本發明涉及停車庫技術領域，尤其涉及一種立體停車庫中自動存放、取出汽車的方法。

背景技術：

隨著國民經濟的快速發展，國家出臺了促進小汽車生產的相關政策，該政策直接目標是“培育以私人消費為主體的汽車消費市場，推動汽車消費市場”，并要求城市交通設施的規劃以及城市交通管制等工作配合汽車工業的發展。因此各大城市小汽車數量猛增，導致停車泊位供應嚴重失衡，未來汽車仍會維持快速增長的勢頭，停車供需矛盾將進一步惡化。為了解決這一矛盾，在城市的中心區域陸續建立了停車樓或地下停車庫等形式的立體停車庫，但是目前的立體停車庫均需要汽車司機將汽車停放在車位中，在停車的過程中司機通常尋找車位需要花費較長時間，而在取車的過程中司機尋找自己的汽車通常也需要較長時間，在停車樓或地下停車庫中停車和取車的效率均較低，同時停車樓或地下停車庫的車位利用率也較低。

技術實現要素：

本發明要解決的技術問題是，提供一種立體停車庫中自動存放、取出汽車的方法，克服了現有技術中在立體停車庫中存車和取車效率低的缺陷。

本發明采用的技術方案是，所述一種立體停車庫中自動存放汽車的方法，包括：

當通過所述立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入所述等待區域時，判斷所述立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態；若為空閑狀態，則控制入口隔離門打開，并通過所述入口隔離門中的傳感器檢測所述汽車是否已停入所述升降平臺；否則提示所述汽車等待或駛離；

當通過所述入口隔離門中的傳感器檢測到所述汽車已停入所述升降平臺時，通過所述升降平臺中的傳感器檢測所述汽車的規格和所述汽車的停放姿態；

判斷所述汽車的規格是否準入；若判定所述汽車的規格為準入，則判斷所述汽車的停放姿態是否準入；否則控制出口隔離門打開，提示所述汽車駛離；

若判定所述汽車的停放姿態為準入，則控制所述出口隔離門打開，并提示所述汽車的所有乘員通過所述出口隔離門離開所述升降平臺；否則提示所述汽車再次停入所述升降平臺；

當通過所述出口人機交互單元接收所述汽車存放人員發出的存放汽車確認指令時，采集汽車存放人員的生物識別信息，和/或向所述汽車存放人員發送汽車存放識別信息，以供所述汽車存放人員通過所述出口人機交互單元取出所述汽車；

當采集到所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或將所述汽車存放識別信息發送至所述汽車存放人員時，關閉所述入口隔離門和所述出口隔離門，并控制所述升降平臺將所述汽車存放至所述立體停車庫中的所述汽車規格對應的車位中。

進一步的，在所述通過所述立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入所述等待區域之前，所述方法還包括：

獲取所述立體停車庫的使用狀態；

基于獲取到的所述立體停車庫的使用狀態，根據預置的使用狀態與汽車操作的映射關系，提示所述汽車進行所述立體停車庫的使用狀態對應的汽車操作。

進一步的，所述當通過所述立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入等待區域時，判斷所述立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態，包括：

當通過所述立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入等待區域時，通過入口人機交互單元接收所述汽車存放人員發出的存放汽車指令；

當通過入口人機交互單元接收到所述存放汽車指令時，判斷所述立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態。

進一步的，所述若判定所述汽車的停放姿態為準入，則控制所述出口隔離門打開，并提示所述汽車的所有乘員通過所述出口隔離門離開所述升降平臺，具體包括：

若判定所述汽車的停放姿態為準入，則控制所述出口隔離門打開，并提示所述汽車的所有乘員通過所述出口隔離門離開所述升降平臺，并通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述汽車中是否存在乘員未離開所述汽車；

若所述汽車中存在乘員未離開所述汽車，則再次提示所述汽車的所有乘員通過所述出口隔離門離開所述升降平臺；否則控制所述升降平臺上設置的運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度將所述汽車托起，并通過所述梳齒托盤將所述汽車調整至設定的停放姿態。

進一步的，所述控制所述升降平臺將所述汽車存放至所述汽車規格對應的車位中，包括：

控制所述升降平臺的安全鎖進行解鎖，并控制所述升降平臺向所述汽車規格對應的車位的外側移動；

當所述升降平臺移動至所述汽車規格對應的車位的外側時，通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述升降平臺上的軌道與所述車位上的軌道是否對齊；若對齊，則通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述車位上是否有異物；否則再次控制所述升降平臺向所述汽車規格對應的車位的外側移動；

若檢測到所述車位上沒有異物，則控制所述升降平臺上設置的活動平臺下降，控制所述運輸臺車由所述車位的外側移動至所述車位的上方；若檢測到所述車位上有異物，則報警；

控制所述運輸臺車的梳齒托盤下降至設定高度將所述汽車放入所述車位中，并控制所述運輸臺車返回至所述升降平臺上，并控制所述升降平臺上設置的活動平臺上升。

進一步的，在所述控制所述升降平臺將所述汽車存放至所述立體停車庫中的所述汽車規格對應的車位中之后，所述方法還包括：

控制所述升降平臺移動至所述立體車庫的入口，并控制所述升降平臺的安全鎖鎖止。

進一步的，在所述控制所述升降平臺將所述汽車存放至所述立體停車庫中的所述汽車規格對應的車位中之前，所述方法還包括：

獲取所述汽車的標識信息；基于預置的標識信息與計費標準的映射關系，對所述標識信息對應的汽車進行計費。

本發明還提供一種立體停車庫中自動存放汽車的裝置，包括：

提示模塊，用于當通過所述立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入所述等待區域時，判斷所述立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態；若為空閑狀態，則控制入口隔離門打開，并通過所述入口隔離門中的傳感器檢測所述汽車是否已停入所述升降平臺；否則提示所述汽車等待或駛離；

檢測模塊，用于當通過所述入口隔離門中的傳感器檢測到所述汽車已停入所述升降平臺時，通過所述升降平臺中的傳感器檢測所述汽車的規格和所述汽車的停放姿態；

第一判斷模塊，用于判斷所述汽車的規格是否準入；若判定所述汽車的規格為準入，則判斷所述汽車的停放姿態是否準入；否則控制出口隔離門打開，提示所述汽車駛離；

第二判斷模塊，用于若判定所述汽車的停放姿態為準入，則控制所述出口隔離門打開，并提示所述汽車的所有乘員通過所述出口隔離門離開所述升降平臺；否則提示所述汽車再次停入所述升降平臺；

信息模塊，用于當通過所述出口人機交互單元接收所述汽車存放人員發出的存放汽車確認指令時，采集汽車存放人員的生物識別信息，和/或向所述汽車存放人員發送汽車存放識別信息，以供所述汽車存放人員通過所述出口人機交互單元取出所述汽車；

執行模塊，用于當采集到所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或將所述汽車存放識別信息發送至所述汽車存放人員時，關閉所述入口隔離門和所述出口隔離門，并控制所述升降平臺將所述汽車存放至所述立體停車庫中的所述汽車規格對應的車位中。

進一步的，所述裝置還包括：

獲取模塊，用于在所述提示模塊通過所述立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入所述等待區域之前，獲取所述立體停車庫的使用狀態；

指示模塊，用于基于獲取到的所述立體停車庫的使用狀態，根據預置的使用狀態與汽車操作的映射關系，提示所述汽車存放人員進行所述立體停車庫的使用狀態對應的汽車操作。

進一步的，所述立體停車庫的使用狀態包括：正常狀態和故障狀態；

所述基于獲取到的所述立體停車庫的使用狀態，根據預置的使用狀態與汽車操作的映射關系，提示所述汽車進行所述立體停車庫的使用狀態對應的汽車操作，包括：

若獲取到的所述立體停車庫的使用狀態為正常狀態，則提示所述汽車駛入所述等待區域；

若獲取到的所述立體停車庫的使用狀態為故障狀態，則提示所述汽車駛離所述立體停車庫。

進一步的，所述指示模塊，具體用于：

當通過所述立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入等待區域時，通過入口人機交互單元接收所述汽車存放人員發出的存放汽車指令；

當通過入口人機交互單元接收到所述存放汽車指令時，判斷所述立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態。

進一步的，所述第二判斷模塊，具體用于：

若判定所述汽車的停放姿態為準入，則控制所述出口隔離門打開，并提示所述汽車的所有乘員通過所述出口隔離門離開所述升降平臺，并通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述汽車中是否存在乘員未離開所述汽車；

若所述汽車中存在乘員未離開所述汽車，則再次提示所述汽車的所有乘員通過所述出口隔離門離開所述升降平臺；否則控制所述升降平臺上設置的運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度將所述汽車托起，并通過所述梳齒托盤將所述汽車調整至設定的停放姿態。

進一步的，所述執行模塊，具體用于：

當采集到所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或將所述汽車存放識別信息發送至所述汽車存放人員時，控制所述升降平臺的安全鎖進行解鎖，并控制所述升降平臺向所述汽車規格對應的車位的外側移動；

當所述升降平臺移動至所述汽車規格對應的車位的外側時，通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述升降平臺上的軌道與所述車位上的軌道是否對齊；若對齊，則通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述車位上是否有異物；否則再次控制所述升降平臺向所述汽車規格對應的車位的外側移動；

若檢測到所述車位上沒有異物，則控制所述升降平臺上設置的活動平臺下降，控制所述運輸臺車由所述車位的外側移動至所述車位的上方；若檢測到所述車位上有異物，則報警；

控制所述運輸臺車的梳齒托盤下降至設定高度將所述汽車放入所述車位中，并控制所述運輸臺車返回至所述升降平臺上，并控制所述升降平臺上設置的活動平臺上升。

進一步的，所述裝置還包括：

返回模塊，用于所述指示模塊控制所述運輸臺車返回至所述升降平臺上之后，控制所述升降平臺移動至所述立體車庫的入口，并控制所述升降平臺的安全鎖鎖止。

進一步的，所述裝置還包括：

計費模塊，用于所述執行模塊控制所述升降平臺將所述汽車存放至所述立體停車庫中的所述汽車規格對應的車位中之前，獲取所述汽車的標識信息；

基于預置的標識信息與計費標準的映射關系，對所述標識信息對應的汽車進行計費。

本發明還提供一種立體停車庫中自動取出汽車的方法，包括：

當通過所述立體停車庫的出口人機交互單元獲取到汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息時，基于預置的生物識別信息和/或汽車存放識別信息與車位的映射關系，將所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息對應的車位中的汽車移動至所述立體停車庫的升降平臺上，并控制所述升降平臺移動至所述立體停車庫的出口；基于預置的支付規則，根據獲取到的所述汽車的標識信息、所述汽車的停放時長和/或所述汽車的規格，計算所述汽車的停車費用，并提示所述汽車存放人員支付所述停車費用；

當所述汽車存放人員完成所述停車費用的支付時，打開出口隔離門，并通過所述出口隔離門中設置的傳感器檢測所述汽車是否駛離所述升降平臺；

當所述汽車駛離所述升降平臺時，將所述出口隔離門關閉。

進一步的，所述將所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息對應的車位中的汽車移動至所述立體停車庫的升降平臺上，并控制所述升降平臺移動至所述立體停車庫的出口，包括：

控制所述升降平臺的安全鎖進行解鎖，并控制所述升降平臺向所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息對應的車位的外側移動；

當所述升降平臺移動至所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息對應的車位的外側時，通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述升降平臺上的軌道與所述車位上的軌道是否對齊；

若對齊，則控制所述升降平臺上設置的運輸臺車將所述車位中的汽車移動至所述升降平臺上，并控制所述升降平臺移動至所述立體停車庫的出口，將所述升降平臺的安全鎖鎖止；

否則再次控制所述升降平臺向所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的外側移動。

進一步的，所述控制所述升降平臺上設置的運輸臺車將所述車位中的汽車移動至所述升降平臺上，包括：

控制所述升降平臺上設置的活動平臺下降，控制所述升降平臺上設置的運輸臺車移動至所述車位中的汽車的底部，并將所述運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度將所述汽車托起，控制所述運輸臺車移動至所述升降平臺上；

控制所述運輸臺車的滑車梳齒托盤下降至設定高度將所述汽車放入所述升降平臺上，并控制所述升降平臺上設置的活動平臺下上升。

本發明還提供一種立體停車庫中自動取出汽車的裝置，其特征在于，包括：

取車模塊，用于當通過所述立體停車庫的出口人機交互單元獲取到汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息時，基于預置的生物識別信息和/或汽車存放識別信息與車位的映射關系，將所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息對應的車位中的汽車移動至所述立體停車庫的升降平臺上，并控制所述升降平臺移動至所述立體停車庫的出口；基于預置的支付規則，根據獲取到的所述汽車的標識信息、所述汽車的停放時長和/或所述汽車的規格，計算所述汽車的停車費用，并提示所述汽車存放人員支付所述停車費用；

放行模塊，用于當所述汽車存放人員完成所述停車費用的支付時，打開出口隔離門，并通過所述出口隔離門中設置的傳感器檢測所述汽車是否駛離所述升降平臺；當所述汽車駛離所述升降平臺時，將所述出口隔離門關閉。

進一步的，所述取車模塊，具體用于：

當通過所述立體停車庫的出口人機交互單元獲取到汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息時，控制所述升降平臺的安全鎖進行解鎖，并控制所述升降平臺向所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息對應的車位的外側移動；

當所述升降平臺移動至所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員發送的汽車存放識別信息對應的車位的外側時，通過所述升降平臺中設置的傳感器檢測所述升降平臺上的軌道與所述車位上的軌道是否對齊；

若對齊，則控制所述升降平臺上設置的運輸臺車將所述車位中的汽車移動至所述升降平臺上，并控制所述升降平臺移動至所述立體停車庫的出口，將所述升降平臺的安全鎖鎖止；

否則再次控制所述升降平臺向所述汽車存放人員的生物識別信息，和/或所述汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的外側移動。

進一步的，所述控制所述升降平臺上設置的運輸臺車將所述車位中的汽車移動至所述升降平臺上，包括：

控制所述升降平臺上設置的活動平臺下降，控制所述升降平臺上設置的運輸臺車移動至所述車位中的汽車的底部，并將所述運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度將所述汽車托起，控制所述運輸臺車移動至所述升降平臺上；

控制所述運輸臺車的運輸臺車梳齒托盤下降至設定高度將所述汽車放入所述升降平臺上，并控制所述升降平臺上設置的活動平臺下上升。

采用上述技術方案，本發明至少具有下列優點：

本發明所述一種立體停車庫中自動存放汽車的方法及裝置，能夠自動的將汽車存放至立體停車庫中的車位中，有效的縮短了汽車的存放時間；并能夠自動的將汽車由立體停車庫中的車位中取出，有效的縮短了汽車的取出時間，有效提高了停車位的停車效率和管理效率。

附圖說明

圖1為本發明第二～三實施例的立體停車庫的結構示意圖；

圖2為本發明第二實施例的立體停車庫中自動存放汽車的方法流程圖；

圖3為本發明第三實施例的立體停車庫中自動存放汽車的方法流程圖；

圖4為本發明第四實施例的立體停車庫中自動取出汽車的方法流程圖。

具體實施方式

為更進一步闡述本發明為達成預定目的所采取的技術手段及功效，以下結合附圖及較佳實施例，對本發明進行詳細說明如后。

本發明第一實施例，一種立體停車庫中自動存放汽車的方法，包括以下具體步驟：

步驟s101，基于獲取到的立體停車庫的工作狀態，提示汽車進行立體停車庫的工作狀態對應的汽車操作。

具體的，步驟s101，包括：

獲取立體停車庫的工作狀態；

若立體停車庫的工作狀態為空閑狀態，則通過綠色指示燈提示汽車停入等待區域；

若立體停車庫的工作狀態為存車狀態或取車狀態，則通過黃色指示燈提示汽車停入等待區域；

若立體停車庫的工作狀態為故障狀態，則通過紅色指示燈提示汽車駛離該立體停車庫。

步驟s102，當通過等待區域的地磁傳感器檢測到汽車停入等待區域時，通過入口人機交互單元接收汽車存放人員發出的存放汽車指令。

步驟s103，當通過入口人機交互單元接收到所述存放汽車指令時，判斷立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態

步驟s104，當立體停車庫的升降平臺的狀態為空閑狀態時，控制立體停車庫的入口隔離門打開，并通過入口隔離門的地磁傳感器檢測汽車是否已停入立體停車庫的升降平臺。

步驟s105，當入口隔離門的地磁傳感器檢測到汽車已停入立體停車庫的升降平臺時，通過設定傳感器檢測汽車規格和汽車的停放姿態。

具體的，步驟s105，包括：

當入口隔離門的地磁傳感器檢測到汽車已停入立體停車庫的升降平臺時，通過設定傳感器檢測汽車規格和汽車的停放姿態；

通過設定傳感器檢測汽車規格，包括：

通過光電對射傳感器檢測汽車的高度；

通過光電對射傳感器檢測汽車的寬度；

通過光電對射傳感器檢測汽車的長度；

通過稱重傳感器檢測汽車的重量；

通過設定傳感器檢測汽車的停放姿態，包括：

通過微動開關傳感器檢測汽車的車輪內側姿態；

通過微動開關傳感器檢測汽車的車輪外側姿態；

通過微動開關傳感器檢測汽車的前輪停放區域。

步驟s106，基于傳感器檢測汽車規格和汽車的停放姿態，依次判斷汽車規格和汽車的停放姿態是否準入，并提示汽車內人員進行汽車規格和汽車的停放姿態判斷結果對應的操作。

具體的，步驟s106，包括：

基于傳感器檢測到的汽車規格，判斷汽車規格是否準入；

若汽車的規格判定為不準入，則打開出口隔離門，提示汽車駛離升降平臺；

若汽車的規格判定為準入，則判斷汽車的停放姿態是否準入；

若汽車的停放姿態判定為準入，則關閉入口隔離門，打開出口隔離門，并提示汽車內人員離開汽車后，通過出口隔離門離開升降平臺；

否則提示汽車的司機將汽車再次停入升降平臺。

判斷汽車規格是否準入的方式，包括：

分別判斷汽車的長度、寬度、高度和重量是否大于設定的相應閾值；

若汽車的長度、寬度、高度和重量中至少一個大于設定的相應閾值，則汽車的規格判定為不準入；

若汽車的長度、寬度、高度和重量均小于等于設定的相應閾值，則汽車的規格判定為準入。

判斷汽車的停放姿態是否準入的方式，包括：

分別判斷汽車的車輪內側是否對齊，車輪外側是否對齊，及前輪停放區域是否在設定區域；

若車輪內側對齊，車輪外側對齊，及前輪停放區域在設定區域，則汽車的停車狀態判定為準入；

若車輪內側未對齊，車輪外側未對齊，或者前輪停放區域未在設定區域，則汽車的停車狀態判定為不準入。

步驟s107，通過傳感器檢測車內是否有人員；若有，則再次提示汽車內人員離開汽車后，通過出口隔離門離開升降平臺；否則關閉出口隔離門。

步驟s108，當通過出口人機交互單元接收汽車存放人員發出的存放汽車確認指令時，采集汽車存放人員的生物識別信息，和/或向汽車存放人員發送汽車存放識別信息，以供汽車存放人員通過所述出口人機交互單元取出所述汽車。

其中，汽車存放人員的生物識別信息包括但不限于：汽車存放人員的指紋識別信息、汽車存放人員的手掌幾何學識別信息、汽車存放人員的聲音識別信息、汽車存放人員的視網膜識別信息、汽車存放人員的虹膜識別信息、汽車存放人員的簽名識別信息、汽車存放人員的面部識別信息、汽車存放人員的經脈識別信息和汽車存放人員的步態識別信息等；

汽車存放識別信息包括但不限于：多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼、自定義的圖形碼和rfid(radiofrequencyidentification，射頻識別)信息。

步驟s109，控制升降平臺上設置的運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度將汽車托起，并通過梳齒托盤將汽車調整至設定的停放姿態。。

具體的，步驟s109，包括：

控制升降平臺上設置的運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度，撐住車輪內側，并通過梳齒托盤將汽車調整至設定的停放姿態。

步驟s110，對升降平臺的安全鎖進行解鎖，并控制升降平臺向汽車規格對應的車位的外側移動；

控制升降平臺向汽車規格對應的車位的外側移動的方式，包括：

控制升降平臺移動至汽車規格對應的車位的樓層；

并在升降平臺移動至設定的安全距離后，控制升降平臺旋轉至汽車規格對應的車位的外側。

其中，安全鎖為液壓安全鎖。

步驟s111，通過激光傳感器檢測升降平臺上的軌道與車位上的軌道是否對齊；若對齊，則通過超聲波傳感器檢測車位上是否有異物；否則再次控制升降平臺移動至汽車規格對應的車位的外側。

步驟s112，若超聲波傳感器檢測車位上沒有異物，則控制升降平臺平臺下降，并通過控制升降平臺的運輸臺車梳齒托盤上升至設定高度將汽車托起，控制運輸臺車由車位外側移動至車位上方；若超聲波傳感器檢測車位上有異物，則報警。

步驟s113，通過控制升降平臺的運輸臺車梳齒托盤下降至設定高度將汽車放入車位中，控制升降平臺上設置的活動平臺上升；并控制運輸臺車返回升降平臺中。

步驟s114，控制升降平臺返回至立體車庫的入口，并控制升降平臺安全鎖鎖止。

控制升降平臺返回至立體車庫的入口的方式，包括：

控制升降平臺返回至立體車庫的入口的樓層；

并控制升降平臺旋轉至與立體車庫的入口匹配的角度。

本發明第二實施例，一種立體停車庫中自動存放汽車的方法，如圖1～2所示，包括以下具體步驟：

步驟s201，當通過立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入等待區域時，判斷立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態。

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態為空閑狀態，則控制入口隔離門打開，并通過入口隔離門中的傳感器檢測汽車是否已停入升降平臺；

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態不是空閑狀態，則提示汽車等待或駛離。

其中，立體停車庫為環形立體停車樓，或環形立體停車地庫，或地上和地下結合的環形立體停車庫，如圖1所示。

立體停車庫至少包括一層停車區域，每層停車區域至少包括兩個停車位。

例如：當通過立體停車庫的等待區域中設置的地磁傳感器檢測到汽車停入等待區域時，判斷立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態。

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態為空閑狀態，則控制入口隔離門打開，并通過入口隔離門中設置的地磁傳感器檢測汽車是否已停入升降平臺；

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態不是空閑狀態，則提示汽車等待或駛離。

步驟s202，當通過入口隔離門中的傳感器檢測到汽車已停入升降平臺時，通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的規格和汽車的停放姿態。

可選的，步驟s202，包括：

當通過入口隔離門中的傳感器檢測到汽車已停入升降平臺時，通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的長度、寬度、高度和重量；并通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的車輪內側姿態、車輪外側姿態和前輪停放區域。

例如：當入口隔離門中的傳感器檢測到汽車已停入升降平臺時，通過升降平臺中的光電對射傳感器檢測汽車的長度、寬度和高度；通過升降平臺中的重量傳感器檢測汽車的傳感器；并通過升降平臺中的微動開關傳感器檢測汽車的車輪內側姿態、車輪外側姿態和前輪停放區域。

步驟s203，判斷汽車的規格是否準入；若判定汽車的規格為準入，則判斷汽車的停放姿態是否準入；否則控制出口隔離門打開，提示汽車駛離。

判斷汽車規格是否準入的方式，包括：

分別判斷汽車的長度、寬度、高度和重量是否大于設定的相應閾值；

若汽車的長度、寬度、高度和重量中至少一個大于設定的相應閾值，則判定汽車的規格為不準入；

若汽車的長度、寬度、高度和重量均小于等于設定的相應閾值，則判定汽車的規格為準入。

判斷汽車的停放姿態是否準入的方式，包括：

分別判斷汽車的車輪內側是否對齊，車輪外側是否對齊，及前輪停放區域是否在設定區域；

若車輪內側對齊，車輪外側對齊，及前輪停放區域在設定區域，則汽車的停車狀態判定為準入；

若車輪內側未對齊，車輪外側未對齊，或者前輪停放區域未在設定區域，則汽車的停車狀態判定為不準入。

步驟s204，若判定汽車的停放姿態為準入，則控制出口隔離門打開，并提示汽車的所有乘員通過出口隔離門離開升降平臺；否則提示汽車再次停入升降平臺。

步驟s205，當通過出口人機交互單元接收汽車存放人員發出的存放汽車確認指令時，采集汽車存放人員的生物識別信息，和/或向汽車存放人員發送汽車存放識別信息，以供汽車存放人員通過出口人機交互單元取出汽車。

其中，汽車存放人員的生物識別信息包括但不限于：汽車存放人員的指紋識別信息、汽車存放人員的手掌幾何學識別信息、汽車存放人員的聲音識別信息、汽車存放人員的視網膜識別信息、汽車存放人員的虹膜識別信息、汽車存放人員的簽名識別信息、汽車存放人員的面部識別信息、汽車存放人員的經脈識別信息和汽車存放人員的步態識別信息等；

汽車存放識別信息包括但不限于：多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼、自定義的圖形碼和rfid(radiofrequencyidentification，射頻識別)信息；

采集汽車存放人員的生物識別信息的方式為現有技術，在此不贅述。

向汽車存放人員發送汽車存放識別信息的方式，包括但不限于：

向汽車存放人員的移動終端發送多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼或自定義的圖形碼等；

或者，將多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼或自定義的圖形碼打印在紙帶或卡片上，提供給汽車存放人員；

或者，將rfid信息卡片提供給汽車存放人員。

步驟s206，當采集到汽車存放人員的生物識別信息，和/或將汽車存放識別信息發送至汽車存放人員時，關閉入口隔離門和出口隔離門，并控制升降平臺將汽車存放至立體停車庫中的汽車規格對應的車位中。

本發明第三實施例，一種立體停車庫中自動存放汽車的方法，如圖3所示，包括以下具體步驟：

步驟s301，獲取立體停車庫的使用狀態。

其中，立體停車庫的使用狀態包括：正常狀態和故障狀態。

步驟s302，基于獲取到的立體停車庫的使用狀態，根據預置的使用狀態與汽車操作的映射關系，提示汽車進行立體停車庫的使用狀態對應的汽車操作。

可選的，步驟s302，包括：

若獲取到的立體停車庫的使用狀態為正常狀態，則提示汽車駛入等待區域；

若獲取到的立體停車庫的使用狀態為故障狀態，則提示汽車駛離立體停車庫。

例如：若獲取到的立體停車庫的使用狀態為正常狀態，則通過綠色信號燈提示汽車駛入等待區域；

若獲取到的立體停車庫的使用狀態為故障狀態，則通過紅色信號燈提示汽車駛離立體停車庫。

又如：若獲取到的立體停車庫的使用狀態為正常狀態，則通過信息顯示屏上的提示信息提示汽車駛入等待區域；

若獲取到的立體停車庫的使用狀態為故障狀態，則通過信息顯示屏上的提示信息提示汽車駛離立體停車庫。

步驟s303，當通過立體停車庫的等待區域中的傳感器檢測到汽車停入等待區域時，判斷立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態。

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態為空閑狀態，則控制入口隔離門打開，并通過入口隔離門中的傳感器檢測汽車是否已停入升降平臺；

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態不是空閑狀態，則提示汽車等待或駛離。

其中，立體停車庫為環形立體停車樓，或環形立體停車地庫，或地上和地下結合的環形立體停車庫，如圖1所示。

立體停車庫至少包括一層停車區域，每層停車區域至少包括兩個停車位。

例如：當通過立體停車庫的等待區域中設置的地磁傳感器檢測到汽車停入等待區域時，判斷立體停車庫的升降平臺的工作狀態是否為空閑狀態。

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態為空閑狀態，則控制入口隔離門打開，并通過入口隔離門中設置的地磁傳感器檢測汽車是否已停入升降平臺；

若立體停車庫的升降平臺的工作狀態不是空閑狀態，則提示汽車等待或駛離。

步驟s304，當通過入口隔離門中的傳感器檢測到汽車已停入升降平臺時，通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的規格和汽車的停放姿態。

可選的，步驟s304，包括：

當通過入口隔離門中的傳感器檢測到汽車已停入升降平臺時，通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的長度、寬度、高度和重量；并通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的車輪內側姿態、車輪外側姿態和前輪停放區域。

例如：當入口隔離門中的傳感器檢測到汽車已停入升降平臺時，通過升降平臺中的光電對射傳感器檢測汽車的長度、寬度和高度；通過升降平臺中的重量傳感器檢測汽車的傳感器；并通過升降平臺中的微動開關傳感器檢測汽車的車輪內側姿態、車輪外側姿態和前輪停放區域。

步驟s305，判斷汽車的規格是否準入；若判定汽車的規格為準入，則判斷汽車的停放姿態是否準入；否則控制出口隔離門打開，提示汽車駛離。

判斷汽車規格是否準入的方式，包括：

分別判斷汽車的長度、寬度、高度和重量是否大于設定的相應閾值；

若汽車的長度、寬度、高度和重量中至少一個大于設定的相應閾值，則判定汽車的規格為不準入；

若汽車的長度、寬度、高度和重量均小于等于設定的相應閾值，則判定汽車的規格為準入。

判斷汽車的停放姿態是否準入的方式，包括：

分別判斷汽車的車輪內側是否對齊，車輪外側是否對齊，及前輪停放區域是否在設定區域；

若車輪內側對齊，車輪外側對齊，及前輪停放區域在設定區域，則汽車的停車狀態判定為準入；

若車輪內側未對齊，車輪外側未對齊，或者前輪停放區域未在設定區域，則汽車的停車狀態判定為不準入。

步驟s306，若判定汽車的停放姿態為準入，則控制出口隔離門打開，并提示汽車的所有乘員通過出口隔離門離開升降平臺；否則提示汽車再次停入升降平臺。

可選的，步驟s306，包括：

若判定汽車的停放姿態為準入，則控制出口隔離門打開，并提示汽車的所有乘員通過出口隔離門離開升降平臺，并通過升降平臺中設置的傳感器檢測汽車中是否有乘員未離開汽車；

若汽車中有乘員未離開汽車，則再次提示汽車的所有乘員通過出口隔離門離開升降平臺；否則控制升降平臺上設置的運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度將汽車托起，并通過梳齒托盤將汽車調整至設定的停放姿態。

例如：若判定汽車的停放姿態為準入，則控制出口隔離門打開，并通過信息顯示屏上的提示信息提示汽車的所有乘員通過出口隔離門離開升降平臺，并通過升降平臺中設置的傳感器檢測汽車中是否有乘員未離開汽車；

若汽車中有乘員未離開汽車，則再次通過信息顯示屏上的提示信息提示汽車的所有乘員通過出口隔離門離開升降平臺；否則控制升降平臺上設置的對中機構將汽車升起，并調整至設定的停放姿態。

步驟s307，當通過出口人機交互單元接收汽車存放人員發出的存放汽車確認指令時，采集汽車存放人員的生物識別信息，和/或向汽車存放人員發送汽車存放識別信息，以供汽車存放人員通過出口人機交互單元取出汽車。

其中，汽車存放人員的生物識別信息包括但不限于：汽車存放人員的指紋識別信息、汽車存放人員的手掌幾何學識別信息、汽車存放人員的聲音識別信息、汽車存放人員的視網膜識別信息、汽車存放人員的虹膜識別信息、汽車存放人員的簽名識別信息、汽車存放人員的面部識別信息、汽車存放人員的經脈識別信息和汽車存放人員的步態識別信息等；

汽車存放識別信息包括但不限于：多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼、自定義的圖形碼和rfid(radiofrequencyidentification，射頻識別)信息。

采集汽車存放人員的生物識別信息的方式為現有技術，在此不贅述。

向汽車存放人員發送汽車存放識別信息的方式，包括但不限于：

向汽車存放人員的移動終端發送多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼或自定義的圖形碼等；

或者，將多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼或自定義的圖形碼打印在紙帶或卡片上，提供給汽車存放人員；

或者，將rfid信息卡片提供給汽車存放人員。

步驟s308，獲取汽車的標識信息；基于預置的標識信息與計費標準的映射關系，對標識信息對應的汽車進行計費。

其中，標識信息包括但不限于：汽車的車牌信息。

步驟s309，當采集到汽車存放人員的生物識別信息，和/或將汽車存放識別信息發送至汽車存放人員時，關閉入口隔離門和出口隔離門，并控制升降平臺將汽車存放至立體停車庫中的汽車規格對應的車位中。

可選的，步驟s309，包括：

當采集到汽車存放人員的生物識別信息，和/或將汽車存放識別信息發送至汽車存放人員時，關閉入口隔離門和出口隔離門，控制升降平臺的安全鎖進行解鎖，并控制升降平臺向汽車規格對應的車位的外側移動；

當升降平臺移動至汽車規格對應的車位的外側時，通過升降平臺中設置的傳感器檢測升降平臺上的軌道與車位上的軌道是否對齊；若對齊，則通過升降平臺中設置的傳感器檢測車位上是否有異物；否則再次控制升降平臺向汽車規格對應的車位的外側移動；

若檢測到車位上沒有異物，則控制升降平臺上設置的活動平臺下降，控制運輸臺車由車位的外側移動至車位的上方；若檢測到車位上有異物，則報警；

控制運輸臺車的梳齒托盤下降至設定高度將汽車放入車位中，并控制運輸臺車返回至升降平臺上，并控制升降平臺上設置的活動平臺上升。

其中，控制升降平臺向汽車規格對應的車位的外側移動的方式，包括但不限于：

控制升降平臺移動至汽車規格對應的車位的樓層；

并在升降平臺移動至設定的安全距離后，控制升降平臺旋轉至汽車規格對應的車位的外側。其中，活動平臺上設置有與升降平臺上的軌道和/或車位上的軌道等寬的軌道。活動平臺上的軌道用于將升降平臺上的軌道和車位上的軌道連接在一起，以供運輸臺車在升降平臺上的軌道、車位上的軌道和活動平臺上的軌道組成的軌道上移動。

步驟s3010，控制升降平臺移動至立體車庫的入口，并控制升降平臺的安全鎖鎖止。

本發明第四實施例，一種立體停車庫中自動取出汽車的方法，如圖4所示，包括以下具體步驟：

步驟s601，當通過立體停車庫的出口人機交互單元獲取到汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員發送的汽車存放識別信息時，基于預置的生物識別信息和/或汽車存放識別信息與車位的映射關系，將汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位中的汽車移動至立體停車庫的升降平臺上，并控制升降平臺移動至立體停車庫的出口。

其中，汽車存放人員的生物識別信息包括但不限于：汽車存放人員的指紋識別信息、汽車存放人員的手掌幾何學識別信息、汽車存放人員的聲音識別信息、汽車存放人員的視網膜識別信息、汽車存放人員的虹膜識別信息、汽車存放人員的簽名識別信息、汽車存放人員的面部識別信息、汽車存放人員的經脈識別信息和汽車存放人員的步態識別信息等；

汽車存放識別信息包括但不限于：多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼、自定義的圖形碼和rfid(radiofrequencyidentification，射頻識別)信息。

獲取汽車存放人員的生物識別信息的方式為現有技術，在此不贅述。

獲取汽車存放人員發送汽車存放識別信息的方式，包括但不限于：

通過汽車存放人員輸入多位數字組合、多位字母的組合或多位字母和數字的組合獲取汽車存放識別信息；

或者，通過攝像頭掃描條形碼、二維碼或自定義的圖形碼獲取汽車存放識別信息；

或者，通過讀取rfid信息卡片中的汽車存放識別信息。

其中，立體停車庫的入口與立體停車庫的出口可以為相同位置，也可以為不同位置。

步驟s602，基于預置的支付規則，根據獲取到的汽車的標識信息、汽車的停放時長和/或汽車的規格，計算汽車的停車費用，并提示汽車存放人員支付停車費用。

其中，汽車的標識信息包括但不限于：汽車的車牌信息；

可選的，步驟s602，包括：

基于預置的支付規則，根據獲取到的汽車的標識信息，判斷汽車的標識信息對應的汽車是否為免支付停車費用；

若判定汽車的標識信息對應的汽車為免支付停車費用，則提示汽車存放人員免支付停車費用；

若判定汽車的標識信息對應的汽車為支付停車費用，則汽車的停放時長和/或汽車的規格，計算汽車的停車費用，并提示汽車存放人員支付停車費用。其中，汽車的停放時長通過存放汽車獲取到的汽車的標識信息的時間，和取出汽車獲取到的汽車的標識信息的時間，進行計算。

獲取汽車的規格的方式包括：

通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的規格。

步驟s603，當汽車存放人員完成停車費用的支付時，打開出口隔離門，并通過出口隔離門中設置的傳感器檢測汽車是否駛離升降平臺；當汽車駛離升降平臺時，將出口隔離門關閉。

本發明第五實施例，一種立體停車庫中自動取出汽車的方法，包括以下具體步驟：

步驟s701，當通過立體停車庫的出口人機交互單元獲取到汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員發送的汽車存放識別信息時，基于預置的生物識別信息和/或汽車存放識別信息與車位的映射關系，將汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位中的汽車移動至立體停車庫的升降平臺上，并控制升降平臺移動至立體停車庫的出口。

其中，汽車存放人員的生物識別信息包括但不限于：汽車存放人員的指紋識別信息、汽車存放人員的手掌幾何學識別信息、汽車存放人員的聲音識別信息、汽車存放人員的視網膜識別信息、汽車存放人員的虹膜識別信息、汽車存放人員的簽名識別信息、汽車存放人員的面部識別信息、汽車存放人員的經脈識別信息和汽車存放人員的步態識別信息等；

汽車存放識別信息包括但不限于：多位數字組合、多位字母的組合、多位字母和數字的組合、條形碼、二維碼、自定義的圖形碼和rfid(radiofrequencyidentification，射頻識別)信息。

獲取汽車存放人員的生物識別信息的方式為現有技術，在此不贅述。

獲取汽車存放人員發送汽車存放識別信息的方式，包括但不限于：

通過汽車存放人員輸入多位數字組合、多位字母的組合或多位字母和數字的組合獲取汽車存放識別信息；

或者，通過攝像頭掃描條形碼、二維碼或自定義的圖形碼獲取汽車存放識別信息；

或者，通過讀取rfid信息卡片中的汽車存放識別信息。

可選的，步驟s701，包括：

當通過立體停車庫的出口人機交互單元獲取到汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員發送的汽車存放識別信息時，基于預置的生物識別信息和/或汽車存放識別信息與車位的映射關系，控制升降平臺的安全鎖進行解鎖，并控制升降平臺向汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的外側移動；

當升降平臺移動至汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的外側時，通過升降平臺中設置的傳感器檢測升降平臺上的軌道與車位上的軌道是否對齊；

若對齊，則控制升降平臺上設置的運輸臺車將車位中的汽車移動至升降平臺上，并控制升降平臺移動至立體停車庫的出口，將升降平臺的安全鎖鎖止；否則再次控制升降平臺向汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的外側移動。

其中，控制升降平臺上設置的運輸臺車將車位中的汽車移動至升降平臺上的方式，包括：

控制升降平臺上設置的活動平臺下降，控制升降平臺上設置的運輸臺車移動至車位中的汽車的底部，并將運輸臺車的梳齒托盤上升至設定高度將汽車托起，控制運輸臺車移動至升降平臺上；

控制運輸臺車的運輸臺車梳齒托盤下降至設定高度將汽車放入升降平臺上，并控制升降平臺上設置的活動平臺下上升。

其中，升降平臺移動至汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的外側的方式，包括但不限于：

控制升降平臺移動至汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的樓層；

并在升降平臺移動至設定的安全距離后，控制升降平臺旋轉至汽車存放人員的生物識別信息，和/或汽車存放人員提供的汽車存放識別信息對應的車位的外側。

其中，活動平臺上設置有與升降平臺上的軌道和/或車位上的軌道等寬的軌道。活動平臺上的軌道用于將升降平臺上的軌道和車位上的軌道連接在一起，以供運輸臺車在升降平臺上的軌道、車位上的軌道和活動平臺上的軌道組成的軌道上移動。

其中，立體停車庫的入口與立體停車庫的出口可以為相同位置，也可以為不同位置。

步驟s702，基于預置的支付規則，根據獲取到的汽車的標識信息、汽車的停放時長和/或汽車的規格，計算汽車的停車費用，并提示汽車存放人員支付停車費用。

其中，汽車的標識信息包括但不限于：汽車的車牌信息；

可選的，步驟s702，包括：

基于預置的支付規則，根據獲取到的汽車的標識信息，判斷汽車的標識信息對應的汽車是否為免支付停車費用；

若判定汽車的標識信息對應的汽車為免支付停車費用，則提示汽車存放人員免支付停車費用；

若判定汽車的標識信息對應的汽車為支付停車費用，則汽車的停放時長和/或汽車的規格，計算汽車的停車費用，并提示汽車存放人員支付停車費用。其中，汽車的停放時長通過存放汽車獲取到的汽車的標識信息的時間，和取出汽車獲取到的汽車的標識信息的時間，進行計算。

獲取汽車的規格的方式包括：

通過升降平臺中的傳感器檢測汽車的規格。

步驟s703，當汽車存放人員完成停車費用的支付時，打開出口隔離門，并通過出口隔離門中設置的傳感器檢測汽車是否駛離升降平臺；當汽車駛離升降平臺時，將出口隔離門關閉。

其中，停車費用的支付方式包括但不限于：通過網絡進行支付、通過銀行卡刷卡支付、通過貨幣進行支付、通過代金券進行支付和通過代金碼進行支付等方式。

通過網絡進行支付、通過銀行卡刷卡支付、通過貨幣進行支付、通過代金券進行支付和通過代金碼進行支付的方式為現有技術，在此不贅述。

通過具體實施方式的說明，應當可對本發明為達成預定目的所采取的技術手段及功效得以更加深入且具體的了解，然而所附圖示僅是提供參考與說明之用，并非用來對本發明加以限制。