本實(shí)用新型涉及一種鑄件處理設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種鑄件自動(dòng)化打磨清理系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

鑄件經(jīng)過熔煉成型，其表面往往會(huì)出現(xiàn)很多毛刺、顆粒等，在正常使用中毛刺、顆粒會(huì)對(duì)與其連接的其它部件產(chǎn)生磨損，從而降低各部件的使用壽命，嚴(yán)重影響產(chǎn)品質(zhì)量，因此有必要對(duì)鑄件進(jìn)行打磨。

而鑄件在生產(chǎn)時(shí)是大批量化生產(chǎn)，產(chǎn)品數(shù)量較多，且鑄件表面的結(jié)構(gòu)不定，現(xiàn)在采取人工打磨的方式進(jìn)行打磨，雖然可以消除表面的毛刺、顆粒等問題，但手工打磨方式效率低、打磨不均勻、污染嚴(yán)重，操作工人勞動(dòng)強(qiáng)度大、安全性低，企業(yè)成本高，而且操作不當(dāng)還會(huì)出現(xiàn)磨毀鑄件的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是提供一種操作簡單、使用方便的鑄件自動(dòng)化打磨清理系統(tǒng)。

為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：鑄件自動(dòng)化打磨清理系統(tǒng)，包括至少一個(gè)輸送機(jī)架，所述輸送機(jī)架上相對(duì)安裝有兩個(gè)平行設(shè)置的水平輸送裝置，位于所述輸送機(jī)架的內(nèi)側(cè)相對(duì)安裝有兩個(gè)升降輸送裝置，其中一所述水平輸送裝置傳動(dòng)連接有打磨變位裝置，所述輸送機(jī)架的底部固定安裝有鑄渣收集裝置，所述輸送機(jī)架的一側(cè)設(shè)有六軸機(jī)器人，所述六軸機(jī)器人上安裝有打磨動(dòng)力頭，所述打磨動(dòng)力頭的動(dòng)力輸出端可拆卸安裝有打磨刀，與所述打磨刀對(duì)應(yīng)設(shè)有刀庫裝置，所述輸送機(jī)架側(cè)部設(shè)有除塵裝置，所述除塵裝置和所述鑄渣收集裝置連接有排渣裝置，還包括PLC控制柜，所述PLC控制柜信號(hào)連接有操作臺(tái)，所述操作臺(tái)分別連接至所述水平輸送裝置、所述升降輸送裝置、所述打磨變位裝置、所述六軸機(jī)器人、所述打磨動(dòng)力頭、所述刀庫裝置和所述排渣裝置。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述打磨變位裝置包括活動(dòng)設(shè)于所述輸送機(jī)架上的行走底座，所述行走底座傳動(dòng)連接至所述水平輸送裝置或所述升降輸送裝置，所述行走底座上固定安裝有變位機(jī)機(jī)體，所述變位機(jī)機(jī)體上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于承載鑄件的打磨臺(tái)，所述打磨臺(tái)傳動(dòng)連接有變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定于所述變位機(jī)機(jī)體上。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述鑄渣收集裝置包括設(shè)于下側(cè)所述水平輸送裝置底部的集渣罩，所述集渣罩底部設(shè)有排渣口。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述打磨動(dòng)力頭包括機(jī)箱，所述機(jī)箱內(nèi)封裝有機(jī)芯和冷卻裝置，所述機(jī)箱上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有延伸至所述機(jī)箱外側(cè)的主軸，與所述主軸對(duì)應(yīng)設(shè)有溫度反饋裝置，所述溫度反饋裝置連接至所述冷卻裝置，所述機(jī)箱上安裝有電源接口，所述電源接口電連接有驅(qū)動(dòng)電源裝置。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述刀庫裝置包括刀庫旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述刀庫旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳動(dòng)連接有刀庫傳動(dòng)帶，所述刀庫傳動(dòng)帶上布置有刀座，所述刀庫傳動(dòng)帶側(cè)部依次設(shè)有換刀機(jī)械手裝置、倒刀氣缸和回刀氣缸，所述倒刀氣缸連接倒刀氣缸縮回定位開關(guān)，所述回刀氣缸連接有回刀氣缸伸出定位開關(guān)，有圍繞所述刀庫傳動(dòng)帶還依次設(shè)有刀庫刀位計(jì)數(shù)開關(guān)和刀庫刀位復(fù)位開關(guān)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述換刀機(jī)械手裝置包括換刀機(jī)械手，所述換刀機(jī)械手傳動(dòng)連接有換刀電機(jī)，所述換刀電機(jī)的輸出軸上從內(nèi)到外依次設(shè)有電機(jī)停止開關(guān)、扣刀到位開關(guān)和原點(diǎn)確認(rèn)開關(guān)。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述除塵裝置包括箱體，所述機(jī)箱的側(cè)壁上設(shè)有進(jìn)風(fēng)口，所述箱體內(nèi)封裝有至少一組濾芯，所述機(jī)箱內(nèi)位于所述濾芯的底部設(shè)有輸灰機(jī)構(gòu)，所述輸灰機(jī)構(gòu)的集灰端設(shè)有卸灰閥，所述卸灰閥通過管路連通至所述排渣裝置，所述機(jī)箱頂端連通有空氣壓縮管道，所述空氣壓縮管道連通有氣包，所述氣包連通有排風(fēng)口。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述排渣裝置包括分別與所述鑄渣收集裝置、所述除塵裝置連通設(shè)置的排渣筒，所述排渣筒內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有排渣攪龍，所述排渣筒一端固定安裝有排渣電機(jī)，所述排渣電機(jī)傳動(dòng)連接至所述排渣攪龍，所述排渣筒的另一端設(shè)有鑄渣提升筒，所述鑄渣提升筒底部設(shè)有排渣嘴。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述PLC控制柜包括控制柜本體，所述控制柜本體內(nèi)封裝有CPU中央處理器，所述CPU中央處理器的輸入端連接有控制柜開關(guān)、存儲(chǔ)器、功能模塊、保護(hù)電路和配電電源，所述CPU中央處理器的輸出端連接有信號(hào)指示燈、顯示器、繼電器、控制系統(tǒng)和通訊模塊，所述信號(hào)指示燈、所述顯示器和所述控制柜開關(guān)分別嵌裝于所述控制柜本體的表面。

作為對(duì)上述技術(shù)方案的改進(jìn)，所述操作臺(tái)包括操作箱，所述操作箱內(nèi)封裝有處理器，所述操作箱表面設(shè)有顯示屏、數(shù)字鍵盤、總控開關(guān)、急停開關(guān)和工作指示燈，所述操作箱上還設(shè)有信號(hào)傳輸接口。

由于采用了上述技術(shù)方案，鑄件自動(dòng)化打磨清理系統(tǒng)，包括至少一個(gè)輸送機(jī)架，所述輸送機(jī)架上相對(duì)安裝有兩個(gè)平行設(shè)置的水平輸送裝置，位于所述輸送機(jī)架的內(nèi)側(cè)相對(duì)安裝有兩個(gè)升降輸送裝置，其中一所述水平輸送裝置傳動(dòng)連接有打磨變位裝置，所述輸送機(jī)架的底部固定安裝有鑄渣收集裝置，所述輸送機(jī)架的一側(cè)設(shè)有六軸機(jī)器人，所述六軸機(jī)器人上安裝有打磨動(dòng)力頭，所述打磨動(dòng)力頭的動(dòng)力輸出端可拆卸安裝有打磨刀，與所述打磨刀對(duì)應(yīng)設(shè)有刀庫裝置，所述輸送機(jī)架側(cè)部設(shè)有除塵裝置，所述除塵裝置和所述鑄渣收集裝置連接有排渣裝置，還包括PLC控制柜，所述PLC控制柜信號(hào)連接有操作臺(tái)，所述操作臺(tái)分別連接至所述水平輸送裝置、所述升降輸送裝置、所述打磨變位裝置、所述六軸機(jī)器人、所述打磨動(dòng)力頭、所述刀庫裝置和所述排渣裝置；本實(shí)用新型的有益效果是：人工將鑄件吊運(yùn)至輸送機(jī)架上，通過PLC控制柜和操作臺(tái)的控制操作，利用六軸機(jī)器人帶動(dòng)打磨動(dòng)力頭和打磨刀對(duì)鑄件進(jìn)行打磨，打磨的鑄渣和粉塵分別由鑄渣收集裝置和除塵裝置進(jìn)行收集，并通過排渣裝置進(jìn)行集中排出，整個(gè)過程自動(dòng)化進(jìn)行，代替了傳統(tǒng)的人工打磨方式，使鑄件打磨變得更加優(yōu)質(zhì)、高效、環(huán)保。

附圖說明

以下附圖僅旨在于對(duì)本實(shí)用新型做示意性說明和解釋，并不限定本實(shí)用新型的范圍。其中：

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例輸送機(jī)架及相關(guān)部分的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例打磨動(dòng)力頭的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例刀庫裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例除塵裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本實(shí)用新型實(shí)施例排渣裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實(shí)用新型實(shí)施例PLC控制柜的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本實(shí)用新型實(shí)施例操作臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-輸送機(jī)架；2-動(dòng)力電機(jī)；3-傳送鏈；4-行走底座；5-變位機(jī)機(jī)體；6-打磨臺(tái)；7-變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)；8-集渣罩；9-排渣口；10-打磨刀；11-機(jī)座；12-萬向調(diào)節(jié)臂；13-機(jī)箱；14-機(jī)芯；15-冷卻裝置；16-主軸；17-溫度反饋裝置；18-電源接口；19-驅(qū)動(dòng)電源裝置；20-刀庫旋轉(zhuǎn)電機(jī)；21-刀庫傳動(dòng)帶；22-刀座；23-倒刀氣缸縮回定位開關(guān)；24-回刀氣缸伸出定位開關(guān)；25-刀庫刀位計(jì)數(shù)開關(guān)；26-刀庫刀位復(fù)位開關(guān)；27-換刀機(jī)械手；28-換刀電機(jī)；29-電機(jī)停止開關(guān)；30-扣刀到位開關(guān)；31-原點(diǎn)確認(rèn)開關(guān)；32-箱體；33-進(jìn)風(fēng)口；34-濾芯；35-卸灰閥；36-空氣壓縮管道；37-氣包；38-排風(fēng)口；39-排渣筒；40-排渣攪龍；41-排渣電機(jī)；42-鑄渣提升筒；43-排渣嘴；44-控制柜本體；45-CPU中央處理器；46-控制柜開關(guān)；47-存儲(chǔ)器；48-功能模塊；49-保護(hù)電路；50-配電電源；51-信號(hào)指示燈；52-顯示器；53-繼電器；54-控制系統(tǒng)；55-通訊模塊；56-操作箱；57-顯示屏；58-數(shù)字鍵盤；59-總控開關(guān)；60-急停開關(guān)；61-工作指示燈；62-信號(hào)傳輸接口。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。在下面的詳細(xì)描述中，只通過說明的方式描述了本實(shí)用新型的某些示范性實(shí)施例。毋庸置疑，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員可以認(rèn)識(shí)到，在不偏離本實(shí)用新型的精神和范圍的情況下，可以用各種不同的方式對(duì)所描述的實(shí)施例進(jìn)行修正。因此，附圖和描述在本質(zhì)上是說明性的，而不是用于限制權(quán)利要求的保護(hù)范圍。

如圖1所示，鑄件自動(dòng)化打磨清理系統(tǒng)，包括至少一個(gè)輸送機(jī)架1，所述輸送機(jī)架1上相對(duì)安裝有兩個(gè)平行設(shè)置的水平輸送裝置，位于所述輸送機(jī)架1的內(nèi)側(cè)相對(duì)安裝有兩個(gè)升降輸送裝置，其中一所述水平輸送裝置傳動(dòng)連接有打磨變位裝置，所述輸送機(jī)架1的底部固定安裝有鑄渣收集裝置。所述水平輸送裝置和所述升降輸送裝置分別設(shè)置為動(dòng)力電機(jī)2和與所述動(dòng)力電機(jī)2傳動(dòng)連接的傳送鏈3，該部分為本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)普通技術(shù)人員所熟知的內(nèi)容，不再詳細(xì)說明。

所述打磨變位裝置包括活動(dòng)設(shè)于所述輸送機(jī)架1上的行走底座4，所述行走底座4傳動(dòng)連接至所述水平輸送裝置或所述升降輸送裝置，所述行走底座4上固定安裝有變位機(jī)機(jī)體5，所述變位機(jī)機(jī)體5上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有用于承載鑄件的打磨臺(tái)6，所述打磨臺(tái)6傳動(dòng)連接有變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)7，所述變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)7固定于所述變位機(jī)機(jī)體5上。

本部分的工作過程為：

將鑄件放置在所述打磨臺(tái)6上，通過所述水平輸送裝置帶動(dòng)所述行走底座4和所述打磨臺(tái)6至打磨位置，所述變位驅(qū)動(dòng)電機(jī)7可以帶動(dòng)所述打磨臺(tái)6轉(zhuǎn)動(dòng)，從而調(diào)整放置于所述打磨臺(tái)6上的鑄件變換打磨位置，當(dāng)鑄件打磨好后，啟動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的一所述升降輸送裝置，將所述打磨變位裝置從上層的所述水平輸送裝置轉(zhuǎn)移至下層的所述水平輸送裝置上，以方便將打磨好的鑄件取走，即本部分的工作循環(huán)過程如圖1中的箭頭標(biāo)注方向所示。

所述鑄渣收集裝置包括設(shè)于下側(cè)所述水平輸送裝置底部的集渣罩8，所述集渣罩8底部布置有若干支腿，用于對(duì)所述集渣罩8進(jìn)行支撐，所述集渣罩8底部設(shè)有排渣口9。所述集渣罩8用于收集打磨過程中產(chǎn)生的廢屑，并通過所述排渣口9排出打磨單元外部。

所述輸送機(jī)架1的一側(cè)設(shè)有六軸機(jī)器人，所述六軸機(jī)器人上安裝有打磨動(dòng)力頭，所述打磨動(dòng)力頭的動(dòng)力輸出端可拆卸安裝有打磨刀10，如圖2所示為六軸機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖，所述六軸機(jī)器人包括與機(jī)座11，所述機(jī)座11上依次安裝有至少兩節(jié)萬向調(diào)節(jié)臂12，位于端頭的一所述萬向調(diào)節(jié)臂12上安裝有所述打磨動(dòng)力頭，所述六軸機(jī)器人的具體結(jié)構(gòu)為本技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)普通技術(shù)人員所熟知的內(nèi)容。

如圖3所示，所述打磨動(dòng)力頭包括機(jī)箱13，所述機(jī)箱13內(nèi)封裝有機(jī)芯14和冷卻裝置15，所述機(jī)箱13上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有延伸至所述機(jī)箱13外側(cè)的主軸16，所述主軸16通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述機(jī)芯14上，與所述主軸16對(duì)應(yīng)設(shè)有溫度反饋裝置17，所述溫度反饋裝置17連接至所述冷卻裝置15，所述機(jī)箱13上安裝有電源接口18，所述電源接口18電連接有驅(qū)動(dòng)電源裝置19。

本部分的工作過程為：

所述主軸16轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)安裝在所述主軸16端部的所述打磨刀10工作，對(duì)鑄件表面進(jìn)行打磨，當(dāng)所述主軸16運(yùn)行到一定程度時(shí)，所述溫度反饋裝置17檢測所述主軸16的溫度，并將信號(hào)傳遞至所述冷卻裝置15，用于對(duì)主軸16進(jìn)行制冷。所述溫度反饋裝置17可以設(shè)置為溫度傳感器或測溫電路等現(xiàn)有結(jié)構(gòu)，所述冷卻裝置15一般設(shè)置為制冷液系統(tǒng)。

與所述打磨刀10對(duì)應(yīng)設(shè)有刀庫裝置，如圖4所示，所述刀庫裝置包括刀庫旋轉(zhuǎn)電機(jī)20，所述刀庫旋轉(zhuǎn)電機(jī)20傳動(dòng)連接有刀庫傳動(dòng)帶21，所述刀庫傳動(dòng)帶21上布置有刀座22，所述刀庫傳動(dòng)帶21側(cè)部依次設(shè)有換刀機(jī)械手裝置、倒刀氣缸和回刀氣缸，所述倒刀氣缸連接倒刀氣缸縮回定位開關(guān)23，所述回刀氣缸連接有回刀氣缸伸出定位開關(guān)24，有圍繞所述刀庫傳動(dòng)帶21還依次設(shè)有刀庫刀位計(jì)數(shù)開關(guān)25和刀庫刀位復(fù)位開關(guān)26。所述換刀機(jī)械手裝置包括換刀機(jī)械手27，所述換刀機(jī)械手27傳動(dòng)連接有換刀電機(jī)28，所述換刀電機(jī)28的輸出軸上從內(nèi)到外依次設(shè)有電機(jī)停止開關(guān)29、扣刀到位開關(guān)30和原點(diǎn)確認(rèn)開關(guān)31。

本部分的工作過程為：

所述換刀機(jī)械手27通過所述換刀電機(jī)28的驅(qū)動(dòng)到達(dá)指定的所述刀座22位置處，所述電機(jī)停止開關(guān)29開啟準(zhǔn)備進(jìn)行換刀，所述刀座22經(jīng)過所述刀庫旋轉(zhuǎn)電機(jī)20的驅(qū)動(dòng)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，打開所述刀庫刀位計(jì)數(shù)開關(guān)25按照要求將所需更換的刀具運(yùn)行到所述換刀機(jī)械手27對(duì)應(yīng)的所述刀座22上，打開所述回刀氣缸伸出定位開關(guān)24準(zhǔn)備換刀，所述換刀機(jī)械手27換刀后，所述扣刀到位開關(guān)30打開，所述換刀機(jī)械手27回到原點(diǎn)，并由所述原點(diǎn)確認(rèn)開關(guān)31進(jìn)行確認(rèn)，所述換刀電機(jī)28停止，所述刀座22換走刀后，所述倒刀氣缸縮回定位開關(guān)23打開，然后所述刀庫刀位復(fù)位開關(guān)26打開進(jìn)行刀庫復(fù)位，換刀結(jié)束。

所述輸送機(jī)架1側(cè)部設(shè)有除塵裝置，所述除塵裝置和所述鑄渣收集裝置連接有排渣裝置。如圖5所示，所述除塵裝置包括箱體32，所述機(jī)箱13的側(cè)壁上設(shè)有進(jìn)風(fēng)口33，所述箱體32內(nèi)封裝有至少一組濾芯34，所述機(jī)箱13內(nèi)位于所述濾芯34的底部設(shè)有輸灰機(jī)構(gòu)，所述輸灰機(jī)構(gòu)的集灰端設(shè)有卸灰閥35，所述卸灰閥35通過管路連通至所述排渣裝置，所述機(jī)箱13頂端連通有空氣壓縮管道36，所述空氣壓縮管道36連通有氣包37，所述氣包37連通有排風(fēng)口38，所述排風(fēng)口38上安裝有提升閥，所述空氣壓縮管道36上安裝有脈沖電磁閥。

所述除塵裝置的工作過程為：

通過所述進(jìn)風(fēng)口33將灰塵、廢氣帶入到所述箱體32內(nèi)部，經(jīng)過所述濾芯34的過濾后，將氣體通過所述空氣壓縮管道36、所述氣包37和所述排風(fēng)口38排出所述箱體32外，將沉淀下來的灰塵通過所述輸灰機(jī)構(gòu)輸送到所述卸灰閥35處，由所述卸灰閥35排入所述排渣裝置內(nèi)。所述輸灰機(jī)構(gòu)包括輸灰傳送帶、輸灰電機(jī)等結(jié)構(gòu)，為本部分的公用技術(shù)結(jié)構(gòu)。

如圖6所示，所述排渣裝置包括分別與所述鑄渣收集裝置、所述除塵裝置連通設(shè)置的排渣筒39，所述排渣筒39內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有排渣攪龍40，所述排渣筒39一端固定安裝有排渣電機(jī)41，所述排渣電機(jī)41傳動(dòng)連接至所述排渣攪龍40，所述排渣筒39的另一端設(shè)有鑄渣提升筒42，所述鑄渣提升筒42底部設(shè)有排渣嘴43。鑄渣和灰塵進(jìn)入所述排渣筒39內(nèi)，所述排渣攪龍40在所述排渣電機(jī)41的帶動(dòng)下將鑄渣和灰塵運(yùn)送至所述鑄渣提升筒42，并由所述排渣嘴43集中排出，完成排渣過程。

還包括PLC控制柜，所述PLC控制柜信號(hào)連接有操作臺(tái)，所述操作臺(tái)分別連接至所述水平輸送裝置、所述升降輸送裝置、所述打磨變位裝置、所述六軸機(jī)器人、所述打磨動(dòng)力頭、所述刀庫裝置和所述排渣裝置。

如圖7所示，所述PLC控制柜包括控制柜本體44，所述控制柜本體44內(nèi)封裝有CPU中央處理器45，所述CPU中央處理器45的輸入端連接有控制柜開關(guān)46、存儲(chǔ)器47、功能模塊48、保護(hù)電路49和配電電源50，所述CPU中央處理器45的輸出端連接有信號(hào)指示燈51、顯示器52、繼電器53、控制系統(tǒng)54和通訊模塊55，所述信號(hào)指示燈51、所述顯示器52和所述控制柜開關(guān)46分別嵌裝于所述控制柜本體44的表面。所述信號(hào)指示燈51亮起，所述顯示器52出現(xiàn)信號(hào)信息，所述CPU中央處理器45接收到信號(hào)，進(jìn)行處理并存儲(chǔ)到所述存儲(chǔ)器47中，通過所述繼電器53的控制啟用所述控制系統(tǒng)54，同時(shí)啟用所述功能模塊48、所述通訊模塊55等功能，按照所述CPU中央處理器45處理的反饋信息來完成相應(yīng)的功能運(yùn)用。所述控制系統(tǒng)54和所述功能模塊48為生產(chǎn)企業(yè)常用的結(jié)構(gòu)，如工業(yè)4.0等。

如圖8所示，所述操作臺(tái)包括操作箱56，所述操作箱56內(nèi)封裝有處理器，所述操作箱56表面設(shè)有顯示屏57、數(shù)字鍵盤58、總控開關(guān)59、急停開關(guān)60和工作指示燈61，所述操作箱56上還設(shè)有信號(hào)傳輸接口62。打開所述總控開關(guān)59，用所述信號(hào)傳輸接口62將程序傳到所述操作臺(tái)內(nèi)部的所述處理器中，然后通過所述工作指示燈61所述顯示屏57的提示判斷信號(hào)傳輸完畢，通過所述數(shù)字鍵盤58的操作將所需程序調(diào)出并啟用，遇到突發(fā)情況按所述急停開關(guān)60停止。

工件到達(dá)指定部位后，按所述操作臺(tái)上的所述總控開關(guān)59，經(jīng)所述PLC控制柜處理接收到工件到位信號(hào)，按照程序控制所述六軸機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至所述刀庫裝置進(jìn)行選取更換打磨刀10具，所述六軸機(jī)器人選取刀具后移動(dòng)至工件打磨部位，對(duì)工件澆冒口殘留、分型線毛刺等不符合技術(shù)要求的部位進(jìn)行打磨，通過所述打磨變位裝置和所述六軸機(jī)器人的配合進(jìn)行除底面以外的所有面進(jìn)行打磨，并通過程序和所述PLC控制柜可以合理的安排打磨工作量和打磨節(jié)拍。工件打磨完成后，通過所述輸送機(jī)架1等相關(guān)部件將鑄件移動(dòng)至單元外部工件的下料部位，工人吊起工件完成下料。在工件下料的同時(shí)，所述六周機(jī)器人運(yùn)動(dòng)至刀庫更換刀具，另一工件到達(dá)指定工位后通過上述工序進(jìn)行下一工件打磨。在打磨過程中，所述除塵裝置將打磨過程中產(chǎn)生的廢氣、灰塵卸到排渣裝置里，連同打磨過程中產(chǎn)生的廢屑一起排出到收集車內(nèi)。

本實(shí)施例具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、打磨變位裝置可以很簡單的將工件轉(zhuǎn)動(dòng)任意角度，滿足多方位的打磨要求，省卻了傳統(tǒng)方式的人工轉(zhuǎn)動(dòng)，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度，節(jié)約了勞動(dòng)時(shí)間，解除了人工翻轉(zhuǎn)時(shí)的不安全因素。

2、通過PLC控制柜實(shí)現(xiàn)打磨力實(shí)時(shí)監(jiān)控與動(dòng)態(tài)調(diào)整，保證打磨過程中穩(wěn)定的打磨力，從而延長刀具使用壽命。

3、刀庫裝置的自動(dòng)換刀比傳統(tǒng)方式換刀節(jié)省了時(shí)間，刀庫裝置的多儲(chǔ)藏刀位滿足了鑄件不同部位打磨的刀具需求。

4、打磨動(dòng)力頭、六軸機(jī)器人之間的緊密配合可以提高效率，代替?zhèn)鹘y(tǒng)方式復(fù)雜的工序，代替操作工人繁重的勞動(dòng)，提高安全性能，通過柔性動(dòng)力頭配合打磨變位裝置對(duì)鑄件進(jìn)行了更加全面的覆蓋打磨，有效地解決鑄件尺寸偏差與飛邊大小不確定的問題。

5、雙升降輸送裝置比傳統(tǒng)的搬運(yùn)方式節(jié)約時(shí)間，提高了效率，節(jié)省企業(yè)人力成本。

6、操作臺(tái)可以靈活快速地對(duì)打磨程序進(jìn)行切換，節(jié)約了工件運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)間和成本，提高了生產(chǎn)效率和經(jīng)濟(jì)效益。

7、排渣裝置與除塵裝置的配備減少了打磨過程中灰塵、煙霧等廢棄物的排放，降低了環(huán)境污染。

8、本系統(tǒng)采用模塊化的設(shè)計(jì)方式，相比于同種鑄造件自動(dòng)化打磨的系列裝置產(chǎn)品覆蓋面廣，可完成多種類鑄件產(chǎn)品的自動(dòng)化打磨。

本實(shí)用新型人工將鑄件吊運(yùn)至輸送機(jī)架上，通過PLC控制柜和操作臺(tái)的控制操作，利用六軸機(jī)器人帶動(dòng)打磨動(dòng)力頭和打磨刀對(duì)鑄件進(jìn)行打磨，打磨的鑄渣和粉塵分別由鑄渣收集裝置和除塵裝置進(jìn)行收集，并通過排渣裝置進(jìn)行集中排出，整個(gè)過程自動(dòng)化進(jìn)行，代替了傳統(tǒng)的人工打磨方式，使鑄件打磨變得更加優(yōu)質(zhì)、高效、環(huán)保。

以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征及本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會(huì)有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。