本實用新型涉及陶瓷磚輸送設備技術領域，尤其涉及一種用于裝卸瓷磚的機械手裝置。

背景技術：

業內習知，在建筑裝飾用的瓷磚其在生產加工成型過程中，其一般需要經過多個加工工位的加工，因而瓷磚其需要在多個加工工位之間來回反復轉送。現有的瓷磚其在上述轉移過程中，其一般為通過人工拖拉的方式進行的。采用人工拖拉的方式其不僅工作效率低下，而且難以保證瓷磚在輸送過程其不被損壞。為了解決上述問題，同時為了讓機器手能在多個工位之間轉移，還必須保證機器手裝置能進行多向移動。

技術實現要素：

本實用新型的目的在于克服現有技術的不足，提供一種結構簡單、成本低廉且工作穩定可靠的用于裝卸瓷磚的機械手裝置。

為了實現以上目的，本實用新型所采用的技術方案是：

一種用于裝卸瓷磚的機械手裝置，包括桁架，所述桁架包括呈長方形的頂部框架、用于支撐所述頂部框架的若干支撐腳、用于夾持瓷磚的夾具裝置以及用于安裝所述夾具裝置的夾具安裝座，所述頂部框架的兩側長邊上設有沿頂部框架長度方向延伸的X軸導軌，所述X軸導軌上滑動連接有移動框架，所述移動框架配套有用于驅動其沿X軸導軌往返移動的X軸驅動機構，同時在該移動框架上設有一對沿頂部框架寬度方向延伸的Y軸導軌；所述X軸驅動機構包括安裝于頂部框架的兩側長邊上并且與X軸導軌同向延伸的X軸齒條、轉動連接于所述夾具安裝座并且與兩側的X軸齒條嚙合的X軸傳動齒輪軸、用于帶動所述X軸傳動齒輪軸轉動的X軸減速機；所述夾具安裝座滑動連接于所述Y軸導軌上，同時配套有用于驅動夾具安裝座沿Y軸往返移動的Y軸驅動機構，所述Y軸驅動機構包括安裝于移動框架上并且與Y軸導軌同向延伸的一對Y軸齒條、轉動連接于所述夾具安裝座并且與兩側的Y軸齒條嚙合的Y軸傳動齒輪軸、用于帶動所述Y軸傳動齒輪軸轉動的Y軸減速機；所述夾具裝置螺紋連接有用于帶動其升降的Z軸升降滾珠絲桿，同時在夾具安裝座上固定安裝有用于驅動所述Z軸升降滾珠絲桿旋轉的Z軸升降減速機。

進一步，所述夾具裝置的上表面安裝有四根貫穿夾具安裝座的導柱以引導夾具裝置沿直線升降。

進一步，所述夾具裝置包括夾具主座、分別設置于夾具主座左右兩側的左勾手和右勾手，分別設置于夾具主體前后兩側的前扶手和后扶手，安裝于該夾具主座上的用于驅動所述左勾手和右勾手相向往返移動的夾具裝置驅動電機。

本實用新型的有益效果是：本實用新型的一種用于裝卸瓷磚的機械手裝置，包括用于夾持瓷磚的夾具裝置以及用于安裝所述夾具裝置的夾具安裝座，其中安裝座與移動框架上的Y軸導軌滑動連接，而移動框架則與頂部框架上的X軸滑動連接，夾具裝置與夾具安裝座之間又連接Z軸升降滾珠絲桿和Z軸升降減速機；通過上述結構使夾具裝置可沿X軸、Y軸方向任意移動并同時沿Z軸升降，使夾具裝置能移動至空間中的任意位置完成多種復雜的動作。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體結構示意圖。

圖2為本實用新型的側視圖。

圖3為本實用新型的主視圖。

圖4為圖1中區域A的局部放大圖。

圖5為圖2中區域B的局部放大圖。

其中，1-桁架，11-頂部框架，111-X軸導軌，12-支撐腳，2-夾具裝置，21-夾具主座，22-左勾手，23-右勾手，24-前扶手，25-后扶手，26-夾具裝置驅動電機，3-夾具安裝座，4-移動框架，41-Y軸導軌，5-X軸驅動機構，51-X軸齒條，52-X軸傳動齒輪軸，53-X軸減速機，6-Y軸驅動機構，61-Y軸齒條，62-Y軸傳動齒輪軸，63-Y軸減速機，7-Z軸升降滾珠絲桿，8-Z軸升降減速機，9-導柱。

具體實施方式

現結合附圖和具體實施例對本實用新型所要求保護的技術方案作進一步詳細說明。

參見附圖1至附圖3所示，本實施例的一種用于裝卸瓷磚的機械手裝置，包括桁架1，所述桁架1包括呈長方形的頂部框架11、用于支撐所述頂部框架11的若干支撐腳12、用于夾持瓷磚的夾具裝置2以及用于安裝所述夾具裝置2的夾具安裝座3。

所述頂部框架11的兩側長邊上設有沿頂部框架11長度方向延伸的X軸導軌111，所述X軸導軌111上滑動連接有移動框架4，所述移動框架4配套有用于驅動其沿X軸導軌111往返移動的X軸驅動機構5，同時在該移動框架4上設有一對沿頂部框架11寬度方向延伸的Y軸導軌41；所述X軸驅動機構5包括安裝于頂部框架11的兩側長邊上并且與X軸導軌111同向延伸的X軸齒條51、轉動連接于所述夾具安裝座3并且與兩側的X軸齒條51嚙合的X軸傳動齒輪軸52、用于帶動所述X軸傳動齒輪軸52轉動的X軸減速機53。

所述夾具安裝座3滑動連接于所述Y軸導軌41上，同時配套有用于驅動夾具安裝座3沿Y軸往返移動的Y軸驅動機構6，所述Y軸驅動機構6包括安裝于移動框架4上并且與Y軸導軌41同向延伸的一對Y軸齒條61、轉動連接于所述夾具安裝座3并且與兩側的Y軸齒條61嚙合的Y軸傳動齒輪軸62、用于帶動所述Y軸傳動齒輪軸62轉動的Y軸減速機63。

所述夾具裝置2螺紋連接有用于帶動其沿Z軸升降的Z軸升降滾珠絲桿7，同時在夾具安裝座3上固定安裝有用于驅動所述Z軸升降滾珠絲桿7旋轉的Z軸升降減速機8。在本實施例中所述夾具裝置2的上表面還安裝有四根貫穿夾具安裝座3的導柱9以引導夾具裝置2沿直線升降。

本實施例的所述夾具裝置2包括夾具主座21、分別設置于夾具主座21左右兩側的左勾手22和右勾手23，分別設置于夾具主體前后兩側的前扶手24和后扶手25，安裝于該夾具主座21上的用于驅動所述左勾手22和右勾手23相向往返移動的夾具裝置驅動電機26。

本實施例的一種用于裝卸瓷磚的機械手裝置，包括用于夾持瓷磚的夾具裝置2以及用于安裝所述夾具裝置2的夾具安裝座3，其中安裝座與移動框架4上的Y軸導軌41滑動連接，而移動框架4則與頂部框架11上的X軸滑動連接，夾具裝置2與夾具安裝座3之間又連接Z軸升降滾珠絲桿7和Z軸升降減速機8；通過上述結構使夾具裝置2可沿X軸、Y軸方向任意移動并同時進行升降，使夾具裝置2能完成多種復雜的動作。

以上所述之實施例僅為本實用新型的較佳實施例，并非對本實用新型做任何形式上的限制。任何熟悉本領域的技術人員，在不脫離本實用新型技術方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術內容對本實用新型技術方案作出更多可能的變動和潤飾，或修改為等同變化的等效實施例。故凡未脫離本實用新型技術方案的內容，依據本實用新型之思路所作的等同等效變化，均應涵蓋于本實用新型的保護范圍內。