本實用新型涉及一種水上漂浮物抓取設備，特別涉及一種水上漂浮物抓取機械手裝置，應用于江河、電站、水庫等水面漂浮物的抓取。
背景技術：
目前，江河、湖泊、水庫甚至大海由于受主客觀因素的影響，水面常常帶有各類漂浮物，且水面漂浮物逐年不斷增多，給水庫、電站以及各種水上設施和飲用水的安全帶來隱患，人們都在爭取采用各種方式打撈漂浮物，目前水電站水面清污對于大量堆積的漂浮物打撈存在機械化程度低的問題，且成本高、效率低。
中國專利號為201320128326.3，公告日為2013年8月7日公告了一種碼垛機械手，屬于自動化設備技術領域。它解決了現有的碼垛設備準確性差的問題。本碼垛機械手包括底座、機架、手臂機構和抓手，機架內設有驅動手臂機構動作的驅動機構，所述的手臂機構包括前臂、后臂和與后臂平行的平行臂，所述的碼垛機械手還包括有控制抓手姿態的維持機構，維持機構包括轉盤、前拉桿和后拉桿，轉盤通過一轉軸轉動設置在平行臂與前臂的轉接點處，前拉桿和后拉桿的另一端分別連接抓手和維持驅動裝置，上述專利結構復雜，（動作較慢，用時較多，）不利于應用于智能清污機器人或清漂船上。
技術實現要素：
為了克服上述現有技術的缺陷，本實用新型提供了一種水上漂浮物抓取機械手，其目的是高效（地）機械化打撈清理水面漂浮物，同時對打撈上來的較長物體進行切斷，以利于后續的處理。
為了解決上述技術問題，本實用新型采用的技術方案是：
一種水上漂浮物抓取機械手，包括取料臂、象鼻梁、臂架、拉桿、轉臺和立柱，其特征在于：還包括升降機構和鋸料裝置，所述轉臺設置在立柱上，升降機構鉸接在轉臺上；所述象鼻梁的前端與取料臂鉸接，臂架與拉桿的一端分別與象鼻梁的后端鉸接，臂架與拉桿的另一端分別與升降機構鉸接；所述鋸料裝置與升降機構鉸接，鋸料裝置與取料臂配合鋸斷漂浮物；所述取料臂、臂架、升降機構和鋸料裝置均通過液壓油缸驅動，所述轉臺（及取料臂的回轉）通過液壓馬達驅動。
所述的升降機構為三角形的機架，升降機構的一角與轉臺鉸接，另外兩角分別與臂架與拉桿鉸接。
鋸料裝置上設置鋸盤，所述鋸盤通過皮帶輪驅動。
本實用新型具有以下優點：
1、本實用新型通過在轉臺上設置升降機構，臂架與拉桿的另一端分別與升降機構鉸接；減少了液壓油缸的使用，因此該機械手方便應用于智能清污機器人或清漂船上對漂浮物進行高效的打撈，鋸料裝置與升降機構鉸接，鋸料裝置與取料臂配合鋸斷漂浮物；該水上漂浮物抓取機械手對水面漂浮物的打撈及鋸斷等前期處理，便于后續的輸送、打包等工序，也便于水上漂浮物打撈作業的自動化以及智能化的實現，解決了水面堆積漂浮物打撈困難、效率低下的問題。
2、本實用新型升降機構為三角形，升降機構的一角與轉臺鉸接，另外兩角分別與臂架與拉桿鉸接，有利于取料臂、象鼻梁、臂架、拉桿的變幅。
3、本實用新型鋸料裝置上設置鋸盤，所述鋸盤通過皮帶輪驅動，有利于鋸料裝置對較長漂浮物的鋸斷。
附圖說明
圖1為本實用新型的結構示意圖；
圖中標記：1、取料臂，2、象鼻梁，3、臂架，4、拉桿，5、升降機構，6、轉臺，7、立柱，8、鋸料裝置。
具體實施方式
下面結合附圖對本實用新型做進一步的說明：
實施例1
如圖1所示，一種水上漂浮物抓取機械手，本實用新型安裝在智能清污機器人或清漂船上，對水面漂浮物的打撈及鋸斷等前期處理，便于后續的輸送、打包等工序，也便于水上漂浮物打撈作業的自動化以及智能化的實現。包括取料臂1、象鼻梁2、臂架3、拉桿4、轉臺6和立柱7，還包升降機構5和鋸料裝置8，取料臂1、象鼻梁2、臂架3、拉桿4和相應液壓油缸組成變幅機構，升降機構5和相應液壓油缸組成升降機構；轉臺6和立柱7和相應液壓馬達組成旋轉機構；鋸料裝置8相應液壓油缸組成鋸斷裝置。所述轉臺6設置在立柱7上，升降機構5鉸接在轉臺6上；象鼻梁2的前端與取料臂1鉸接，臂架3與拉桿4的一端分別與象鼻梁2的后端鉸接，臂架3與拉桿4的另一端分別與升降機構5鉸接；鋸料裝置8與升降機構5鉸接，鋸料裝置8與取料臂1配合鋸斷漂浮物；其中：變幅機構中的取料臂1、臂架3上設有液壓油缸驅動，升降機構5通過液壓油缸驅動，液壓油缸設置在轉臺6上，鋸料裝置8通過液壓油缸驅動，且液壓油缸也設置在轉臺6上，所述轉臺6通過液壓馬達驅動。由于增加了升降機構5，變幅機構中減少了液壓油缸。
進一步，升降機構5為三角形，升降機構5的一角與轉臺6鉸接，另外兩角分別與臂架3與拉桿4鉸接。鋸料裝置8上設置鋸盤，所述鋸盤通過皮帶輪驅動（圖中未示出）。
進行水上漂浮物抓取時，首先由液壓馬達驅動轉臺6旋轉，調整方向使取料臂1指向堆積的漂浮物；然后由相應液壓油缸驅動取料臂1、象鼻梁2、臂架3、拉桿4實現變幅，使取料臂1處于漂浮物上方；再由相應液壓油缸驅動升降機構5進行升降，抓取水上漂浮物。再通過變幅機構使取料臂1縮回到鋸斷裝置的工作范圍，由鋸料裝置8上的鋸盤對較長漂浮物進行鋸斷作業。最后再通過旋轉、變幅取料臂1處于輸送帶上方，打開機械手的抓齒，放下抓取的漂浮物。變幅機構在變幅過程中，是保持基本水平地運動，便于準確抓取水上漂浮物。另外，取料臂的下半段可相對于上半段沿自身軸線作360°回轉，可方便地調整抓斗角度，便于抓取水面上不規則的長條形漂浮物。