本技術涉及無人機，尤其是涉及一種拓展支架和附載拓展支架的無人機。

背景技術：

1、建筑外墻面層(包括面磚飾面層、保溫層、抹灰層等位于建筑外墻主體室外側的構造層，以下統稱面層)因施工質量、材料質量、氣候條件、生物侵蝕等原因，在使用過程中會出現空鼓、開裂、冷熱橋等質量問題，此類面層質量問題會降低建筑的整體節能效果，嚴重會導致面層脫落，危機人民生命財產安全。因此，對外墻面層的空鼓尺寸、裂縫長度、冷熱橋尺寸、脫落尺寸進行準確的檢測和評估，對建筑節能、安全防治等具有非常重要的意義。

2、現有的無人機和爬墻機器人優勢無人機檢測拍攝技術是通過視頻或圖像對目標進行拍攝儲存后進行人工處理分析，優勢在于達到對高聳建筑物和高危建筑物的無人檢測，安全高效，適用于精密檢測和內部缺陷的檢測，但有一定的局限性，現有的技術無法實時獲得幕墻裂縫的損傷和準確的裂縫寬度。

3、基于此，結合現有的無人機和u-net網絡的優勢，設計一種用于精準測量缺陷位置距離的支架，達到對高聳建筑物和高危建筑物的無人檢測，安全高效，適用于精密檢測和內部缺陷的檢測。

技術實現思路

1、本實用新型的目的就是為了解決現有技術中存在無法實時獲得幕墻裂縫的損傷和準確的裂縫寬度的問題而提供一種拓展支架和附載拓展支架的無人機，所述拓展支架主要是由開u型槽的鋼板和螺絲組成，保留了以往鋼板的剛度并增強了其靈活性；所述附載拓展支架的無人機搭載gpu以及雙目相機實現對缺陷位置的精準距離測量。本實用新型能夠在三維空間中準確地定位幕墻結構的缺陷，為后續修復和維護工作提供了可靠的基礎信息。

2、本實用新型的目的可以通過以下技術方案來實現：

3、一種拓展支架，包括第一鋼架、第二鋼架和第三鋼架，

4、所述第一鋼架設有兩個，兩個所述第一鋼架上分別設有一個第二鋼架，所述第二鋼架與第一鋼架平行放置，所述第一鋼架底端用于連接無人機，所述第二鋼架頂端用于連接計算模塊；

5、所述第三鋼架設有三個，三個所述第三鋼架兩端分別位于第一鋼架和第二鋼架之間，三個所述第三鋼架均與第一鋼架和第二鋼架垂直放置，所述第三鋼架上用于放置雙目相機。

6、在本實用新型的一種實施方式中，所述第一鋼架形狀為π形，π形第一鋼架由一個橫架和兩個豎架組成，所述橫架的左右兩端分別設有一個豎架，所述第三鋼架兩端底部固定于橫架上，所述第三鋼架兩端頂部設有第二鋼架，所述第二鋼架左右兩端分別設于一個豎架上方。

7、在本實用新型的一種實施方式中，所述橫架上設有兩個第一凹槽，每個所述第一凹槽與一個無人機上的u型槽相接，通過螺絲依次穿過第一凹槽和無人機上的u型槽將第一鋼架固定于無人機上。

8、在本實用新型的一種實施方式中，左右兩個所述第三鋼架的上下兩端分別設有一個第三凹槽，每個所述第三凹槽均與一個第一凹槽相接，所述第三凹槽與第一凹槽相接處形成第三鋼架槽交接點，通過螺絲穿過第三鋼架槽交接點將第一鋼架和第三鋼架連接固定。

9、在本實用新型的一種實施方式中，所述橫架與豎架的相交處設有第二凹槽，兩個所述第二鋼架的左右兩端分別設有一個第六凹槽，每個所述第六凹槽均與一個第二凹槽相接，所述第六凹槽與第二凹槽相接處形成第二鋼架槽交接點，通過螺絲穿過第二鋼架槽交接點將第一鋼架和第二鋼架連接固定。

10、在本實用新型的一種實施方式中，所述第二鋼架上還設有一個第四凹槽，所述第四凹槽位于兩個第六凹槽之間，中間所述第三鋼架的上下兩端分別設有一個第五凹槽，每個所述第四凹槽均與一個第五凹槽活動相接，所述第四凹槽與第五凹槽相接處形成第一鋼架槽交接點，通過螺絲穿過第一鋼架槽交接點將第二鋼架和第三鋼架連接固定。

11、在本實用新型的一種實施方式中，所述第四凹槽與第五凹槽之間的相對位置可調；通過前后移動第四凹槽，相應的第五凹槽與第四凹槽形成的第一鋼架槽交接點的位置也發生前后移動，用于調節雙目相機前后位置，使其固定；通過左右移動第五凹槽，相應的第四凹槽與第五凹槽形成的第一鋼架槽交接點的位置也發生左右移動，用于調節雙目相機左右位置，使其固定。

12、在本實用新型的一種實施方式中，所述第二鋼架和第三鋼架形狀為矩形。

13、作為優選的技術方案，所述第一凹槽、第二凹槽、第三凹槽、第四凹槽、第五凹槽和第六凹槽均為u型槽。

14、此外，本實用新型還提供一種附載拓展支架的無人機，包括上述拓展支架、計算模塊、無人機和雙目相機，所述計算模塊、無人機和雙目相機相互連接。

15、在本實用新型的一種實施方式中，所述拓展支架設于計算模塊和無人機之間，所述拓展支架前后兩端分別設有一個雙目相機。

16、作為優選的技術方案，所述無人機采用通過遷移學習、深度可分離卷積和dense連接進行改進的u-net網絡核；

17、所述無人機內設有tightvnc遠程連接；

18、所述計算模塊采用nvidia?jestson?xaiver?agx計算模塊。

19、本實用新型的原理如下：

20、在當今建筑行業，對幕墻結構進行高效而準確的缺陷檢測至關重要。本實用新型提供的附載拓展支架的無人機用于無人機幕墻缺陷智能檢測系統中，采用語義分割改進的u-net網絡，其中主要改進點包括遷移學習、深度可分離卷積和dense連接，以提高缺陷檢測的準確性和效率。

21、通過對雙目相機二次開發，本實用新型提供的附載拓展支架的無人機能夠在三維空間中準確地定位幕墻結構的缺陷，為后續修復和維護工作提供了可靠的基礎信息，實現對缺陷位置的精準距離測量。

22、本實用新型通過嵌入式裝置搭載了nvidia?jestson?xaiver?agx計算模塊。這不僅保障了系統的實時性和效能，還使得無人機能夠在空中完成對建筑外立面的全面檢測，而無需人為干預。

23、最終，通過tightvnc遠程連接，本實用新型實現了對無人機系統的靈活而便捷的地面端控制。這為用戶提供了實時監控和干預的能力，從而進一步提高了系統的可操作性。

24、與現有技術相比，本實用新型的有益效果如下所示：

25、1、本實用新型中通過設置π形的第一鋼架，用于擺放在無人機上u型槽對準無人機固定位置，設計成π形狀可以方便與方形的第二鋼架和第三鋼架連接，這樣整個拓展支架的安裝更穩定牢固，便于研究的開展，同時使用π形也大大減少了做工時間和生產成本。

26、2、本實用新型的u型槽可以改變距離更好地適應無人機、計算模塊和雙目相機尺寸，大大加強了實用時的靈活性。

27、3、本實用新型所提供的拓展支架不僅提高了視覺觀察的穩定性還更好地與無人機相連接；在靈活性方面，開u型槽的鋼板可以根據計算模塊的大小調節螺絲固定的位置，使其適用于多種不同的計算模塊和雙目相機，大大提高了裝置的靈活性。

28、4、本實用新型所提供的拓展支架利用改進的u-net網絡，通過引入遷移學習、深度可分離卷積和dense連接等關鍵技術，從而在缺陷檢測方面取得顯著的性能提升，通過改進的技術將gpu搭載在無人機平臺上實時監控幕墻裂縫的損傷和裂縫寬度。

29、5、本實用新型通過無人機嵌入式裝置搭載nvidia?jestson?xaiver?agx運行改進的u-net和雙目相機，并通過tightvnc遠程連接到地面端進行實時控制。該智能檢測系統結合了先進的深度學習技術和高性能計算平臺，為幕墻缺陷檢測提供了一種高效、準確的解決方案，具有廣泛的應用前景。