本實用新型涉及加工領域，具體涉及便于移動的自動抓取機。

背景技術：

工業機器人可滿足當今工業成本與時間高效性的需求,以及對材料加工的柔性需求,以其高效性、低成本、柔性好等優勢,可作為替換傳統機械加工單元的自動化加工設備。 近年來,與數控加工中心、FMC等其它加工設備相比,工業機器人應用于機械加工領域具有成本低、自動化程度高、柔性好、安裝空間小等優點,可適應多品種、小批量、現場加工的現代生產要求,可以滿足自由曲面、復雜型腔等復雜加工要求。傳統的工業機器加工，使用固定加工軌跡，適應性差、由于環境參數變化、如設備故障、動作累計誤差、刀具磨損、焊料變化、零件材質細微變化等，即使機器人準確重復動作，仍無法避免廢品的產生，對于高價值的工件加工、一但出現廢品則損失巨大。并且現有的抓取裝置只能對單一型號的零部件進行抓取，一但零部件大小發生改變則無法牢固可靠的抓取零部件并保證零部件的安全，此時只能通過更換抓取裝置來實現，適應性差。另外，現有的抓取裝置都比較笨重，若要移動位置非常的不方便，同時在抓取小型零部件時總是容易出現抓空的情況發生。

技術實現要素：

本實用新型克服了現有技術的不足，提供便于移動的自動抓取機，該裝置能夠實現對不同型號大小的零部件進行抓取，特別是小型零部件的抓取，且該裝置搬運簡單方便，省時省力。

為解決上述的技術問題，本實用新型采用以下技術方案：便于移動的自動抓取機，包括基座，還包括安裝在基座上的支撐部件、第一手臂、第二手臂、第三手臂、抓取爪和吸盤，所述的第一手臂、第二手臂和第三手臂依次串聯連接，第一手臂一端還安裝在支撐部件的頂部，在第三手臂的一端上還連接抓取爪；所述支撐部件的內部還設置相互連接的控制器和采集卡，在支撐部件的外壁上還安裝電機，在第一手臂的頂部還安裝相機，電機、相機和第三手臂均連接在控制器上；所述抓取爪上設置滑動抓取板和滑槽，滑動抓取板能夠在滑槽上來回滑動，在抓取爪上與滑動抓取板相對的豎板能夠轉動到與滑槽平行的位置，在豎板和滑動抓取板的側面上還設置吸盤，在豎板的端面上還設置卡扣槽，在滑動抓取板的端面上設置與卡扣槽匹配的卡扣；所述基座的四個角上均設置滾輪。

在使用時將該裝置放置在需要抓取零部件的產線旁邊，相機不斷的抓取產線上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據采集信息與本身設置的固有零部件信息進行比較，滿足條件的則控制器啟動電機帶動第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領部件。在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，該抓取爪使用靈活。在抓取爪的豎板和滑動抓取板的側面上均設置吸盤，當需要抓取的零部件過小，無論滑動抓取板如何在滑槽內滑動，均無法使抓取爪抓住零部件，此時抓取爪上的豎板和滑動抓取板則會轉動與滑槽平行，同時滑動抓取板上的卡扣則會扣住位于豎板上卡扣槽，此時利用位于豎板和滑動抓取板上的吸盤對準體積小的零部件，直接吸取體積小的零部件，實現對體積小零部件的有效抓取。而在基座上設置的滾輪，在需要改變該裝置位置時通過滑動滾輪即可實現對該裝置的移動，省時省力。

所述滑動抓取板能夠轉動與滑槽平行，卡扣能夠轉動與滑動抓取板平行。在平時通過滑動抓取板的移動即可實現零部件的抓取操作時，則可以使卡扣轉動與滑動抓取板貼合，卡扣槽轉動與豎板貼合，避免卡扣和卡扣槽在抓取爪使用滑動抓取板和豎板進行抓取操作時，對抓取操作造成阻擋，以方便對零部件的抓取。

抓取爪上的豎板與橫板之間通過連接件進行連接。若出現部分零部件損壞，方便后期進行單獨更換。

所述相機能夠實現360°任意角度旋轉。相機的該設計能夠方便相機調整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。

所述支撐部件的側面上還設置多個通風孔。通風孔能夠及時的散失掉控制器產生的熱量，保證控制器能夠長期穩定工作。

與現有技術相比，本實用新型的有益效果是：

1、在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，抓取牢固可靠且使用方便靈活。

2、在基座上設置的滾輪，在需要改變該裝置位置時通過滑動滾輪即可實現對該裝置的移動，省時省力。

3、本方案中由于抓取爪的豎板和滑動抓取板上均設置吸盤，利用吸盤吸取一些無法通過移動滑動抓取板在滑槽內的位置實現抓取的細小零部件，使用范圍更加的多樣化。

附圖說明

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為圖1中A處放大圖。

圖中附圖標記分別表示為：1、基座；2、支撐部件；3、電機；4、控制器；5、第一手臂；6、第二手臂；7、第三手臂；8、相機；9、抓取爪；10、滑動抓取板；11、滑槽；12、卡扣；13、卡扣槽；14、吸盤；15、連接件；16、滾輪。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步闡述，本實用新型的實施例不限于此。

實施例1：

如圖1所示，本實用新型包括基座1，還包括安裝在基座1上的支撐部件2、第一手臂5、第二手臂6、第三手臂7、抓取爪9和吸盤14，所述的第一手臂5、第二手臂6和第三手臂7依次串聯連接，第一手臂5一端還安裝在支撐部件2的頂部，在第三手臂7的一端上還連接抓取爪9；所述支撐部件2的內部還設置相互連接的控制器4和采集卡，在支撐部件2的外壁上還安裝電機3，在第一手臂5的頂部還安裝相機8，電機3、相機8和第三手臂7均連接在控制器4上；所述抓取爪9上設置滑動抓取板10和滑槽11，滑動抓取板10能夠在滑槽11上來回滑動，在抓取爪9上與滑動抓取板10相對的豎板能夠轉動到與滑槽11平行的位置，在豎板和滑動抓取板10的側面上還設置吸盤14，在豎板的端面上還設置卡扣槽13，在滑動抓取板10的端面上設置與卡扣槽13匹配的卡扣12；所述基座1的四個角上均設置滾輪16。

其中的控制器可以采用德國西門子公司的型號為S7-300的控制器來實現，在使用時將該裝置放置在需要抓取零部件的產線旁邊，相機不斷的抓取產線上零部件圖片并將信息傳遞給采集卡，采集卡再將信息傳遞給控制器，控制器根據采集信息與本身設置的固有零部件信息進行比較，滿足條件的則控制器啟動電機帶動第三手臂上的抓取爪定位到需要抓取的零部件上，快速抓取領部件。在該過程中由于抓取爪上設置滑動抓取板，該滑動抓取板可以根據控制器反饋出來的零部件寬度大小信息在滑槽內來回滑動，調整抓取爪間的間隙大小，以便能夠快速穩定的抓取不同大小的零部件，而不會發生滑落，該抓取爪使用靈活。在抓取爪的豎板和滑動抓取板的側面上均設置吸盤，當需要抓取的零部件過小，無論滑動抓取板如何在滑槽內滑動，均無法使抓取爪抓住零部件，此時抓取爪上的豎板和滑動抓取板則會轉動與滑槽平行，同時滑動抓取板上的卡扣則會扣住位于豎板上卡扣槽，此時利用位于豎板和滑動抓取板上的吸盤對準體積小的零部件，直接吸取體積小的零部件，實現對體積小零部件的有效抓取。而在基座上設置的滾輪，在需要改變該裝置位置時通過滑動滾輪即可實現對該裝置的移動，省時省力。

實施例2：

本實施例在實施例1的基礎上優選如下：所述滑動抓取板10能夠轉動與滑槽11平行，卡扣12能夠轉動與滑動抓取板10平行。在平時通過滑動抓取板的移動即可實現零部件的抓取操作時，則可以使卡扣轉動與滑動抓取板貼合，卡扣槽轉動與豎板貼合，避免卡扣和卡扣槽在抓取爪使用滑動抓取板和豎板進行抓取操作時，對抓取操作造成阻擋，以方便對零部件的抓取。

抓取爪9上的豎板與橫板之間通過連接件15進行連接。若出現部分零部件損壞，方便后期進行單獨更換。

所述相機8能夠實現360°任意角度旋轉。相機的該設計能夠方便相機調整角度以拍攝到最佳角度的零部件圖片。

所述支撐部件2的側面上還設置多個通風孔。通風孔能夠及時的散失掉控制器產生的熱量，保證控制器能夠長期穩定工作。

如上所述便可實現該實用新型。