技術特征：

技術總結
本發明屬于計算機視覺和智能駕駛環境感知技術領域，特別涉及一種基于視覺的車道線特征提取方法。一種基于視覺關聯雙空間的車道線特征提取方法，包括以下步驟：S1.獲取攝像頭視角ROI的二值圖像Ic；S2.分析提取二值圖像Ic內的斑塊特征；S3.對二值圖像Ic進行逆透視變換獲得俯視視角的二值圖像IB；S4.分析提取二值圖像IB內的Blobs特征；S5.將二值圖像IB、Ic內的Blobs配對，獲得雙空間關聯Blobs特征對；S6.對雙空間關聯Blobs特征對進行特征提取建立多維特征描述子，并根據各描述特征建立分類決策點；S7.利用多個分類決策點建立Blobs特征分類決策樹，完成車道線提取。本發明在車道線提取過中，保證了車道線特征的完整性，提高了車道線特征的描述維度。

技術研發人員：王寶鋒;甄志
受保護的技術使用者：北京北昂科技有限公司
技術研發日：2017.05.22
技術公布日：2017.09.12