板310方向設有第三開槽327，第三開槽327與第二連接板38的出口端326連通，第三開槽327呈V字形狀。

控制機構設有傳動組件、滑軌320、滑塊321以及兩個限位塊316。傳動組件設有主動輪317、從動輪319以及同步帶318，主動輪317與驅(qū)動電機315的驅(qū)動軸連接，從動輪319位于內(nèi)壁37的上端，同步帶318連接主動輪317和從動輪319。滑軌321和兩個限位塊316分別位于同步帶318的兩側(cè)并固定在內(nèi)壁37上，滑塊321可移動地安裝在滑軌320上，滑塊321與同步帶318固定連接，限位塊316設有凹槽，滑塊321設有舌片322，該舌片322呈L形狀，舌片322插入凹槽內(nèi)。內(nèi)壁37上設有貫穿內(nèi)壁37的第一開槽323，滑塊321上設有延伸臂313，延伸臂313貫穿第一開槽323位于第二腔體內(nèi)，延伸臂313的末端通過連桿312與托盤311連接。

打磨機1還包括第一光電感應器35，第一光電感應器35用于檢測魔術貼5上是否貼合有砂紙。本實施例的第一光電感應器35設置在后蓋31上，但不限于本實施例的安裝位置。

第二連接板38的出口端326設置有兩個第二光電感應器36，第二光電感應器36檢測新砂紙8的有無，防止缺料。本實施例的兩個第二光電感應器36分別位于兩個第二側(cè)壁34的頂端相對位置上，但不限于本實施例的安裝位置。

參見圖10、圖11和圖12，圖10、圖11和圖12是打磨機1在不同工作狀態(tài)下的局部結(jié)構圖。當要拆卸舊砂紙9時，機器人7控制打磨夾具6移動到落料裝置4處，打磨夾具6帶動魔術貼5位于刮刀42處移動。機器人7控制魔術貼5平行位于刮刀42上面，并且機器人7控制魔術貼5平行刮板42方向移動，此時刮刀42位于舊砂紙9和魔術貼5之間，直至舊砂紙9完全脫離魔術貼5。通過刮刀42從魔術貼5上拆卸下來的舊砂紙9可以通過刮刀42、支撐臂43和外殼41之間圍成兩端開口的腔體進行回收。

接著，機器人7控制魔術貼5移動至第一光電感應器35發(fā)射的光束區(qū)域內(nèi)，第一光電感應器35用于檢測魔術貼5上是否還貼合有舊砂紙9，確認魔術貼5上的舊砂紙9已經(jīng)完成拆卸工作。

當要貼合新砂紙8時，機器人7帶動打磨夾具6移動到送料裝置3的托盤311上方，通過驅(qū)動電機315驅(qū)動主動輪317正轉(zhuǎn)，伴隨著同步帶318的往上移動從而帶動從動輪319正轉(zhuǎn)，同步帶318帶動滑塊321在滑軌320上往上移動，同時滑塊321的延伸臂313帶動托盤311往上移動輸送新砂紙8，魔術貼5貼合上新砂紙8。此時，位置相對的兩個第二光電感應器36檢測新砂紙8的有無，防止缺料，并且檢測托盤上是否有料。

然后，機器人7控制魔術貼5移動至第一光電感應器35發(fā)射的光束區(qū)域內(nèi)，第一光電感應器35于檢測魔術貼5上是否貼合有新砂紙8，確認魔術貼5上的新砂紙8已經(jīng)完成貼合工作。

當送料裝置3儲存的新砂紙8被更換完之后，通過驅(qū)動電機315驅(qū)動主動輪317反轉(zhuǎn)，伴隨著同步帶318的往下移動從而帶動從動輪319反轉(zhuǎn)，同步帶318帶動滑塊321在滑軌320上往下移動，同時滑塊321的延伸臂313帶動托盤311往下移動至行程位置后，人工操作從第二連接板38在導柱39所圍成區(qū)域設有出口端326處放置新砂紙8，直至滿足生產(chǎn)加工的需求。

上述打磨機可自動更換砂紙，不需人工介入更換砂紙，提高生產(chǎn)加工效率。

以上所述實施例，只是本實用新型的較佳實例，并非來限制本實用新型實施范圍，故凡依本實用新型申請專利范圍所述的構造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均應包括于本實用新型專利申請范圍內(nèi)。